【正文】 0504伸長(zhǎng)限位開關(guān) 0005手臂下降 0505收縮限位開關(guān) 0006手臂逆轉(zhuǎn) 0506上升限位開關(guān) 0007手臂順轉(zhuǎn) 0507下降限位開關(guān) 0008手爪抓緊 0508逆轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0009手爪放松 0509順轉(zhuǎn)限位開關(guān) 0010物品檢測(cè) 0011 梯形圖設(shè)計(jì)（見附圖3）根據(jù)機(jī)械手的邏輯時(shí)序圖及1/0分配，畫出控制梯形圖，如附圖所示。由梯形圖可以看出:(1)手臂左轉(zhuǎn)的條件:左轉(zhuǎn)不到位(0003為OFF)，收縮到位(0006為ON),上升到位(0007為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON),無右轉(zhuǎn)命令(0501為OFF).(2)手臂右轉(zhuǎn)的條件:右轉(zhuǎn)不到位(0004為OFF)，上升到位(0007為ON),收縮到位(0006為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪放松(0002為OFF),無左轉(zhuǎn)命令(0500為OFF).(3)手臂伸長(zhǎng)的條件:伸長(zhǎng)不到位(0005為OFF)，無收縮命令(0503為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪放松(0002為OFF)。 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪抓緊(0002為ON).(4)手臂收縮的條件:收縮不到位(0006為OFF)，無伸長(zhǎng)命令(0502為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON)。 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，上升到位(0007為ON)，手爪抓緊(0002為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON).(5)手臂上升的條件:上升不到位(0007為OFF)，無下降命令(0505為OFF)，收縮到位(0006為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON).}(6)手臂下降的條件:下降不到位(0008為OFF)，無上升命令(0504為OFF)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，收縮到位(0006為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪放松(0002為OFF).(7)手腕逆轉(zhuǎn)的條件:逆轉(zhuǎn)不到位(0009為OFF)，無順轉(zhuǎn)命令(0507為OFF)，右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，收縮到位(0006為ON)，下降到位(0008為ON),手爪放松(0002為OFF).(8)手腕順轉(zhuǎn)的條件:順轉(zhuǎn)不到位(0010為OFF)，無逆轉(zhuǎn)命令(0506為OFF)，左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，收縮到位(0006為ON)，上升到位(0007為ON),手爪抓緊(0002為ON).(9)手爪抓緊的條件:手爪未抓到物品(0002為OFF)，無放松命令(0509為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，伸長(zhǎng)到位(0005為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，檢測(cè)到有物品(0011為ON), 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，伸長(zhǎng)到位(0005為ON)，上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)(9)手爪放松的條件:手爪抓緊(0002為ON)，無抓緊命令(0508為OFF),并且滿足下列條件一:1)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，伸長(zhǎng)到位(0005為ON),上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON). 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON),上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，收縮到位(0006為ON).另外，當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，手臂停止動(dòng)作，即手臂停止在不定的位置。機(jī)械手控制程序指令0000 LD 0000 OR 1000 AND NOT 0001 OUT 1000 LD 1000 LD NOT 0003 AND 0006 AND 0007 AND 0009 AND 0002 AND NOT 0501 OUT 0500 LD NOT 0004 AND 0007 AND 0006 AND 0010 AND NOT 0002 AND NOT 0500 OUT 0501 LD OOO4 AND 0008 AND 0009 AND NOT 0002 LD 0003 AND 0007 AND 0010 AND 0002 AND NOT 0005 AND NOT 0503 OUT 0502 LD 0004 AND 0008 AND 0009 AND 0002 AND NOT 0006 LD 00030038 AND 0007 AND 0010 AND 0002 AND NOT 0006 OR LD AND NOT 0502 OUT 0503 LD 0006 AND 0009 AND 0002 AND 0004 AND NOT 0007 AND NOT 0505 OUT 0504 LD 0004 AND 0006 AND 0010 AND NOT 0002 AND NOT 0008 AND NOT 0504 OUT 0505 LD 0004 AND 0006 AND 0008 AND NOT 0003 AND NOT 0009 AND NOT 0507 OUT 0506 LD 0003 AND 0006 AND 0007 AND NOT 0002 AND NOT 0010 AND NOT 0506 OUT 0507 LD 0004 AND 0005 AND 0008 0076 AND 0009 AND 0011 LD 0003 AND 0005 AND 0007 AND 0010 AND NOT 0002 AND NOT 0509 OUT 0508 LD 0003 AND 0007 AND 0010 AND 0002 AND 0005 LD 1001 OR LD OUT 1001 LD 1001 LD 0003 AND 0005 AND 0007 AND 0010 LD 0003 AND 0007 AND 0010 OR LD AND 0002 AND NOT 0508 OUT 0509 AND 1001 OR LD0112 END第八章 結(jié)論本次設(shè)計(jì)的是氣動(dòng)通用機(jī)械手，相對(duì)于專用機(jī)械手，通用機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。采用氣壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會(huì)因環(huán)境變化影響傳動(dòng)及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會(huì)污染環(huán)境。同時(shí)成本低廉。通過對(duì)氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時(shí)間和避免了不必要的重復(fù)勞動(dòng)，同時(shí)做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實(shí)現(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序修改程序，使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)。致 謝本文是在我尊敬的老師曹冬美老師的悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向老師表示誠(chéng)摯的感謝，并致以崇高的敬意!在日常生活和學(xué)習(xí)中，曹冬美老師，以及太奇教育培訓(xùn)中心的老師給與我大力支持和幫助，在此我向他們以及多年來為我的成長(zhǎng)付出辛勤勞動(dòng)的老師和同學(xué)們表示衷心的感謝。感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，感謝無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院，太奇教育培訓(xùn)中心。使我在以后的各方面得到更好的發(fā)展。 張智 2012年12月11日參考文獻(xiàn) （1）:北京理工大學(xué)出版社，1988（2），2001, 4 （3）倪森壽，（4）(氣動(dòng)機(jī)械手)，1999, 5（5）（6）:機(jī)械工業(yè)出版社， （7）黃錫愷，:人民教育出版社，（8）金大鷹， （9） （10）:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1995