【正文】 void) //計(jì)數(shù)器初始化{ TMOD |= 0x01。 //計(jì)數(shù)器選取方式1 TL0 = 0。 //計(jì)數(shù)器低位賦初值0 TH0 = 0。 //計(jì)數(shù)器高位賦初值0 TR0 = 0。 //停止計(jì)數(shù)}void Forward(void) //聲明一個(gè)前進(jìn)子函數(shù){ P1_0 = 1。 //設(shè)置P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1700)。 // P1_0 =0。 //設(shè)置P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設(shè)置P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 // P1_1 = 0。 //設(shè)置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms}void Left_Turn(void) //聲明一個(gè)向左子函數(shù){ uint i。 for(i=1。i=7。i++) { P1_0 = 1。 //設(shè)置P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 // P1_0 = 0。 //設(shè)置P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設(shè)置P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 // P1_1 = 0。 //設(shè)置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms } }void Backward(void) //聲明一個(gè)向后子函數(shù){ uint i。 for(i=1。i=4。i++) { P1_0 = 1。 //設(shè)置P1_0輸出高電平 delay_n181。s(1300)。 // P1_0 = 0。 //設(shè)置P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //設(shè)置P1_1輸出高電平 delay_n181。s(1700)。 // P1_1 = 0。 //設(shè)置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms }} 導(dǎo)航程序設(shè)計(jì)思路下面簡要分析以上程序的基本設(shè)計(jì)思路，用流程圖表示如下：開始LCM及串口初始化延時(shí)75μS產(chǎn)生5μS觸發(fā)脈沖控制引腳置高定時(shí)器計(jì)數(shù)開始N引腳電下降沿？Y定時(shí)器停止計(jì)數(shù)將計(jì)數(shù)值轉(zhuǎn)換為距離距離20cm?N調(diào)用前進(jìn)函數(shù)調(diào)用左拐函數(shù)Y調(diào)用后退函數(shù)圖42 導(dǎo)航程序流程圖第五章 系統(tǒng)調(diào)試Keil 181。Vision3是Keil C51（）工具包中的一個(gè)重要組件,181。Vision3是用于多種8051MCU的集成開發(fā)環(huán)境(IDE，Integrated Development Environment),集編輯、編譯、連接、調(diào)試、仿真于一體，支持匯編和C語言的程序設(shè)計(jì)。181。Vision3提供對(duì)多種最新的8051類MCU支持,其內(nèi)嵌的仿真器不但可以對(duì)目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)在線仿真,而且允許模擬仿真, 從而對(duì)沒有仿真器的用戶帶來了便利。打開Keil 181。Vision3軟件后，新建一個(gè)工程，選擇CPU的型號(hào)和廠家，這里我所選用的是AT89C51單片機(jī)，如圖 51。在上述工程對(duì)話框中新建一個(gè)文件，保存文件名為huibian ，保存完后將文件加到工程中。圖選擇AT89C51芯片選擇Source Group1中的Add/Remove Source File 菜單項(xiàng)，將出現(xiàn)Add/Remove Source Code Files對(duì)話框。添加后，在文件中寫入程序。寫完后應(yīng)該編譯該程序是否正確。其顯示如圖52所示。圖52 程序的寫入和編譯因?yàn)槲宜帉懙某绦虬藚R編語言和C語言，所以對(duì)程序進(jìn)行編譯之前，要對(duì)Keil軟件進(jìn)行設(shè)置，具體設(shè)置就不詳細(xì)介紹了，以下是其中的一個(gè)步驟，如圖52所示：，進(jìn)行編譯，如圖52所示：圖52程序編譯如果要在KILE中仿真就還要生成16進(jìn)制的文件。