最新移動機器人軌跡跟蹤軟件設計站點設計doc-資料下載頁
2025-06-30 03:05本頁面
【正文】 心（由運動區(qū)域分割過程中給出），這里判斷對應目標可以：。 ，運動目標區(qū)域的長度，寬度以及長寬比和面積等綜合起來作為特征。（2）根據(jù)判斷特征設置目標鏈，記錄每個被跟蹤目標的最新質心位置，為下步判斷提供條件。另外將每個目標的質心位置存儲起來，可以隨時掌握目標的運動情況，為以后要輸出目標的運動曲線做基礎。（3）每進入觀察窗口一個新的運動目標，就將它的最新質心位置加入該目標鏈。如何判斷該運動目標是新的：設置門限值ymin,ymax（當yminyymax視為在觀測窗口，當yymax或yymin可認為是新目標區(qū)域），當有目標的質心位置 ymax并且它的標志位為未被跟蹤，則肯定是新目標（在新目標區(qū)域出現(xiàn)的目標有可能是要離開觀測窗口的目標，不過它們的標志位肯定為被跟蹤）。這樣判斷出來的新目標方向是有出、入之分的。（4）與目標鏈（MB[h][l]）相對應的還有位置數(shù)組(WZ[m][n])，用來存放目標鏈中相應目標的質心位置。最初進行處理時，目標鏈是空的，在當前幀中若有新目標，則將其橫、縱坐標加入到目標鏈中，并存儲在對應的位置數(shù)組中，置標記為被跟蹤。（5）處理新的當前幀時，首先將目標鏈MB中每個元素（代表前一幀中所有運動目標）依次與當前幀中記錄的每個運動目標進行距離計算，求出其中最小距離d（假設是MB[i]與當前幀中運動目標t的質心距離）則判斷d與門限值λ的大小,若dλ,則說明運動目標t就是前一禎MB[i]對應的運動目標區(qū)域，則將t的質心位置更新代替MB[i]中的橫縱坐標（MB[i]中記錄目標i的最新質心位置），并將其質心位置加入到WZ[i]中去，記錄該目標運動質心的記錄，將該運動目標標記為被跟蹤；如dλ則說明該最小值不足以證明它們是對應目標，可能MB[i]代表的目標已經不在跟蹤窗口，則做如下處理：檢查對應MB[i]代表的目標質心位置的最新記錄，如果MB[i][1](縱坐標)ymax，可認為目標離開觀測窗口，并且方向是進入，則計數(shù)器加1；如果MB[i][1] ymin，目標離開觀測窗口，但方向是出去，計數(shù)器不動作。（6）設置數(shù)組CC[m][n],存儲離開觀測窗口并且方向是進入的運動目標質心位置記錄，象（5）中的MB[i]若是進入就將對應位置記錄WZ[i]存放在數(shù)組CC中，同時清除MB[i]中的特征值和WZ[i]中的質心記錄。這里可以另外設置一個空閑位置數(shù)組KWZ[i],記錄被清空的WZ中的位置，每次有新目標到來，須分配數(shù)組空間就先檢查是否有被清空的記錄。（7）直至目標鏈中的目標檢查完畢，則查看當前禎中的各運動目標，如有未被標記的，且在新目標區(qū)域中則將其加入到目標鏈中，標記設為已被跟蹤。（8）接收新的當前禎，繼續(xù)如此處理。處理過程中可能出現(xiàn)的幾個問題為：（1） 如果當前禎中一個運動目標t已經被標記，但是當處理到目標鏈中下一個目標是最小距離的仍是t，說明目標鏈中有兩個目標都與t的距離最小，這樣就需要調整。（2） 如果門限值λ設置不當，則可能產生誤判。（3） 如果目標鏈中所有目標檢查完畢，但是在當前禎中有未被標記并且不在新目標區(qū)域，即不是新目標，又不是被跟蹤目標的相應目標，則有差錯出現(xiàn)，可能是噪聲。（4） 是否將離開觀測窗口并且運動方向是出去的目標質心位置存儲在數(shù)組CC中。設計心得為期一個月的專業(yè)綜合訓練馬上就要結束了，此次實訓我們做的題目是移動機器人軌跡跟蹤，簡單地說就是通過程序去控制機器人的運動。實現(xiàn)這個功能主要是通過編寫c++程序然后傳送到機器人中，控制機器人的運動。所以此次實訓的主要目的就是編寫程序然后調試程序。剛開始的時候，老師就帶著我們熟悉編程序的軟件，并且告訴我們一定要養(yǎng)成良好的代碼風格，并且讓我們熟悉掌握外設的初始化和設置，這個是編寫程序的基礎吧，如果不按照外設初始化和設置的步驟來編寫程序，程序就無法正常運行，就算運行了也無法實現(xiàn)正確的功能，所以對于我這個初學者來說，這是很好的經歷，可以在調試程序或者是修改程序的時候少走彎路。老師給我們講解了許多程序之后，我對編寫程序也比較熟練了，然后就是自己把程序下載到機器人芯片上，讓機器人跟著軌跡走，根據(jù)機器人出現(xiàn)的問題去改正調試程序，最后讓機器人可以穩(wěn)定的運行，以及實現(xiàn)程序控制機器人的目的。此次實訓基本要求實現(xiàn)了，并且鍛煉了自己的動手能力，養(yǎng)成了良好的代碼風格，對于c++軟件也有了一定的了解，可以編寫一些簡單的程序了，對于我來說這是很大的一個突破。在實訓中編寫程序時，學會了看參考手冊。這次實訓學到了不少東西，這和我自己的努力有關，這個更離不開老師們的細心指導和教學，在此感謝指導我們一個月的陳貴林老師，你辛苦了，非常感謝。最后預祝自己明天答辯順利，成功結束這次專業(yè)綜合訓練。 參考文獻 1. 鄭阿奇. Visual C++：電子工業(yè)出版社，2012 2． David Simon， C++：電子工業(yè)出版社， 2005. Visual C++：人民郵電出版社，2002燕山大學課程設計評審意見表指導教師評語：成績： 指導教師： 年 月 日答辯小組評語：成績： 評閱人： 年 月 日課程設計總成績：答辯小組成員簽字：年 月 日
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