小車倒擺模糊系統(tǒng)控制作業(yè)-資料下載頁
2025-07-07 13:37本頁面
【正文】 個(gè)仿真模塊。，可以在打開模型以后，在MATLAB工作命令行環(huán)境里輸入命令fiamatrix=readfis（‘’）用我們創(chuàng)建好的模糊模型來替換系統(tǒng)自帶的推理系統(tǒng)。仿真圖如下。十一、 對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行修改已達(dá)到最優(yōu)控制先對(duì)R[]進(jìn)行修改，圖形變化如下：R=[]時(shí)的仿真將上圖與R=[]時(shí)的仿真進(jìn)行對(duì)比，可以看出，仿真結(jié)果變化不大，系統(tǒng)能達(dá)到控制的效果。，圖形變化如下：R=[1]R=[2]將上述兩圖與R[]時(shí)進(jìn)行對(duì)比，可以看出，R逐漸增大時(shí)，系統(tǒng)不能達(dá)到控制的效果。綜上所述：最優(yōu)控制參數(shù)R最好維持在[ ,]的區(qū)間內(nèi)，系統(tǒng)才能達(dá)到控制的效果。對(duì)控制參數(shù)n=[0 。0 。 0。0]進(jìn)行修改，當(dāng)n=[10 。0 。 0。 0]時(shí)，仿真結(jié)果如下:當(dāng)n=[0 。10 。 0。 0]時(shí)，仿真結(jié)果如下: 當(dāng)n=[0 。0 。 10。 0]時(shí)，仿真結(jié)果會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤，無法仿真。當(dāng)n=[0 。0 。 0。 10]時(shí)，仿真結(jié)果如下:當(dāng)n=[10。0 。 10。0]時(shí)，仿真結(jié)果如下:當(dāng)n=[0 。10 。 0。10]時(shí)，仿真結(jié)果如下:將上述仿真結(jié)果與n=[0 。0 。 0。0]時(shí)進(jìn)行對(duì)比，可以發(fā)現(xiàn)第一項(xiàng)、第三項(xiàng)對(duì)系統(tǒng)的控制引起的變化較大，第二項(xiàng)、第四項(xiàng)對(duì)系統(tǒng)的控制引起的變化較小。對(duì)q=[10 0 0 0。 0 5 0 0。 0 0 100 0。0 0 0 5]進(jìn)行修改，當(dāng)q=[1 0 0 0。 0 5 0 0。 0 0 100 0。0 0 0 5]時(shí)，仿真結(jié)果如下：當(dāng)q=[10 0 0 0。 0 50 0 0。 0 0 100 0。0 0 0 5]時(shí)，仿真結(jié)果如下：當(dāng)q=[10 0 0 0。 0 5 0 0。 0 0 10 0。0 0 0 5]時(shí)，仿真結(jié)果如下：當(dāng)q=[10 0 0 0。 0 5 0 0。 0 0 100 0。0 0 0 50]時(shí)，仿真結(jié)果如下：通過以上仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，可以發(fā)現(xiàn)第一行、對(duì)系統(tǒng)的控制引起的變化較小，第二行、第三行、第四行對(duì)系統(tǒng)的控制引起的變化較大。經(jīng)過修改各個(gè)參數(shù)，并進(jìn)行仿真結(jié)果對(duì)比，可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)q=[40 0 0 0。 0 5 0 0。 0 0 50 0。 0 0 0 1]。 %最優(yōu)控制參數(shù)Qr=[]。 %最優(yōu)控制參數(shù)Rn=[0 。60。 0。 0]。 %最優(yōu)控制參數(shù)N時(shí)，系統(tǒng)可以達(dá)到最優(yōu)控制，仿真結(jié)果如下：十二、 結(jié)論通過對(duì)小車倒立擺模型用matlab進(jìn)行建模、仿真、優(yōu)化控制分析、參數(shù)對(duì)比等處理，可以找到哪些參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的優(yōu)化控制調(diào)節(jié)較大，哪些較小。對(duì)各個(gè)參數(shù)進(jìn)行修改，并進(jìn)行仿真結(jié)果對(duì)比，可以找到最優(yōu)控制的控制參數(shù)。 21
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