點(diǎn)擊Traget圖標(biāo)，到Options for target ‘target1’對(duì)話框，并在其Output標(biāo)簽中選擇生成16進(jìn)制的文件的選項(xiàng)。如圖53所示。圖 53 生成文件圖54 元件安裝圖AT89C51單片機(jī) 1塊1062液晶屏1只1只左輪伺服電機(jī)1只右輪伺服電機(jī)1只按鍵開關(guān)2只超聲波發(fā)送頭1個(gè)超聲波接收頭1只12MHZ晶振1塊USB借口1個(gè)PNP三極管4個(gè)結(jié) 論 超聲波測距是指利用超聲波的反射特效進(jìn)行距離測量。超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器, 它是通過傳送一個(gè)超聲波（遠(yuǎn)高于人的聽覺范圍）和提供一個(gè)對(duì)應(yīng)于爆裂回聲返回到傳感器所需時(shí)間的輸出脈沖來工作的。超聲波傳感器在非接觸性測量方面的應(yīng)用非常廣泛，如檢測液體水位（特別是具有腐蝕性的液體，如硫酸、硝酸液體），汽車倒車防撞系統(tǒng)，金屬/非金屬探傷等，都可以用到超聲波距離傳感器。 利用超聲波傳感器作為輪式教育機(jī)器人的雙眼，C51單片機(jī)作為輪式教育機(jī)器人的大腦，按要求設(shè)計(jì)硬件電路和編寫程序，使輪式教育機(jī)器人能夠隨時(shí)監(jiān)控前方障礙物的距離。并根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)作出不同的運(yùn)動(dòng)策略。（1）能夠應(yīng)用超聲波準(zhǔn)確前方物體的距離（2）能夠應(yīng)用超聲波測距引導(dǎo)輪式機(jī)器人航行致 謝時(shí)光荏苒，三年的大學(xué)時(shí)光轉(zhuǎn)瞬之間接近了尾聲。這幾個(gè)月辛苦的論文寫作，既磨練了我的意志，也對(duì)我大學(xué)期間所學(xué)的知識(shí)進(jìn)行了一次考察和升華。在畢業(yè)論文付梓之際，我想向曾經(jīng)給過我?guī)椭椭С值娜藗儽硎局孕牡母兄x。 首先，要向我的指導(dǎo)老師單丹致以誠摯的謝意。在寫作過程中，從選題立意、謀篇布局、收集資料、形成提綱直至全文定稿，都是在老師的悉心指導(dǎo)下完成的。在整個(gè)畢業(yè)論文指導(dǎo)期間，老師嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)態(tài)度、兢兢業(yè)業(yè)的工作作風(fēng)以及謙厚親切的師德風(fēng)范使我受益匪淺。在老師的指導(dǎo)下我明晰了論文的關(guān)鍵所在以及文章的主旨思路，也學(xué)到了諸多方面的知識(shí)，專業(yè)水平有了很大的提高。 其次，要感謝這三年中我所有的恩師。是他們?cè)趯W(xué)習(xí)上的不斷指導(dǎo)和幫助，增添了我智慧的力量，更加懂得了為人處事的道理；是他們用淵博的知識(shí)和精心的授課深深吸引了我，使我感到了學(xué)習(xí)的快樂，較好地掌握了每門功課的內(nèi)容，為畢業(yè)論文的順利完成打下了良好的基礎(chǔ)。 再次，要感謝我親愛的同學(xué)們，是他們伴我度過了人生中最關(guān)鍵、最美好的大學(xué)時(shí)光，和他們?nèi)粘Ｏ嗵幍狞c(diǎn)點(diǎn)滴滴讓我印象深刻。同學(xué)們對(duì)我的啟發(fā)和幫助，為我營造了和諧的研究氛圍，給予我戰(zhàn)勝困難的勇氣和信心。 最后，再次衷心的感謝各位老師和在我論文寫作過程中給予我?guī)椭耐瑢W(xué)們和朋友們。參考文獻(xiàn)[1][M].清華大學(xué)出版社. 2006：50～68.[2]樊明龍,[M].化學(xué)工業(yè)出版社出版. 2004：125～144.[3]邱平，略論我國非金屬超聲波檢測儀器的發(fā)展?fàn)顩r，工程質(zhì)量，1998(1).3435 [5]田燕，超聲波的物理特性及應(yīng)用，現(xiàn)代物理知識(shí)，1996 (11), 2426[6]查濟(jì)旋、范國良，超聲波及其在工業(yè)上的應(yīng)用，科學(xué)出版社，2004[8]彭軍，傳感器與檢測技術(shù)，西安電子科技大學(xué)出版社，2003111 [10]郝蕓，傳感器原理與應(yīng)用，電子工業(yè)出版社，20025 [11]黃繼昌，傳感器工作原理及應(yīng)用實(shí)例，人民郵電出版社，199812[12]吳旗，傳感器及其應(yīng)用，高等教育出版社，2003 [16]沈紅衛(wèi)，單片機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)實(shí)例與分析，北京航空航天人學(xué)出版社，2003 [18]何希才等，傳感器應(yīng)用及其接口電路，科技技術(shù)文獻(xiàn)出版社，2