【正文】 0504伸長限位開關(guān) 0005手臂下降 0505收縮限位開關(guān) 0006手臂逆轉(zhuǎn) 0506上升限位開關(guān) 0007手臂順轉(zhuǎn) 0507下降限位開關(guān) 0008手爪抓緊 0508逆轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0009手爪放松 0509順轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0010物品檢測 0011 梯形圖設計（見附圖3）根據(jù)機械手的邏輯時序圖及1/0分配，畫出控制梯形圖，如附圖所示。由梯形圖可以看出:(1)手臂左轉(zhuǎn)的條件:左轉(zhuǎn)不到位(0003為OFF)，收縮到位(0006為ON),上升到位(0007為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON),無右轉(zhuǎn)命令(0501為OFF).(2)手臂右轉(zhuǎn)的條件:右轉(zhuǎn)不到位(0004為OFF)，上升到位(0007為ON),收縮到位(0006為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪放松(0002為OFF),無左轉(zhuǎn)命令(0500為OFF).(3)手臂伸長的條件:伸長不到位(0005為OFF)，無收縮命令(0503為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪放松(0002為OFF)。 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪抓緊(0002為ON).(4)手臂收縮的條件:收縮不到位(0006為OFF)，無伸長命令(0502為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON)。 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，上升到位(0007為ON)，手爪抓緊(0002為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON).(5)手臂上升的條件:上升不到位(0007為OFF)，無下降命令(0505為OFF)，收縮到位(0006為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON).}(6)手臂下降的條件:下降不到位(0008為OFF)，無上升命令(0504為OFF)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，收縮到位(0006為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪放松(0002為OFF).(7)手腕逆轉(zhuǎn)的條件:逆轉(zhuǎn)不到位(0009為OFF)，無順轉(zhuǎn)命令(0507為OFF)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，收縮到位(0006為ON)，下降到位(0008為ON),手爪放松(0002為OFF).(8)手腕順轉(zhuǎn)的條件:順轉(zhuǎn)不到位(0010為OFF)，無逆轉(zhuǎn)命令(0506為OFF)，左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，收縮到位(0006為ON)，上升到位(0007為ON),手爪抓緊(0002為ON).(9)手爪抓緊的條件:手爪未抓到物品(0002為OFF)，無放松命令(0509為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，伸長到位(0005為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，檢測到有物品(0011為ON), 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，伸長到位(0005為ON)，上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)(9)手爪放松的條件:手爪抓緊(0002為ON)，無抓緊命令(0508為OFF),并且滿足下列條件一:1)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，伸長到位(0005為ON),上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON). 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON),上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，收縮到位(0006為ON).另外，當按下停止按鈕時，手臂停止動作，即手臂停止在不定的位置。機械手控制程序指令0000 LD 0000 OR 1000 AND NOT 0001 OUT 1000 LD 1000 LD NOT 0003 AND 0006 AND 0007 AND 0009 AND 0002 AND NOT 0501 OUT 0500 LD NOT 0004 AND 0007 AND 0006 AND 0010 AND NOT 0002 AND NOT 0500 OUT 0501 LD OOO4 AND 0008 AND 0009 AND NOT 0002 LD 0003 AND 0007 AND 0010 AND 0002 AND NOT 0005 AND NOT 0503 OUT 0502 LD 0004 AND 0008 AND 0009 AND 0002 AND NOT 0006 LD 00030038 AND 0007 AND 0010 AND 0002 AND NOT 0006 OR LD AND NOT 0502 OUT 0503 LD 0006 AND 0009 AND 0002 AND 0004 AND NOT 0007 AND NOT 0505 OUT 0504 LD 0004 AND 0006 AND 0010 AND NOT 0002 AND NOT 0008 AND NOT 0504 OUT 0505 LD 0004 AND 0006 AND 0008 AND NOT 0003 AND NOT 0009 AND NOT 0507 OUT 0506 LD 0003 AND 0006 AND 0007 AND NOT 0002 AND NOT 0010 AND NOT 0506 OUT 0507 LD 0004 AND 0005 AND 0008 0076 AND 0009 AND 0011 LD 0003 AND 0005 AND 0007 AND 0010 AND NOT 0002 AND NOT 0509 OUT 0508 LD 0003 AND 0007 AND 0010 AND 0002 AND 0005 LD 1001 OR LD OUT 1001 LD 1001 LD 0003 AND 0005 AND 0007 AND 0010 LD 0003 AND 0007 AND 0010 OR LD AND 0002 AND NOT 0508 OUT 0509 AND 1001 OR LD0112 END第八章 結(jié)論本次設計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。采用氣壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。工作環(huán)境適應性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時成本低廉。通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定PLC程序來實現(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。致 謝本文是在我尊敬的老師曹冬美老師的悉心指導下完成的。老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和精益求精的工作作風使我受益匪淺。在此，我首先向老師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意!在日常生活和學習中，曹冬美老師，以及太奇教育培訓中心的老師給與我大力支持和幫助，在此我向他們以及多年來為我的成長付出辛勤勞動的老師和同學們表示衷心的感謝。感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，感謝無錫職業(yè)技術(shù)學院，太奇教育培訓中心。使我在以后的各方面得到更好的發(fā)展。 張智 2012年12月11日參考文獻 （1）:北京理工大學出版社，1988（2），2001, 4 （3）倪森壽，（4）(氣動機械手)，1999, 5（5）（6）:機械工業(yè)出版社， （7）黃錫愷，:人民教育出版社，（8）金大鷹， （9） （10）:哈爾濱工業(yè)大學出版社，1995