【正文】 lection of cranes is a central element of the life cycle of the project. Cranes must be selected to satisfy the requirements of the job. An appropriately selected crane contributes to the efficiency, timeliness, and profitability of the project. If the correct crane selection and configuration is not made, cost and safety implications might be created (Hanna, 1994). Decision to select a particular crane depends on many input parameters such as site conditions, cost, safety, and their variability. Many of these parameters are qualitative, and subjective judgments implicit in these terms cannot be directly incorporated into the classical decision making process. One way of selecting crane is achieved using fuzzy logic approach.Cranes are not merely the largest, the most conspicuous, and the most representative equipment of construction sites but also, at various stages of the project, a real “bottleneck” that slows the pace of the construction process. Although the crane can be found standing idle in many instances, yet once it is involved in a particular task ,it bees an indispensable link in the activity chain, forcing at least two crews(in the loading and the unloading zones) to wait for the service. As analyzed in previous publications [68] it is feasible to automate (or, rather, semiautomate) crane navigation in order to achieve higher productivity, better economy, and safe operation. It is necessary to focus on the technical aspects of the conversion of existing crane into large semiautomatic manipulators. By mainly external devices mounted on the crane, it bees capable of learning, memorizing, and autonomously navigation to reprogrammed targets or through pr234。t aught paths.The following sections describe various facets of crane automation: First, the necessary ponents and their technical characteristics are reviewed, along with some selection criteria. These are followed by installation and integration of the new ponents into an existing crane. Next, the Man –Machine –Interface (MMI) is presented with the different modes of operation it provides. Finally, the highlights of a set of controlled tests are reported followed by conclusions and remendations. Manual versus automatic operation: The three major degrees of freedom of mon tower cranes are illustrated in the