【正文】 ：肘部按法b第二步第二步肘部按法完成后，按下按鍵“2”，手臂提起，腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)180176。換成滾法按摩執(zhí)行端，按下“8”，將手臂下壓至按摩狀態(tài)基座取消固定狀態(tài)，進(jìn)行間隔性勻速運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行滾法按摩。完成動(dòng)作后，按下“2”鍵抬起手臂，按摩活動(dòng)結(jié)束。第三步：滾法c第三步圖514滾法——肘部按法——滾法如滾法——肘部按法——滾法圖示，即可看出機(jī)械手臂不僅能實(shí)現(xiàn)單一按摩動(dòng)作，而且可以較為快速的進(jìn)行這兩種按摩方法的相互轉(zhuǎn)換，完成與人手按摩相似的按摩過(guò)程，達(dá)到相對(duì)更好的按摩效果。6總結(jié)與展望6．1 總結(jié)現(xiàn)代快節(jié)奏的生活，人們的身體所負(fù)擔(dān)的壓力越來(lái)越大，身體上會(huì)出現(xiàn)這樣或者那樣的問(wèn)題，身體的治療與保健是越來(lái)越被大眾所需求。一些癥狀可以用藥物治療，而有些癥狀，通過(guò)按摩理療來(lái)醫(yī)治效果會(huì)更好，并且日常的保健需求量會(huì)越來(lái)越大。因此本文中所提到的機(jī)械手用于按摩理療廣泛的應(yīng)用在日常生活中，機(jī)械手臂更是多年來(lái)的熱點(diǎn)話題，而機(jī)械手臂應(yīng)用于人體按摩還是少之又少。為了降低按摩師的勞動(dòng)量，并達(dá)到按摩效果，本文重點(diǎn)的對(duì)部分按摩動(dòng)作進(jìn)行了細(xì)致的分析，并提出了五軸驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂應(yīng)用于按摩活動(dòng)中。主要進(jìn)行的工作總結(jié)如下：（1）首先，本文在經(jīng)過(guò)對(duì)一些按摩理療的歷史與發(fā)展和一些簡(jiǎn)單的按摩理療知識(shí)有一定的基礎(chǔ)認(rèn)識(shí)之后，選定了三種按摩方法，通過(guò)選定的專業(yè)分析方法對(duì)其進(jìn)行了勞動(dòng)強(qiáng)度分析，驗(yàn)證代替人力實(shí)現(xiàn)所選按摩動(dòng)作的必要性。（2）其次，本文針對(duì)所選目標(biāo)按摩方法進(jìn)行勞動(dòng)強(qiáng)度分析后，將三種按摩方法運(yùn)用了動(dòng)作研究的分析技術(shù)，對(duì)其進(jìn)行了細(xì)致動(dòng)作分析，將其動(dòng)作進(jìn)行了拆解，與細(xì)分，并繪制出了相應(yīng)的操作圖。（3）再次，在對(duì)各種機(jī)械手臂及其腕部的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行對(duì)比后，針對(duì)動(dòng)作分析的結(jié)果，進(jìn)行了選型工作，配合出所需的機(jī)械手臂及其腕部的機(jī)械結(jié)構(gòu)后，對(duì)比各種實(shí)物，進(jìn)行了機(jī)械手的定型。（4）最后，針對(duì)所繪制的操作圖，以及所選機(jī)械手的功能，對(duì)三種按摩方法進(jìn)行了相應(yīng)的動(dòng)作實(shí)現(xiàn)工作，通過(guò)對(duì)機(jī)械手臂的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)按摩工作。本文中所進(jìn)行的動(dòng)作分析，很精確地對(duì)三種按摩方法動(dòng)作分解，而所提出的機(jī)械手臂取代人手按摩，即可以解放勞動(dòng)力，降低理療師的勞動(dòng)量，還可以達(dá)到對(duì)患者的醫(yī)治與保健作用，具有相當(dāng)?shù)膶?shí)際意義。6．2 展望本文針對(duì)三種按摩方法進(jìn)行了分析與分解動(dòng)作的重新編排，完成動(dòng)作實(shí)現(xiàn)，但是由于相關(guān)知識(shí)的欠缺和時(shí)間的緊迫，還存在著一些不足之處，在以下幾個(gè)方面還有待完善：（1）首先，本文中所分析實(shí)現(xiàn)的按摩方法僅有3種，其他按摩方法函待進(jìn)一步的研究，各種方法應(yīng)都應(yīng)用其分析與實(shí)現(xiàn)的方案。（2）其次，由于硬件設(shè)施的欠缺，本文中一些數(shù)據(jù)的精確程度不高，但研究過(guò)程相對(duì)精密完整，因此，需要通過(guò)專業(yè)設(shè)備測(cè)定相關(guān)數(shù)據(jù)，提高本篇文章的可靠性。（3）最后，在機(jī)械手控制一環(huán)中，使用的是機(jī)械手所配備的遙控裝置，雖然可以完成所設(shè)計(jì)的動(dòng)作，但精確度不高，機(jī)械手控制編程及算法研究沒(méi)有涉及,有待進(jìn)一步深入?？赏ㄟ^(guò)進(jìn)一步的軌跡設(shè)計(jì)來(lái)提高動(dòng)作的連續(xù)性和穩(wěn)定性。 將機(jī)械手臂運(yùn)用在按摩理療領(lǐng)域是一個(gè)復(fù)雜而有意義的課題,設(shè)計(jì)出一個(gè)穩(wěn)定可靠的控制系統(tǒng)并研究出一套最優(yōu)規(guī)劃算法進(jìn)而達(dá)到自動(dòng)規(guī)劃的功能,這將為機(jī)械手及其技術(shù)的發(fā)展帶來(lái)質(zhì)的飛躍，同時(shí)也必將為機(jī)械手按摩技術(shù)得到跨越式的發(fā)展。7答謝 本文是在李明老師的悉心指導(dǎo)下完成的。從畢業(yè)設(shè)計(jì)題目的選擇、到選到課題的研究和論證，再到本畢業(yè)設(shè)計(jì)的編寫、修改，每一步都有李明老師的細(xì)心指導(dǎo)和認(rèn)真的解析。在李明老師的指導(dǎo)下，我在各方面都有所提高，老師以嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)，一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和勤勉的工作態(tài)度深深感染了我，給我巨大的啟迪，鼓舞和鞭策，并成為我人生路上值得學(xué)習(xí)的榜樣。使我的知識(shí)層次又有所提高。四年的大學(xué)生活在這個(gè)季節(jié)即將劃上一個(gè)句號(hào)，而于我的人生卻只是一個(gè)逗號(hào)，我將面對(duì)又一次征程的開始，四年來(lái)的求學(xué)生涯，在師長(zhǎng)、親友的大力支持下，走得辛苦卻也收獲頗豐，在論文即將付梓之際，思緒萬(wàn)千。