第十章離散域設(shè)計(jì)數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-08-01 13:40本頁面
【正文】 1)(1/1/11212121 ????????????????????????zezezzCCKsTsTKeseZzGTTTTNN T sTs)(1,)(11 122121 /2/112)11(2/2/1121TTTTTTTTTTT eTeTTTeCeTeTTTC?????? ????????? ?1/1/1211/1//)1(1)()1)(1)(1()( 21???????????????????NTTTTTTTTTTzezezCCKzezeezD???二、 振鈴現(xiàn)象及其抑制方法 例：單位反饋計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，已知被控對象的傳遞函數(shù)為 )( ???sesG scT=1s，試用大林算法，求數(shù)字控制器的 D(z)。 解： 1127 4 1 )7 3 (1 4 9 )(??????zzzzG120 12)()( ?????????????? zzsesHZz s? ? )3 9 3 )(1)(( )7 4 1 (6 3 5 )(1)( )()( 1111?????????????zzzzzzGzzD12)( ????ses s??????????????????54321128 6 4 7 6 3 2 9 3 )1)(6 0 6 (3 9 3 )()()(zzzzzzzzRzzC?????????????????????432111114 0 9 0 7 0 9 4 8 3 5 )7 3 )(1)(6 0 6 ()7 4 1 (6 3 5 )()()(zzzzzzzzzGzCzU振鈴現(xiàn)象： 數(shù)字控制器的輸出產(chǎn)生以為周期的大幅度波動。 振鈴幅度 RA的定義： 控制器在單位階躍輸入作用下，第 0次輸出幅度減去第 1次輸出幅度所得的差值。 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT 大林算法的數(shù)字控制器 D(z)的基本形式可寫成： )(11)( 22112211 zQKzzazazbzbKzzD mm ?????? ????????????????????????2211221111)(zazazbzbzQ其中： 幾個有代表性的例子： 111)(??? zzQ* 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=1 1)(??? zzQ* 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA= ))((1)(11 ?? ??? zzzQ* 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA= ))(()()(111???????zzzzQ* 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA= 消除振鈴的方法：先找出數(shù)字控制器中產(chǎn)生振鈴現(xiàn)象的極點(diǎn)（附近的極點(diǎn)） ，令其中 z =1。 例：一階近似控制系統(tǒng)大林控制器為 ))()(1()()(1111?????????zzzzzD 0 t C(t) 0 t U(t) 1+= 代替 1+ 項(xiàng) ))(1()())(1()()( 111111??????????????zzzzzzzD 0 t U(t) 0 t C(t)
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