【正文】 實現(xiàn)了節(jié)點自適應(yīng)的定位。該系統(tǒng)可以實現(xiàn) 80%以上的 3m 內(nèi)的定位精度。但由于該系統(tǒng)需要在系統(tǒng)部署時建立定位區(qū)域的信號數(shù)據(jù)庫，所以需要耗費大量的人力物力，其自適應(yīng)能力較差。2006 年哈佛大學(xué)開發(fā)了一套非集中式的無線傳感器定位系統(tǒng)—MoteTrack，該系統(tǒng)是第一個把無線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到室內(nèi)定位中的。RADAR 定位系統(tǒng)的精度在 6 米以內(nèi)，可以保證 90%定位節(jié)點的誤差。2000 年，微軟公司的雷德蒙研究院提出了基于射頻的室內(nèi)定位跟蹤系統(tǒng)—RADAR，該系統(tǒng)的定位方法是采用電磁波的自由傳播模型和定位目標(biāo)接收到的射頻信號強度值（位置指紋法）來進行定位【4】【5】。三、文獻綜述（本節(jié)可以整頁擴頁）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài)描述（不少于1000字）；所閱文獻的查閱范圍及手段，附參考文獻（不少于10篇，其中近3年文獻不少于5篇，英文文獻不少于3篇，全部按照標(biāo)準格式列出，并在文中順序標(biāo)注）（1）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀、發(fā)展動態(tài)描述國外對在室內(nèi)定位方面【1】【3】的應(yīng)用研究已有十年之久，但由于之前室內(nèi)定位需求不夠強烈，應(yīng)用較少，其研究進展一直比較緩慢。（2） 理論意義和應(yīng)用價值(1)解決社會人口結(jié)構(gòu)變化問題——全球性人口老齡化問題，為老人提供陪護服務(wù)，緩解社會壓力，并監(jiān)控環(huán)境安全(2)提高社會生活質(zhì)量，提供多種移動服務(wù)作業(yè)例如：導(dǎo)游、娛樂、清掃和網(wǎng)絡(luò)信息服務(wù)等，服務(wù)機器人可勝任伙伴；(3)提升家居環(huán)境智能，隨著 IPV6 技術(shù)的推進和 3G 時代的到來，家電網(wǎng)絡(luò)化和多功能化，服務(wù)機器人替主人擔(dān)當(dāng)管家?，F(xiàn)有的ZigBee芯片一般都是8051單片機內(nèi)核的，成本很低，這對于一些需要布置大量無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的應(yīng)用領(lǐng)域尤為重要。一般的ZigBee芯片都有多種電源管理模式，這些管理模式可以有效地對節(jié)點的工作和休眠進行配置，從而使得系統(tǒng)在不工作時可以關(guān)閉無線設(shè)備，極大地降低系統(tǒng)功能，節(jié)約電池能量。ZigBee是一種新興的短距離、低速率的無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，是一組基于IEEE 、安全和應(yīng)用軟件方面的通信技術(shù)。目前基于傳感器網(wǎng)絡(luò)的定位技術(shù)是研究的主流技術(shù)，傳感器網(wǎng)絡(luò)的無線通信方式采用的主要有ZigBee、藍牙、WiFi和紅外等技術(shù)。移動節(jié)點（服務(wù)機器人）定位是新一代無線傳感器/執(zhí)行器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵技術(shù)。它是新一代無線網(wǎng)絡(luò)，其中服務(wù)機器人是網(wǎng)絡(luò)中的執(zhí)行器。