感謝每一位教過(guò)我老師，尤其是我的指導(dǎo)老師李明老師以及我的班主任老師趙云峰老師。授人以魚不如授人以漁，感謝你們毫無(wú)保留的授予我知識(shí)。感謝我的父母家人，謝謝你們?cè)诒澈蟮哪С峙c付出。感謝我的同學(xué)朋友，謝謝你們?cè)谒哪晟顚W(xué)習(xí)中的幫助，賦予我精彩的大學(xué)生活。也祝愿我生命中出現(xiàn)的每一個(gè)人在今后的工作生活中順風(fēng)順?biāo)?，越?lái)越好！參考文獻(xiàn)，工作研究，社會(huì)學(xué)教程第三版，北京大學(xué)出版社，2007，工業(yè)工程——原理、方法、與應(yīng)用，上海交通大學(xué)出版社，2007，系統(tǒng)工程，機(jī)械工業(yè)出版社，、錢省三 ，人因工程學(xué)，機(jī)械工業(yè)出版社，、王善軍、張雪鑫，工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)，吉林工程技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào)，6. 張孝祖，工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀與發(fā)展，世界制造技術(shù)與裝備市場(chǎng)，20047. 姜倩倩，板簧搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)及軌跡規(guī)劃研究，[碩士論文]，山東理工大學(xué)，教學(xué)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)及其關(guān)鍵技術(shù)研究，[碩士論文]，哈爾濱工程大學(xué)，20079. 可編程5 自由度機(jī)械手用戶手冊(cè)，北京森漢科技有限公司10. 高曉燕，多用途特殊移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析研究，[碩士論文]，南京，南京理工大學(xué)，2007畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。作 者 簽 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　 指導(dǎo)教師簽名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期： 年 月 日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)　　 　 　大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日致 謝時(shí)間飛逝，大學(xué)的學(xué)習(xí)生活很快就要過(guò)去，在這四年的學(xué)習(xí)生活中，收獲了很多，而這些成績(jī)的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開的。首先非常感謝學(xué)校開設(shè)這個(gè)課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來(lái)最好的檢驗(yàn)。經(jīng)過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問(wèn)題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒(méi)有他們的幫助，我將無(wú)法順利完成這次設(shè)計(jì)。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書寫及設(shè)計(jì)過(guò)程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法，并對(duì)我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。郭謙功老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。再次對(duì)周巍老師表示衷心的感謝。其次，我要感謝大學(xué)四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學(xué)習(xí)期間對(duì)我的嚴(yán)格要求，感謝他們對(duì)我學(xué)習(xí)上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識(shí)和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過(guò)的同學(xué)朋友對(duì)我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。最后，我要感謝我的父母對(duì)我的關(guān)系和理解，如果沒(méi)有他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)生涯中的無(wú)私奉獻(xiàn)和默默支持，我將無(wú)法順利完成今天的學(xué)業(yè)。致 謝四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無(wú)盡的難舍與眷戀。從這里走出，對(duì)我的人生來(lái)說(shuō)，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去?；厥姿哪?，取得了些許成績(jī)，生活中有快樂(lè)也有艱辛。感謝老師四年來(lái)對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛護(hù)。學(xué)友情深，情同兄妹。四年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過(guò)，充滿著關(guān)愛，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師劉望蜀老師、和研究生助教吳子儀老師。是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì)，給了我很多解決問(wèn)題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導(dǎo)。在論文的撰寫過(guò)程中老師們給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點(diǎn)，使得論文能夠及時(shí)完成，這里一并表示真誠(chéng)的感謝。37