【正文】 內(nèi)傳播過程受到的多徑效應(yīng)、障礙物的干擾，以及在受阻礙的情況下參數(shù)的擬合問題 。②節(jié)點的動態(tài)選擇問題 建立判決模型，確定判決條件，選出并剔除OLOS情況下的節(jié)點。2．?dāng)M采取的研究方法、技術(shù)路線、實施方案及可行性分析（1）擬研究方法為了保證研究的科學(xué)性、規(guī)范性與合理性，本課題在研究前期搜集了大量的相關(guān)文獻資料，并且對文獻資料進行分類、歸納、整理與總結(jié)。通過這個過程，能夠幫助我全面地、正確地了解基于WSN室內(nèi)定位的發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀，準確地確定研究課題，提高研究的效率。通過對室內(nèi)定位算法的深入了解，使我認識到在本課題中應(yīng)注意的問題。在后續(xù)的研究中，對基于距離的定位算法加以利用，主要針對原先簡單的室內(nèi)環(huán)境下節(jié)點技術(shù)在實際動態(tài)環(huán)境下的局限性的深入研究，設(shè)計出一種切實可行的算法提高室內(nèi)定位的實用性。（2）技術(shù)路線和實施方案搭建傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)平臺測距模型的擬合定位算法的設(shè)計定位算法的評價圖5 技術(shù)路線技術(shù)路線如框圖所示，首先搭建傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)平臺，然后進行測距模型的擬合以及定位算法的設(shè)計。最后對設(shè)計的算法性能進行評價。數(shù)據(jù)采集測距模型的擬合LOS模型參數(shù)擬合數(shù)據(jù)采集OLOS模型參數(shù)擬合圖6 測距模型的擬合接收到節(jié)點信息根據(jù)LOS、OLOS信號特點的不同設(shè)計判決規(guī)則將不滿足判決條件的節(jié)點作為OLOS的節(jié)點提出余下的節(jié)點作為參考節(jié)點對服務(wù)機器人定位圖7 定位算法的設(shè)計定位算法的設(shè)計需要重點考慮的是判決規(guī)則的設(shè)計：即根據(jù)視距LOS、受阻礙的視距OLOS情況下信號的不同特征設(shè)計一個判決條件。當(dāng)接受到節(jié)點信息之后，使用判決規(guī)則進行判決，將不滿足判決條件的節(jié)點作為受阻礙的視距OLOS節(jié)點給予剔除。讓余下的節(jié)點作為參考節(jié)點對機器人進行定位。（3）可行性分析本課題采用的方式是理論研究與實驗相結(jié)合的方案，所運用的資料來源廣泛、內(nèi)容充足、貼近論文、利用率高。實驗室已搭建傳感器/協(xié)調(diào)器網(wǎng)絡(luò)平臺，并配有ZigBee節(jié)點模塊，為接下來的定位工作提供 硬件支持。同時學(xué)校豐富的圖書館資源，給課題的順利展開提供了可靠保證。最重要的是在導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)下，為本課題提供了重要的技術(shù)支持。五、預(yù)期研究成果（本節(jié)可以整頁擴頁）對所研究的成果進行闡述，同時要對與前文研究內(nèi)容的相關(guān)性及與前人（他人）研究成果的差異性進行描述（1） 預(yù)期研究成果1） 針對室內(nèi)環(huán)境的不同，擬合出LOS、OLOS情況下的測距模型，提出判決規(guī)則，完成定位算法的設(shè)計2） 在此基礎(chǔ)上就“基于傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)的室內(nèi)服務(wù)機器人定位技術(shù)研究”課題發(fā)表學(xué)術(shù)論文一篇，并完成碩士論文 ；（2） 與前文內(nèi)容的相關(guān)性本課題在閱讀了大量論文的基礎(chǔ)上而進行的研究，在對前文算法深入研究的基礎(chǔ)上，對其進行總結(jié)歸納，其中基于RSSI測距模型、三邊定位算法等都已被前文大量應(yīng)用。在了解前文算法優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上，前文算法的基礎(chǔ)上進行創(chuàng)新，提出自己的想法來解決前文未解決的實際問題。（3） 與前人研究成果的差異性一方面，前人研究的方法都是考慮在簡單環(huán)境下的進行室內(nèi)定位，室內(nèi)環(huán)境比較復(fù)雜，存在墻壁、物品等障礙物及人的頻繁移動都對無線信號的傳播造成巨大阻礙，在無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中，無線信號在開闊空間中隨收發(fā)設(shè)備間距呈指數(shù)衰減，而對于室內(nèi)狹小的復(fù)雜，自由空間的無線信號的傳播模型并不能很好的適用，反而在應(yīng)用傳統(tǒng)的無線信道衰減模型時會產(chǎn)生較大。所以本文需要分別針對視距LOS和受阻礙的視距OLOS的情況建立不同的模型，分別來進行數(shù)據(jù)的采集和參數(shù)的擬合。另一方面，前人在定位方案設(shè)計上都是簡單的采用三邊或者三角定位算法，而本課題針對LOS和OLOS情況下信號特點的不同，設(shè)計一個判決條件。當(dāng)接受到節(jié)點信息之后，使用判決規(guī)則進行判決，將不滿足判決條件的節(jié)點作為受阻礙的視距OLOS節(jié)點給予剔除。讓余下的節(jié)點作為參考節(jié)點對服務(wù)機器人進行定位。六、研究條件（本節(jié)不允許擴頁）1．所需實驗手段、研究條件和實驗條件（如果沒有，可以空白）（1）IEEE、CNKI會議論文、期刊若干篇；（2）傳感器節(jié)點若干、服務(wù)機器人一臺、協(xié)調(diào)器一個、PC機一臺；（3）IAR Systems軟件平臺、MATLAB仿真軟件。2．所需經(jīng)費，包含經(jīng)費來源、開支預(yù)算（工程設(shè)備、材料須填寫名稱、規(guī)格、數(shù)量）（如果沒有，可以空白）七、工作計劃（本節(jié)不允許擴頁）序號階段及內(nèi)容工作量估計（時數(shù)）起止日期階段研究成果1第一階段：搜集有關(guān)無線傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)的資料、并進行泛讀、整理400—了解無線傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)的一些基本知識2第二階段：搜集有關(guān)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在室內(nèi)定位的應(yīng)用，并進行泛讀、整理400—掌握室內(nèi)定位的基本算法以及最新動態(tài)、方法3第三階段：學(xué)習(xí)和了解IAR變成開發(fā)環(huán)境及ZigBee技術(shù)，對硬件和者軟件平臺進行調(diào)試800—了解ZigBee技術(shù)原理和掌握實驗平臺的調(diào)試方法4第四階段：對測距模型進行擬合、對定位算法和判決規(guī)則進行設(shè)計1000—完成復(fù)雜環(huán)境下室內(nèi)定位算法的設(shè)計并對算法性能進行分析5第五階段：整理自己所做的工作，撰寫畢業(yè)論文，準備答辯600—完成論文的撰寫和論文答辯材料合計