picture. In some cases , the crane is mounted on tracks , which provide a fourth degree of freedom , while in other cases the tower is “telescope” or extendable , and /or the “jib” can be raised to a diagonal position. Since these additional degrees of freedom are not used routinely during normal operation but rather are fixed in a certain position for long periods (days or weeks), they are not included in the routine automatic mode of operation, although their position must be “known” to the control system.外文文獻中文翻譯：起重機介紹起重機是用來舉升機構(gòu)、抬起或放下貨物的器械。在大多數(shù)的建設(shè)工程中，起重機是最有用、功能最多的器械。它們因結(jié)構(gòu)、容量、操作模式、使用強度和費用的不同而不同。在一個大的工程項目上，一個承包商可以因為不同的利用目的而使用多種起重機。小的液壓移動式起重機可以用來從卡車上卸下材料，處理小而具體的物體的安置，然而較大的爬式或塔式起重機可以用來豎立并移動框架，安置加強的鋼鐵，放置混凝土，豎起鋼筋結(jié)構(gòu)和預(yù)制混凝土橫梁。在一些建設(shè)地點，一臺起重機是用來提升重物的，例如：混凝土的裝料車、加強部分和模殼。隨著建筑行業(yè)的提升要求不斷增加并且變化多樣，大量的具有綜合的和特殊性能的起重機被設(shè)計和制造出來。這些起重機被分成兩類：工業(yè)用起重機和建筑用起重機。用于建筑業(yè)的最普通型式的起重機是移動式、塔式和架式起重機。1. 移動式起重機一臺移動式起重機是一個不被局限于預(yù)先確定的軌道，在自身動力的驅(qū)動下具有運動能力的起重機。將起重機與卡車，甚至所有地帶的運輸工具甚至粗糙地帶的運輸工具，更甚至借助于所提供的爬行工具，起重機的就有運動的可能。車載起重機具有在它們自己的動力驅(qū)動下能夠移動至建筑地點中的任何地方的優(yōu)勢。此外，移動式起重機可以在場所內(nèi)移動，經(jīng)常能夠處理與提升一些靜止部件的工作。移動式起重機用來裝載、安裝、搬運大負(fù)荷，也常用于在各種各樣的障礙中，例如：力量線和相似的科技安裝。在這兒必不可少的困難是當(dāng)工作過程中和工作完成之后有效載荷的擺動，相關(guān)的大的角速度和底座的負(fù)的速度是其特有的。慣性力，伴著離心力和科里奧利力引起載物像一個球形鐘擺一樣旋轉(zhuǎn)。當(dāng)工作行為結(jié)束時，對同時用于將貨物輸送到限定地點的起重機的旋轉(zhuǎn)動作進行適當(dāng)?shù)南拗?，在模型中起著很重要的作用?，F(xiàn)代的移動式起重機包括驅(qū)動和控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)把來自機械結(jié)構(gòu)的反饋信號傳送到驅(qū)動系統(tǒng)，大體上，它們是由柔性元件組成的閉鏈機械系。旋轉(zhuǎn)、負(fù)荷和提升是移動式起重機的基礎(chǔ)動作，在傳送重物的過程中與運作過程一樣，馬達的驅(qū)動力、結(jié)構(gòu)內(nèi)應(yīng)力、風(fēng)力和貨物的內(nèi)力可以導(dǎo)致起重機產(chǎn)生一定的不希望得到的搖晃。結(jié)構(gòu)內(nèi)應(yīng)力和貨物內(nèi)應(yīng)力可以用數(shù)學(xué)方法進行估價，例如有限元的方法。無論怎樣，驅(qū)動力是很難描述的。在起動和制動的過程中，驅(qū)動系統(tǒng)的外力起伏變化很大。為了減小起動和制動中速度的變化，可控制的馬達必須產(chǎn)生可變化的力矩，來影響起重機的運作?，F(xiàn)代的移動式起重機直到今天還在鑄造，常常有3000噸的舉重能力，而且經(jīng)久不衰。起重機的結(jié)構(gòu)和傳動系統(tǒng)必須是安全、有效和盡量輕巧的。因為經(jīng)濟和時間的原因，對于大的起重機不可能建造出其原型，所以，人們希望利用理論上的計算來確定起重機的電動反應(yīng)。在開放的文化中，一些反映移動式起重機動態(tài)影響的已發(fā)表文章是可以找到的。其中70歲的Peeken通過在動態(tài)方程中利用很少的自由度，并在起重機結(jié)構(gòu)中利用非常簡單的彈簧阻尼系統(tǒng)，研究了在懸臂旋轉(zhuǎn)中一臺移動式起重機的動態(tài)力學(xué)。之后，Maczynski研究了起重結(jié)構(gòu)上有四塊模型的移動式起重機的載荷搖擺問題。Posiadala考慮到旋轉(zhuǎn)、裝載和載荷提升的變化而研究了被提升的載荷的運動。無論怎樣，只有運動學(xué)被研究了。稍后，相同的作家調(diào)查了在載荷運行中的支持系統(tǒng)的彈性影響。