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)綜合了傳感器、嵌入式計算、現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)及無線通信和分布式信息處理等技術(shù)，能夠通過各類集成化的微型傳感器協(xié)同完成對各種環(huán)境或監(jiān)測對象的信息的實時監(jiān)測、感知和采集，這些信息通過無線方式被傳送，并以自組多跳的網(wǎng)絡(luò)方式傳送到用戶終端，從而實現(xiàn)物理世界、計算機世界以及人類社會三元世界的連通。室內(nèi)是老年人活動的主要場所，所以進行室內(nèi)定位具有很大的意義。但是年輕人異地的工作，父母與子女異地居住，使得這些老人得不到很好的照顧，這時，集康復(fù)、護老、助老、做家務(wù)、娛樂等多項功能于一體的家庭服務(wù)機器人在社會生活中的作用顯得越來越重要。隨著全球老齡化的加速，老年人口日益呈高齡化、空巢化的趨勢。二、選題依據(jù)（本節(jié)可以整頁擴頁）課題背景、選題依據(jù)、課題研究目的、理論意義和應(yīng)用價值（工學(xué)碩士）/工程背景和實用價值（專業(yè)學(xué)位碩士）（不少于1000字）（1） 課題背景、選題依據(jù)和課題研究的目的目前，全世界的人口總數(shù)中，超過 60 歲的老年人總數(shù)已經(jīng)達到了 6 億。當(dāng)使用最小二乘法定位的時候，信標(biāo)節(jié)點個數(shù)往往大于3個，示意圖下下圖4所示 P4P3DP2P1P5圖4 最小二乘法已知1，…,n節(jié)點的坐標(biāo)分別為…，它們到節(jié)點D的距離分別為…,假設(shè)節(jié)點D的坐標(biāo)為。最后用三邊測量法求出未知節(jié)點D的坐標(biāo)。對節(jié)點A、C和，如果弧段AC在內(nèi)，那么能夠唯一確定一個圓，設(shè)圓心為，半徑為，由幾何知識可得： 由式（5）可以確定圓心點的坐標(biāo)和半徑的值。（3）坐標(biāo)計算方法1）三邊測量法已知A、B、C三個節(jié)點的坐標(biāo)分別為，以及它們到未知節(jié)點D的距離、假設(shè)節(jié)點D的坐標(biāo)為,那么存在以下公式： BACD圖2 三邊測量法由式（3）可得D的坐標(biāo)為 三邊測量法的缺點：距離值在實際測距過程中存在誤差，上述三個圓無法交于一點，將存在誤差的值去求解上述方程時便無法得到正確解。而在實際室內(nèi)定位系統(tǒng)中，我們引入一個環(huán)境影響參數(shù)到經(jīng)典對數(shù)距離衰減模型中，的值依賴于室內(nèi)環(huán)境，被用來補償室內(nèi)環(huán)境影響產(chǎn)生的誤差，所以RSSI的值表示為： 由式（1）或（2）可以看出信號的衰減與距離成對數(shù)衰減的關(guān)系。該技術(shù)硬件要求低、算法相對簡單，在實驗室環(huán)境中表現(xiàn)出良好特性。因此陸地很少使用這種方法。在陸地?zé)o線傳感器網(wǎng)絡(luò)中該方法用的不多，因為此方法要求節(jié)點裝配有特殊硬件（方向天線），以此來獲取信號的方位。則計算得出兩節(jié)點間距。通常使用無線射頻信號和超聲波信號。（2）測距模型1）基于TOA(Time of Arrival)的定位：根據(jù)已知信號的傳播速度和信號的傳播時間來計算節(jié)點間的距離，然后利用已有基本的定位算法計算出節(jié)點的位置，該方法定位精度高，但要求節(jié)點間保持精確的時鐘同步，對傳感器節(jié)點的功耗和硬件都提出較高的要求。此外，隨著傳感器定位技術(shù)研究的深入，很多數(shù)據(jù)處理技術(shù)，例如流行學(xué)習(xí)算法也越來越多地被引用到傳感器節(jié)點位置信息的處理中。第二步，初始位置估計，即為對所獲得的原始數(shù)據(jù)的處理過程，以獲得未知節(jié)點位置估計值。將上述無線定位系統(tǒng)定位三個步驟作一定的推廣，WSN定位機制一般可用以下三個步驟來表示:第一步，度量位置關(guān)系，即節(jié)點之間位置關(guān)系的原始數(shù)據(jù)的