磁懸浮演示裝置設(shè)計畢業(yè)設(shè)計報告-資料下載頁
2025-08-03 07:42本頁面
【正文】 AX_PID_OUTPUT) { output = MAX_PID_OUTPUT。 } pidprevError = error。 return output。}void Timer0IntHandler(){ TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT)。 POSget()。 if(xpos 2050) { // PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2,0)。 // ypos PB 4in3out3yор +。 PB 5in4out4yор 。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3,20000 PIDCalc(amp。xPID, xpos 2050))。 //out4 } else { PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2,20000 PIDCalc(amp。xPID, 2050 xpos))。 // PB 4 5 ypos PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3,0)。 } if(ypos 2050) { PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0,0)。 // PB 6intin1out1xор 。PB 7in2out2xор +。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,20000 PIDCalc(amp。yPID, ypos 2050))。 //out2 } else { PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0,20000 PIDCalc(amp。yPID, 2050 ypos))。 // PB 6 7 xpos PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,0)。 }}void PWMConifg(){ SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_M0PWM0)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB5_M0PWM3)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_6)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5)。 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, SysCtlClockGet()/2000)。 //1K Hz PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, SysCtlClockGet()/2000)。 //1K Hz // // xpos PWM init 0% PWMGenPeriodGet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0) / 2 // PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_0,0)。 // PB 6 7 xpos PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,0)。 // // xpos PWM init 0% PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2,0)。 // PB 4 5 xpos PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_3,0)。 // // Enable the outputs. // PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_0_BIT | PWM_OUT_1_BIT | PWM_OUT_2_BIT | PWM_OUT_3_BIT), true)。 // Start the timers in generator 0. PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)。 PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1)。}void POSget(){ ADCProcessorTrigger(ADC0_BASE, 0)。 while(!ADCIntStatus(ADC0_BASE, 0, false)) { } ADCIntClear(ADC0_BASE, 0)。 ADCSequenceDataGet(ADC0_BASE, 0, HrData1)。 // PE 3 ypos ADCProcessorTrigger(ADC0_BASE, 1)。 while(!ADCIntStatus(ADC0_BASE, 1, false)) { } ADCIntClear(ADC0_BASE, 1)。 ADCSequenceDataGet(ADC0_BASE, 1, HrData2)。 //PE 2 xpos xpos = (HrData2[0] + HrData2[1] + HrData2[2] + HrData2[3]) /4。 ypos = (HrData1[0] + HrData1[1] + HrData1[2] + HrData1[3]) /4。}void ADCConfig(){ SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_ADC0)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE)。 GPIOPinTypeADC(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_3 | GPIO_PIN_2)。 ADCSequenceConfigure(ADC0_BASE, 0, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 0, ADC_CTL_CH0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 1, ADC_CTL_CH0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 0, 2, ADC_CTL_CH0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE,0,3,ADC_CTL_CH0|ADC_CTL_IE|ADC_CTL_END)。 ADCSequenceEnable(ADC0_BASE, 0)。 ADCSequenceConfigure(ADC0_BASE, 1, ADC_TRIGGER_PROCESSOR, 0)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 0, ADC_CTL_CH1)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 1, ADC_CTL_CH1)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE, 1, 2, ADC_CTL_CH1)。 ADCSequenceStepConfigure(ADC0_BASE,1,3,ADC_CTL_CH1|ADC_CTL_IE|ADC_CTL_END)。 ADCSequenceEnable(ADC0_BASE, 1)。}void TimerConfig(){ uint32_t ui32period。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0)。 TimerConfigure(TIMER0_BASE,TIMER_CFG_PERIODIC)。 ui32period = SysCtlClockGet()/1000。 TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,ui32period1)。 IntEnable(INT_TIMER0A)。 TimerIntEnable(TIMER0_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT)。 IntMasterEnable()。 TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_A)。}27
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