單容水箱液位控制系統(tǒng)的設計-資料下載頁
2025-07-07 13:03本頁面
【正文】 D控制器是一種線性控制器，它是根據給定值r(t)與實際輸出值c(t)構成控制偏差 (31) 將偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）通過線性組合可以構成控制量，對被控對象進行控制，故稱PID控制器。它的控制規(guī)律為 (32)寫成傳遞函數形式為 (33)式中 ——比例系數； ——積分時間常數； ——微分時間常數；從系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應速度、超調量和穩(wěn)態(tài)精度等各方面來考慮，PID控制器各校正環(huán)節(jié)的作用如下：比例環(huán)節(jié) 用于加快系統(tǒng)的響應速度，提高系統(tǒng)的調節(jié)精度。越大，系統(tǒng)的響應速度越快，系統(tǒng)的調節(jié)精度越高，但易產生超調，甚至會導致系統(tǒng)不穩(wěn)定。取值過小，則會降低調節(jié)精度，使響應速度緩慢，從而延長調節(jié)時間，使系統(tǒng)靜態(tài)、動態(tài)特性變壞。積分環(huán)節(jié) 主要用來消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。越小，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差消除越快，但過小，在響應過程的初期會產生積分飽和現象，從而引起響應過程的較大超調。若過大，將使系統(tǒng)靜態(tài)誤差難以消除，影響系統(tǒng)的調節(jié)精度。微分環(huán)節(jié) 能改善系統(tǒng)的動態(tài)特性，其作用主要是在響應過程中抑制偏差向任何方向的變化，對偏差變化進行提前預報。但過大，會使響應過程提前制動，從而延長調節(jié)時間，而且會降低系統(tǒng)的抗干擾性能。
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