最近，Kilicaslan利用柔性綜合動態(tài)方法研究了移動式起重機的特性。Towarek把研究彈性基壤的影響集中在懸臂式起重機的動態(tài)穩(wěn)定性上。在這些研究中，通過利用所謂帶有假定速度和加速度的運動力學(xué)的方法，驅(qū)動力無論怎樣都有所出現(xiàn)。在實踐中，這種假想無法和運行中的起動和制動相符合。利用有限元的方法，一個詳細(xì)且正確的移動式起重機的模型是可以實現(xiàn)的。利用非線性有限元理論，Gunthner 和 Kleeberger研究了移動式起重機的動態(tài)影響，在網(wǎng)格結(jié)構(gòu)中，大約2754個光線元素和80個構(gòu)架元素被用到。在此基礎(chǔ)上，一個有效的關(guān)于移動式起重機計算的有效軟件NODYA被發(fā)明出來。無論如何，通過衡量載荷的提升量或起重機的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動系統(tǒng)的影響必須要考慮到。這對于起重機多種運動的計算機模擬來說，既不很有效也不方便。對于旋轉(zhuǎn)起重機動態(tài)影響的控制的問題研究是有效的。Sato讓那個在載荷搖擺轉(zhuǎn)換末尾可將重物傳遞到所渴望的位置的控制理論盡快的衰退。Gustafsson為了移動貨物時沒有振動并且正確地在最后位置排列貨物，描述了一個旋轉(zhuǎn)起重機的反饋控制系統(tǒng)。然而，在研究中，只有在懸臂和絞點中的堅硬的固體和彈性節(jié)點被考慮到了。因為這個原因，所以起重機的動態(tài)影響是廣泛存在的。為了改變這種狀況，關(guān)于移動式起重機的動態(tài)計算的一種新的方法將會出現(xiàn)。在這種方法中，鋼鐵結(jié)構(gòu)的彈性綜合模型將會同驅(qū)動系統(tǒng)的模型一起出現(xiàn)。在那種方法下，用一個獨立的模型，就可以解決關(guān)于彈性破壞、結(jié)構(gòu)的固體運動和驅(qū)動系統(tǒng)的動態(tài)行為問題。這種方法被稱為驅(qū)動機構(gòu)的全動態(tài)計算。在彈性綜合體理論和方程的基礎(chǔ)上，全動態(tài)計算的系統(tǒng)方程將被確定下來。驅(qū)動和控制系統(tǒng)將用不同的方程來描述。整個系統(tǒng)生成一個不同方程的非線性系統(tǒng)。在一個液壓移動式起重機上這種計算方法得以實現(xiàn)了。為了補充結(jié)構(gòu)單元，液壓驅(qū)動和控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型將被刪除。多種工作狀況的起重機旋轉(zhuǎn)的模擬將被啟用。結(jié)果，一個不光為起重機結(jié)構(gòu)，更為驅(qū)動系統(tǒng)的更加詳細(xì)的表達將會實現(xiàn)。在這些模型計算結(jié)果的基礎(chǔ)上，起重機起動和制動過程中的加速度和速度影響將會被討論。2. 塔式起重機塔式起重機是一種在固定垂直桅桿頂端裝有旋轉(zhuǎn)桿的起重機，并被裝備了絞盤，用以舉升和降下重物。塔式起重機是為滿足在擁擠密集地點作業(yè)的要求而設(shè)計的。擁擠可能是由于地理位置的自然狀況或者是因為建筑工程的特點。對于可以借助塔式起重機來建筑實施的高層樓房來說，其高度是沒有限制的。非常高的線速度，利用在一些具體模型上就可以在任何高度產(chǎn)生高的生產(chǎn)效率。它們提供了一個相當(dāng)大的水平作業(yè)半徑，在地面上卻只需要一個很小的工作場地。，這遠遠超過了移動式起重機的旋轉(zhuǎn)速度。塔式起重機只對較長工作周期的建設(shè)運行和高的提升頻率工程來說更經(jīng)濟，這是由于為安置而需要相當(dāng)廣闊的規(guī)劃布置，再加上運輸、建造和拆除設(shè)備的費用。3. 架式起重機架式起重機是一種為提升、降下和（或）橫向移動貨物的裝置。架式起重機最簡單的形式叫做芝加哥桿，經(jīng)常在建設(shè)過程中或建設(shè)過后被安放在建筑物的柱子或框架上。當(dāng)架式起重機被安放在桅桿上，或被固定在框架上，這種架式起重機的處理方式就變成了繩索型架式起重機和硬桿型架式起重機。起重機的選擇是工程項目生命流程的中心環(huán)節(jié)。起重機必須選來滿足工作的要求。一個選擇適當(dāng)?shù)钠鹬貦C對提高工程效率、縮短工作時間、增加工程收益有幫助。如果沒有實現(xiàn)起重機的正確選擇和構(gòu)建，那么可能會產(chǎn)生費用增加，并牽連到安全問題。選擇一個特殊起重機的決定依賴于許多輸入?yún)?shù)，例如：位置條件、費用、安全及它們的易變性，這些參數(shù)中很多是定性的，而且在這些術(shù)語中所暗示的主觀判斷不可以直接地被吸收到古典的決策程序中。現(xiàn)在借助于模糊邏輯方法，選擇起重機的一種方法可以實現(xiàn)。在建筑場所，起重機不僅僅是最大、最引人注意、最具有代表性的裝備，而且在工程的許多不同階段，是一個使工程進度放慢的真正障礙。雖然在遠處看去，你可能發(fā)現(xiàn)起重機很幽閑地站在那里，但是一旦它進入特殊的工作過程中，它將在工作鏈中成為不可缺少的環(huán)節(jié)，促使至少兩個員工等候供應(yīng)。正如前面的分析，使計算機自動化來達到更