【正文】 nsorMID+MAXTURN) { Sensor=MID+MAXTURN。 } if(SensorMIDMAXTURN) { Sensor=MIDMAXTURN。 } PWMDTY01=Sensor。 ave_weight[0]=ave_weight[1]。 ave_weight[1]=ave_weight[2]。 count0=0。 } }pragma CODE_SEG NON_BANKED/**********************定時1ms中斷************************/void interrupt 7 RTI_int() { int i,j,k,l,m。 static int pulse_t。 CRGFLG|=0x80。 pulse_t++。 if(pulse_t5) { pulse_t=0。 DDRA=0xff。 PORTA_BIT0=1。 for(i=0。i1500。i++)。 ATD0CTL5=0x90。//啟動一個新的轉(zhuǎn)換 ,ch0 begin ATD1CTL5=0x90。 while(!(ATD0STAT0amp。0x80))。 //等待隊列轉(zhuǎn)換結(jié)束 AD_Value[0]=ATD0DR0L。//ATD0DR0L。 //讀取相應(yīng)結(jié)果寄存器值清相應(yīng)轉(zhuǎn)換完成通道標(biāo)志ATD0STAT1 AD_Value[1]=ATD0DR1L。 AD_Value[2]=ATD0DR2L。 AD_Value[3]=ATD0DR3L。 AD_Value[4]=ATD0DR4L。 AD_Value[5]=ATD0DR5L。 AD_Value[6]=ATD0DR6L。 AD_Value[7]=ATD0DR7L。 //begin ATD1,ch0 begin while(!(ATD1STAT0amp。0x80))。//等待ATD1隊列轉(zhuǎn)換結(jié)束 AD_Value[8]=ATD1DR0L。 AD_Value[9]=ATD1DR1L。 AD_Value[10]=ATD1DR2L。 AD_Value[11]=ATD1DR3L。 AD_Value[12]=ATD1DR4L。 AD_Value[13]=ATD1DR5L。//ATD1DR5L。 PORTA_BIT0=0。 for(i=0。i14。i++) { if(AD_Value[i]AD_LEVEL) { atd_value[i]=1。 count0++。 //檢測到的個數(shù) } else atd_value[i]=0。 } if(count0==0) { exit1=3000。 ave_weight[2]=ave_weight[1]。 } else if(count06 amp。amp。 count014) { } else { exit1=3000。 ave_weight[2]=((atd_value[0]*(13)+atd_value[1]*(11)+atd_value[2]*(9)+atd_value[3]*(7)+atd_value[4]*(5)+atd_value[5]*(3)+atd_value[6]*(1)+atd_value[7]*(1)+atd_value[8]*(3)+atd_value[9]*(5)+atd_value[10]*7+atd_value[11]*9+atd_value[12]*11+atd_value[13]*13)/count0)。 } } for(i=0。i3。i++){ if(atd_value[i]==1){ for(j=i。j7。j++){ if(atd_value[j]==0){ for(k=j。k9。k++){ if(atd_value[k]==1){ for(l=k。l12。l++){ if(atd_value[l]==0){ for(m=l。m14。m++){ if(atd_value[m]==1){ exit_flag=1。 }else exit_flag=0。 } }else exit_flag=0。 } }else exit_flag=0。 } }else exit_flag=0。 } }else exit_flag=0。 } if(exit_flag==1) { exit1++。 if(exit13003) {// if(stop_stop4amp。amp。stop_stop=0)// { exit++。// stop_stop=0xff。// } exit1=0。 if(exit2)exit=2。 } } zanshi++。 if(zanshi5) { zanshi=0。 DCDuty=DC_LimitCaiXinBoPIDController(Object_Speed,(int)AveSpeed,amp。SpdPID)。// if(DCDuty1) DCDuty=0。 if(DCDutyDC_Limit) DCDuty=DC_Limit。 if (exit==2) DCDuty=1。 PWMDTY45=DCDuty。 //change Motor PWM duty] } }/**********************定時器溢出中斷*********************/void interrupt 16 TIMER_OVERFLOW(void)// counter overflow once{ int i。 i=TCNT。 if(stop_flag==1) { if(exit2) PWMDTY45=DC_Limit。 } stop_flag=1。//in IC0_int ,clearing it}/**********************ECT捕捉中斷************************/ void interrupt 8 IC0_ISR(void) //when speed is ,15 rounds per sec,15*32=480 int per sec{ // if(exit_flag==1) // {// stop_stop1++。 // } // else if(exit_flag==0) // {// stop_stop=stop_stop1。// stop_stop1=0。// } stop_flag=0。 IC0Counter=TC0。//獲得當(dāng)前IC0的計數(shù)值 ,clearing C0F flag pulse_counter=IC0CounterIC0Counter_1。 IC0Counter_1=IC0Counter。 GearWidth[3]=pulse_counter。 for(GearIndex=0。GearIndex4。GearIndex++) { GearWidthSum=GearWidthSum+(unsigned long)GearWidth[GearIndex]。 } AveGearWidth=GearWidthSum/4。 AveSpeed=93750L/AveGearWidth。 NowSpeed=(int)AveSpeed。 GearWidthSum=0。 GearWidth[0]=GearWidth[1]。 GearWidth[1]=GearWidth[2]。 GearWidth[2]=GearWidth[3]。