第十章離散域設(shè)計數(shù)字控制器的直接設(shè)計(編輯修改稿)
2025-08-28 13:40 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 例：設(shè)計計算機單位反饋控制系統(tǒng)， )1(10)(?? sssG c sesH Ts??? 1)(0T=1秒，單位速度輸入時，按最少拍法設(shè)計 D(z)。 解： 單位圓上或圓外的零點： u=0；單位圓上或圓外的極點： v=1； ? ? ))(1( )()1( 101)()()( 11 110 ?? ??? ?? ?????????????zzzzssseZsGsHZzG Tsc21 )1()( ???? zze))(1())(()()()(1)(1111?????????????zzzzzGzzzDee212)( ?? ??? zzz????????????????????5432211215432)1()2()()()(zzzzzTzzzzRzzC212)( ?? ??? zzz )()()( zRzzC ??? 單位階躍輸入時： 1)()3()2(,2)(,0)0(211)2()( 321121?????????????? ??????nTcTcTcTcczzzzzzzC???? 單位加速度輸入時： ???????????????????????654323111221)1(2)1()2()()()(zzzzzzzzTzzzRzzCnT C(nT) 12 8 4 )()(??nTCnTR例： D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) 已知： ,1)(0 sesHTs??? ,))((10)(??? ssszG cT = 試設(shè)計單位階躍輸入時，最少拍控制器 D(z)。 解： ))(()1(10)()()(20 ????? ?sssesGsHsG sC)01 )(13 )(1()06 )(()(111111????????????zzzzzzzG)()(1)( 11 ?? ?????? zazzz e)1)(1()( 11 ?? ???? bzzze)1)(1(1)0 6 ( 1111 ???? ????? bzzzaz2121 )1( ???? ???? azazbzzb???????????????????)1)(1()()0 6 ()(1)(1111bzzzzazzzee得： 解得： ?????ba)0 6 (5 8 )(1)5 1 )(1()(1111?????????????zzzzzzee))(())(()()()(1)(1111?????????????zzzzzzGzzDee????????????????3211111)()()()(zzzzzzzRzzC T 2T 3T 4T 5T nT C(nT) 0 最少拍控制系統(tǒng)的局限性 111)1()(?????zzzG??)()( )()( zRzG zzU ??? 在采樣點之間存在紋波 ? 系統(tǒng)的適應(yīng)性差 ? 對參數(shù)變化過于靈敏 ? 控制作用易超過限定范圍 例如 )(1TTe ???五、 最少拍無紋波系統(tǒng)的設(shè)計 最少拍無紋波設(shè)計的要求：在典型輸入作用下，經(jīng)過盡可能 少的采樣周期以后，輸出跟隨輸入，而且在非采樣點上也沒有紋波。 ● 紋波產(chǎn)生的原因 ,1)(0 sesHTs???)1()( sTsksGmvc ??C(nT) nT nT nT nT e(nT) u(nT) v(nT) D(z) H0(s) GC(s) R(s) E(z) U(z
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