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一種delta型并聯(lián)機器人設計-實習報告-資料下載頁

2025-08-03 07:56本頁面
  

【正文】 件圖 一般硬件驅動控制系統(tǒng)是由PC機連接基于PCI總線的數(shù)字式伺服電機運動控制卡,再通過運動控制卡連接三個交流伺服馬達的驅動器,運動控制卡將控制指令轉換為相應的脈沖信號,然后由驅動器輸出信號控制三個主動桿馬達;每個伺服馬達后面都裝有增量式旋轉編碼器,實時測出三個馬達的轉動位置,傳回控制系統(tǒng),形成閉環(huán)。相比于部分串聯(lián)機器人的開環(huán)控制系統(tǒng),該閉環(huán)控制系統(tǒng)通過旋轉編碼器測出馬達轉動角度,通過PID參數(shù)調節(jié),可以更準確控制各軸的轉動角度,實現(xiàn)精確定位。如圖所示,該系統(tǒng)選擇了PCI7358運動控制卡和PCI1426圖像采集卡,運動控制卡連接驅動器到伺服電機。圖像采集卡連接CCD相機。所有的信號由運動控制卡收集反饋給PC機,信號經(jīng)PC機處理后發(fā)送到下位機,完成整個控制反饋過程。 視覺識別系統(tǒng)使用非接觸式光學傳感器自動獲取和解釋某真實場景的圖像,以達到獲取信息和控制機器及生產(chǎn)流程的目的。系統(tǒng)首先抓取一幅質量較好的圖像,提取物體的特征,然后在具體應用所采集的圖像中,搜索具有相似特征的區(qū)域,進行圖像配比,以一個相似度的閾值來判定物體是否存在。過程中使用如圖像分割(閾值分割,邊緣分割)和特征提取(灰度特征,區(qū)域特征,輪廓特征)等技術。其具體執(zhí)行過程為,當物品進入攝像機視野時,由觸發(fā)信號驅動攝像機動作,攝取當前流水線的快照并送入上位機。根據(jù)當前的分揀策略,上位機在攝像機拍攝的快照中捕捉感興趣物體的特征,如果找到具有對應特征的物體,則根據(jù)相應的算法對圖像進行解碼,確定出物體的空間位置坐標,然后將該物體的位置坐標信息送入Delta系統(tǒng)的控制器,控制器根據(jù)接收的目的坐標地址,形成位置指令代碼,傳送到系統(tǒng)內部的速度規(guī)劃模組,模組根據(jù)控制要求進行直線或非線性快速運動的路徑規(guī)劃,然后將規(guī)劃的路徑按中斷時間來確定每個周期的U、V、W三個馬達的轉動量,各轉動量送給相應的馬達驅動器,驅動控制馬達轉動,馬達轉動軸端經(jīng)過機構傳動,可以成功控制運動平臺的末端到達指定位置后抓取物體。至此,一個完整的控制流程結束。 視覺識別工作圖軟件系統(tǒng)根據(jù)硬件搭配來選擇,若選擇PLC則通過編寫梯形圖程序來寫。若選擇運動控制卡可選擇VC或者VB程序語言來編寫。對于Delta型并聯(lián)機器人來說因為其控制復雜,計算量比較大,另程序編寫復雜,一般采用labview圖形化的編程語言來編寫應用程序。選擇labview作為編程軟件的另一好處是,能夠選用NI公司豐富的插件,簡化編程周期和編程難度。還可選用NI動控制卡,該運動控制卡的選用可提供豐富的庫函數(shù),不用再編程和調用復雜的可函數(shù)。NI labview motion assistant可將提供眾多的控制模式,還能導出多種語言類型,滿足不同用戶的需求。具體軟件控制界面如下: 控制程序界面(1)狀態(tài)監(jiān)視窗,顯示系統(tǒng)的運行狀態(tài)及末端執(zhí)行期的當前位置; (2)圖像監(jiān)視窗,該窗口實時顯示相機視野信息; (3)處理后圖像窗口,該窗口顯示的是經(jīng)過一系列圖像處理程序后的圖像; (4)圖像灰度直方圖,相機所采集圖像的灰度直方圖,用于進行圖像分割的閾值選擇; (5)閾值門限,該控件用于設置圖像分割的閾值,需要根據(jù)直方圖來設置; (6)目標信息,此處表示的是經(jīng)過圖像處理后的目標信息; (7)機械手速度,用于設置機械手的運行速度,用最大加速度來度量; (8)傳送帶速度,用于設置傳送帶的最大速度。 實習體會與總結 Delta機器人是并聯(lián)機器人的一個典型代表,在不少領域有潛在的用途,從本文的初步分析可見,Delta機構具有高精度和高剛度,執(zhí)行器末端具有快速性和靈活性,更重要的是系統(tǒng)具有較強的柔性設計,經(jīng)簡單修改即可適應不同的流水線作業(yè)。綜上所述,Delta機器人作為機器人行業(yè)中的佼佼者,具有很高的研究價值和解決中國實際的現(xiàn)實價值。
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