【正文】 臺上有無貨物，貨位位置是否正常等），如果存在不安全因素，碼垛機(jī)開始報(bào)警，等待故障處理。如果正常關(guān)機(jī)，則判斷碼垛機(jī)工作模式。在手動(dòng)操作模式下，執(zhí)行手動(dòng)操作子程序。在自動(dòng)模式下，則由碼垛機(jī)機(jī)載控制柜上的觸摸屏操作下發(fā)作業(yè)任務(wù)。存在不安全因素?上次安全關(guān)機(jī)?故障報(bào)警，等待故障處理結(jié)束檢測貨叉位置及貨叉負(fù)載檢測安全關(guān)機(jī)標(biāo)志位開始 Y N N Y 碼垛機(jī)自檢子程序流程圖當(dāng)碼跺機(jī)在運(yùn)行過程中出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)(如認(rèn)址認(rèn)數(shù)器計(jì)數(shù)錯(cuò)誤等)，若不及時(shí)糾正，就會使倉庫管理出現(xiàn)混亂，所以就需要系統(tǒng)能通過控制按鈕方便的恢復(fù)系統(tǒng)的部分?jǐn)?shù)據(jù)或設(shè)置，及時(shí)恢復(fù)系統(tǒng)的正常運(yùn)行。根據(jù)不同錯(cuò)誤的嚴(yán)重情況，設(shè)立系統(tǒng)歸位和系統(tǒng)復(fù)位兩種方式。當(dāng)按下歸位按鈕超過3s碼跺機(jī)開始在水平與垂直兩個(gè)方向同時(shí)以中速返回原位。當(dāng)碼跺機(jī)經(jīng)過強(qiáng)制限速點(diǎn)時(shí)，強(qiáng)制為低速，直到運(yùn)動(dòng)到原位停止。到達(dá)原位后，復(fù)位計(jì)數(shù)器；當(dāng)水平與垂直兩個(gè)方向均到達(dá)原位后，歸位動(dòng)作完成。若重新啟動(dòng)被按下超過3s，系統(tǒng)會執(zhí)行初始化程序，對系統(tǒng)的各個(gè)內(nèi)存區(qū)及自由端口進(jìn)行重新定義，同時(shí)，系統(tǒng)會啟動(dòng)返回原位程序，以重新設(shè)定計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值；若不需要碼跺機(jī)歸位，則可以再松開重新啟動(dòng)按鈕后，再短按一次重新啟動(dòng)按鈕(小于3s)，就可停止系統(tǒng)回歸原位。歸位按鈕按下重啟信號啟動(dòng)初化、歸位程序結(jié)束返回原位重啟信號定時(shí)到？計(jì)時(shí)時(shí)間到？ N Y Y N到達(dá)原位/重啟按鈕按下？ N Y 復(fù)位程序流程圖 自動(dòng)方式下的碼垛機(jī)運(yùn)行控制碼垛機(jī)執(zhí)行自動(dòng)入庫作業(yè)的初始條件為碼垛機(jī)位于入庫口，升降臺位于最下位置，入庫臺車在碼垛機(jī)前進(jìn)方向的右邊，車上有貨物，碼垛機(jī)貨叉上無貨物。操作開始先在上位機(jī)的監(jiān)控界面上輸入待入庫目標(biāo)貨位的列、層數(shù)，選擇入庫動(dòng)作，然后按下運(yùn)行鍵，系統(tǒng)開始執(zhí)行入庫作業(yè)。于是碼垛機(jī)向入庫口的貨位伸叉,伸叉到位后貨叉向上托起，托到貨物后碼垛機(jī)收叉，然后貨叉托著貨物回到貨叉中位，貨叉停止，載著貨物的碼垛機(jī)向目的貨位移動(dòng)，到達(dá)目的貨位之后檢測目標(biāo)貨位是否有貨，如無貨碼垛機(jī)向入庫目標(biāo)貨位伸叉，伸叉到位后貨叉下降，將貨物放到貨位上后碼垛機(jī)收叉，然后貨叉回到貨叉中位，貨叉停止，碼垛機(jī)返回到入庫口位置待命，準(zhǔn)備下一次作業(yè)。出庫的作業(yè)順序與入庫的作業(yè)順序類似。這段程序主要是對所需的計(jì)數(shù)器、寄存器進(jìn)行初始化復(fù)位。