【正文】 10. 機(jī)械手上升到主軸換刀位置11. 卸刀手伸出拔刀12. 滑座伸出拔刀13. 卸刀手縮回14. 裝刀手伸出15. 滑座縮回裝刀16. 裝刀手縮回17. 轉(zhuǎn)軸反轉(zhuǎn)18. 機(jī)械手下降歸位機(jī)械手運(yùn)動(dòng)開關(guān)量順序控制，由行程開關(guān)，接近開關(guān)作輸入信號(hào)，電磁閥作為執(zhí)行元件。 輸入輸出接線圖可參照機(jī)械圖，依據(jù)接線圖，需要14個(gè)開關(guān)量檢測(cè)點(diǎn)，控制11個(gè)開關(guān)元件，所以選用F160MRPCpc工作環(huán)境惡劣，干擾多，因此應(yīng)該注意pc正確安裝和維護(hù):環(huán)境溫度超過0～50度 相對(duì)溫度超過85％或則在露水凝聚（溫度突變） 太陽直接照射 有腐蝕和易燃液體（氯化氫） 有大量鐵粉或灰塵 平凡或者連續(xù)的工作 超過10g（重力加速度）沖擊為了避免外部干擾可編程控制器應(yīng)該遠(yuǎn)離高壓電源與高壓設(shè)備 ，它們之間距離至少200mm?？删幊炭刂破鞔怪卑惭b時(shí)，要嚴(yán)防導(dǎo)線頭和鐵屑從通風(fēng)窗掉入可編程控制器內(nèi)部造成短路使設(shè)備永久失效。 60MR可編程控制器電源40V。pc基本單元或擴(kuò)展單元上電和斷電必須同時(shí)進(jìn)行。F1系列pc有直流24V電源極限端，他可介入接近開關(guān)，為其提供電源。對(duì)于外部電源來的干擾，安裝一個(gè)1:1的隔離變壓器，以減少設(shè)備與地之間的干擾。 接地是保證pc可靠工作的重要條件，它可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊的危害，如果用擴(kuò)展單元，其接地點(diǎn)應(yīng)與基本單元接地端相連，基本單元必須接地，若用擴(kuò)展單元，其接地點(diǎn)應(yīng)與基本單元接地點(diǎn)接在一起。為了抑制附加在電源及輸入端，輸入端的干擾，應(yīng)該pc介入專用接地線，接地點(diǎn)與動(dòng)力設(shè)備的接地點(diǎn)分開。 為了保護(hù)pc的安全和控制負(fù)載的急停車，應(yīng)在pc外部負(fù)載供電線路上接觸器，用按鈕控制其通斷，當(dāng)外部負(fù)載需要緊急斷開時(shí)，只需按下停止按鈕即可將電源段開，而與pc無關(guān) 直接24V接線端。使用無源接觸點(diǎn)的輸入器件時(shí)，pc內(nèi)部24V電源通過輸入器件向輸入端提供每點(diǎn)7mA電流。pc上的24V接線端子可以接近開關(guān)提供電源。 輸入接線。輸入接線一般指外部傳感器與輸入端口的接線。輸入器件可以是任何無觸點(diǎn) 或集電極開路的NPN管。輸入端的一次電路或二次電路之間采用光電隔離。二次電路帶 RC濾波器，防止輸入觸點(diǎn)抖動(dòng)或從輸入線路傳入的電噪聲引起的pc的誤動(dòng)作。 輸入接線注意：a． 輸入端均與輸出端相連b． 輸入接線一般不超過30mmc． 輸入，輸出線不要用一根電纜d． 可編程控制器所能接受的脈沖信號(hào)的礦度應(yīng)大于掃描周期的時(shí)間。輸出路線：可變成控制器有繼電器輸出，晶閘管輸出，晶體管輸出3種形式。pc輸出技術(shù)特征見下表：電感性負(fù)載 輸出繼電器壽命 35VA以下 300萬次 80VA以下 100萬次 120VA以下 20次 當(dāng)接入的負(fù)載超過額定最大值，需要外接接觸器或繼電器，可編程控制器才能正常工作。若負(fù)載低于規(guī)定的最小限制，應(yīng)并聯(lián)電阻電容串聯(lián)的吸收器。 輸出端接線氛圍獨(dú)立輸出和公共輸出，F(xiàn)160的基本單元和擴(kuò)展單元采用公共輸出，每4個(gè)輸出端作為一組對(duì)應(yīng)一個(gè)公共端，各公共端互不相連。 因?yàn)榭删幊炭刂破餮b于印刷電路板上，若輸出元件負(fù)載短路，將燒壞電路板，應(yīng)該選用保險(xiǎn)絲?？删幊炭刂破鞯木S護(hù) 檢查與維護(hù)：定期檢查 日常維護(hù)：更換鋰電池參考文獻(xiàn)[1] [M].重慶：重慶大學(xué)出版社,2003[2] 叢鳳廷,[M].上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社,1994[3] 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總結(jié)工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡(jiǎn)單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)氣源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): （1）介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題. （2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 （3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。 （4)能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。 （5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。 （6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。致謝 此次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過 4個(gè)多月努力，設(shè)計(jì)終于完成。這次設(shè)計(jì)給了我們 一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我們了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。 在此次的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導(dǎo)教師的指導(dǎo)和我的 努力，這些問題都得到了較好的解決。雖然我們?cè)O(shè)計(jì)的只是個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)械手，但需要完成伸縮、升降、回轉(zhuǎn)、橫移等功能，對(duì)應(yīng)分別 要對(duì)這些機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和計(jì)算，以及對(duì)油路及其部件的選擇、控制回路和電氣控制的設(shè)計(jì)。通過這 些機(jī)設(shè)計(jì)，使理論知識(shí)與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識(shí)。在設(shè)計(jì)的過程中我不 斷探索、不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，求教了多位專業(yè)老師，上網(wǎng)和在圖書館查 閱大量相關(guān)資料。由于時(shí)間問題，對(duì)于本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)還存在許多問題，許多地方都還有待改進(jìn)和提高，希望 各位專家評(píng)審多多指