移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作設(shè)計(jì)(一)——智能循跡小車-資料下載頁(yè)
2025-09-28 09:19本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】管計(jì)數(shù)模塊，遙控接收模塊，循跡模塊、避障這五大部分組成。要是利用脈沖信號(hào)控制舵機(jī)進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。跡模塊主要是小車可以自主沿著黑色的軌跡行進(jìn)。之后主動(dòng)改變?cè)瓉?lái)方向，避開(kāi)障礙物后繼續(xù)前進(jìn)。熟悉51系列單片機(jī)的使用原理及操作方法。掌握數(shù)碼管、舵機(jī)等器材的基本使用方法并了解其原理。設(shè)計(jì)并靈活調(diào)試小車的各方面行進(jìn)功能。PWM信號(hào)進(jìn)行控制，獲得一個(gè)直流偏置壓。該輸出的PWM波以驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期20ms，寬度。在一起，讓其接地，這樣給任何一個(gè)LED的另一端高電平，它便能點(diǎn)亮。截止，無(wú)電流流過(guò)，輸出電壓為電源電壓，高電平。檢測(cè)距離可以根據(jù)要求進(jìn)行調(diào)節(jié)。該傳感器具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、受可見(jiàn)光干擾。從高電平變成低電平，工作原理已經(jīng)標(biāo)在圖上了。根據(jù)跑道拐彎等動(dòng)作前進(jìn)。開(kāi)啟遙控時(shí)，用遙控指揮小車的各個(gè)方向運(yùn)動(dòng)及停止。定義之間有沖突，導(dǎo)致運(yùn)行時(shí)發(fā)生混淆，從而使顯示發(fā)生錯(cuò)誤。
【正文】 12 delay(1)。 N++。 if (N=30) { EX0=1。 return。 } // 計(jì)數(shù)過(guò)長(zhǎng)自動(dòng)離開(kāi)。 } //高電平計(jì)數(shù)完畢 IRCOM[j]=IRCOM[j] 1。 //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ) 0 if (N=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80。} //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ) 1 N=0。 }//end for k }//end for j if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) { EX0=1。 return。 } IRCOM[5]=IRCOM[2] amp。 0x0F。 //取鍵碼的低四位 IRCOM[6]=IRCOM[2] 4。 //右移 4 次，高四位變?yōu)榈退奈? if(IRCOM[5]9) { IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x37。} //十進(jìn)制轉(zhuǎn) Ascall 的值 else //Ascall 碼‘ 0’到‘ 9’對(duì)應(yīng)的十六進(jìn)制是 0x300x39 39。A39。39。F39。對(duì)應(yīng)的 0x410x46 IRCOM[5]=IRCOM[5]+0x30。 if(IRCOM[6]9) { IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x37。} else IRCOM[6]=IRCOM[6]+0x30。 switch(IRCOM[2]) { case 0x45: 。 break。 case 0x46: 。 break。 case 0x47: 。 break。 case 0x44: 。 break。 case 0x40: 。 break。 case 0x43: 。 break。 case 0x07: 。 break。 case 0x15: 。 break。 case 0x09: 。 break。 智能循跡小車 13 } if (IRCOM[2]==0x45) { Turn_left()。 delay(1)。 } if (IRCOM[2]==0x46) { Go()。 delay(1)。 } if (IRCOM[2]==0x47) { Turn_right()。 delay(1)。 } if (IRCOM[2]==0x40) { Stop()。 delay(1)。 } EX0 = 1。 } /**********************************************************/ /**********************************************************/ void delay(unsigned char x) //x* { unsigned char i。 while(x) { for (i = 0。 i13。 i++) {} } } /**********************************************************/ 智能循跡小車 14 void delay1(int ms) { unsigned char y。 while(ms) { for(y = 0。 y y++) { _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } } } /*
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