網(wǎng)絡(luò)1和2是對兩個(gè)計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位，其中計(jì)數(shù)器C2是對輸入的倉庫號的列數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，C3是對輸入倉庫號的層數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。網(wǎng)絡(luò)3中VW100,VW102分別放置輸入的列數(shù)和層數(shù)，VB100中放置鍵盤的十六進(jìn)制輸入值。 ，選擇自動(dòng)方式，然后調(diào)用自動(dòng)子程序（SBR_0），即選擇了手動(dòng)運(yùn)行方式，然后調(diào)用手動(dòng)子程序（SBR_1）。自動(dòng)控制子程序中的網(wǎng)絡(luò)，采用兩對光電開關(guān)來定位，當(dāng)兩對同時(shí)閉合時(shí)，說明已經(jīng)到達(dá)所到的列或?qū)?。網(wǎng)絡(luò)11，C2中的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和VW100中輸入的倉庫的列數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)說明已經(jīng)到達(dá)列，小車停止前進(jìn)。網(wǎng)絡(luò)12，C3中的計(jì)數(shù)脈沖數(shù)和VW102中輸入的倉庫的層數(shù)進(jìn)行比較，相等時(shí)說明已經(jīng)到達(dá)層，升降臺停止上升。 網(wǎng)絡(luò)13中，當(dāng)列和層都到位時(shí)，調(diào)用步進(jìn)電機(jī)子程序，機(jī)械手前伸取/放貨物。，當(dāng)取放完成時(shí)，手臂縮回（如網(wǎng)絡(luò)14）。 手動(dòng)方式下的碼垛機(jī)運(yùn)行控制手動(dòng)控制子程序中，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)經(jīng)過每一列或?qū)訒r(shí)指示燈都會亮（\），燈亮后才可以伸縮機(jī)械手臂（見網(wǎng)絡(luò)2中）。手動(dòng)方式下貨叉的運(yùn)行控制是分步進(jìn)行的，貨叉的任何兩個(gè)動(dòng)作均不聯(lián)動(dòng)。 手動(dòng)方式貨叉運(yùn)行程序圖將1685送給SMB67是設(shè)置PTO的控制字節(jié)，選擇PTO方式，時(shí)基為1us。然后設(shè)置周期為50us,脈沖數(shù)為70000個(gè)。當(dāng)動(dòng)作完成時(shí)，然后返回起點(diǎn)。：本章主要對碼垛機(jī)程序控制進(jìn)行了設(shè)計(jì)并介紹了部分動(dòng)作運(yùn)行程序圖。用STEP 7Micro／WIN 32軟件設(shè)計(jì)了PLC某些主要功能塊的程序，實(shí)現(xiàn)在西門子s7—200PLC對碼垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的控制。達(dá)到了提高控制精度與提高運(yùn)行速度的要求。第四章 總 結(jié)碼垛機(jī)是立體倉庫的主要輸送設(shè)備，同時(shí)也是提高整個(gè)倉庫運(yùn)行效率的關(guān)鍵所在。本文設(shè)計(jì)了碼垛機(jī)的電控系統(tǒng)，針對碼垛機(jī)運(yùn)行速度與認(rèn)址精度的要求，圍繞碼垛機(jī)運(yùn)行系統(tǒng)的性能提升展開一系列的工作。同時(shí)本文主要完成了以下幾個(gè)方面的內(nèi)容：（1）依據(jù)設(shè)計(jì)立體倉庫的有關(guān)參數(shù)，對碼垛機(jī)電氣控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。采用了激光測距傳感器在水平方向認(rèn)址，提高了碼垛機(jī)的認(rèn)址精度及行系統(tǒng)的可靠性，為以后運(yùn)行速度的提升奠定了基礎(chǔ)。同時(shí)在水平和垂直方向采用閉環(huán)控制方式，實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行、換速平穩(wěn)、低速停準(zhǔn)的控制要求。簡單介紹了系統(tǒng)的通信協(xié)議和方式，并設(shè)置了相應(yīng)的安全保護(hù)措施。 （2）設(shè)計(jì)運(yùn)行了系統(tǒng)在不同工作方式下的控制流程，應(yīng)用Step7編程軟件編寫了主要運(yùn)行動(dòng)作的PLC程序。PLC的運(yùn)用及其程序的簡化，縮短了系統(tǒng)掃描周期，使碼垛機(jī)的控制運(yùn)行更方便，動(dòng)作更加簡單、準(zhǔn)確。但是盡管如此本設(shè)計(jì)系統(tǒng)還是存在很多需要改進(jìn)的地方，比如監(jiān)控系統(tǒng)還需要進(jìn)一步的完善充實(shí)，碼垛機(jī)運(yùn)行的速度和位置精度還有待提高，出入庫作業(yè)優(yōu)化調(diào)度方面需要做進(jìn)一步的研究，這些對提高整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行效率有非常重要的作用。致 謝借此論文完成之際，謹(jǐn)向給予我悉心指導(dǎo)的季祥老師致以衷心的感謝！從開始論文題目的確定到設(shè)計(jì)內(nèi)容的完善都傾注著季老師的心血。從我進(jìn)入河南工院季老師就一直是我們的任課老師，從專業(yè)基礎(chǔ)課到專業(yè)課、實(shí)踐課，每一步都體現(xiàn)著季老師愛崗敬業(yè)、服務(wù)學(xué)生、忠于教學(xué)事業(yè)的精神。同時(shí)，季老師扎實(shí)的專業(yè)知識和博大的知識量都給我留下了很深的印象。他一絲不茍的治學(xué)態(tài)度和寬厚的待人作風(fēng)都深深的影響了我，給即將離開大學(xué)步入社會的我樹立了榜樣！感謝我的同學(xué)和朋友在論文寫作過程中給予我的支持和幫助，是他們無私的愛和關(guān)懷有效的保證了我項(xiàng)目的進(jìn)度和課題的順利完成。還要感謝我的父母，是他們的無私支持，使我能夠全身心的投入學(xué)習(xí)和工作中，去除了身上的浮躁情緒，成為一個(gè)有責(zé)任心的青年。祝愿他們永遠(yuǎn)健康！最后祝愿自己在以后的生活和工作中一切順利，在未來的道路上走的更高更遠(yuǎn)！附錄一 碼跺機(jī)水平、按前進(jìn)按鈕，碼跺機(jī)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)。按后退按鈕，碼跺機(jī)后退到庫臺所在列；按上升按鈕，碼跺機(jī)上升到目標(biāo)。按下降按鈕，碼跺機(jī)下降到庫臺所在層。 手動(dòng)狀態(tài)垂直水平方向碼垛機(jī)控制流程圖二 碼垛機(jī)入庫流程圖參考資料[1] 陳建明，巫付專，熊軍華等．電氣控制與PLC應(yīng)用[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2006[2] 孫承志，徐智，張家海，吉順平．西門子S7200/300/400PLC基礎(chǔ)與應(yīng)用技術(shù)[M]． 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009[3] 馬秀坤 ，石雪濤，[M]． 北京：國防工業(yè)出版社，2009[4] 周興萬．自動(dòng)化立體倉庫中碼垛機(jī)的位置定位和速度控制[J]．基礎(chǔ)自動(dòng)化，1998，6：48[5] 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