最新移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤軟件設(shè)計(jì)站點(diǎn)設(shè)計(jì)doc(已修改)
2025-07-12 03:05 本頁(yè)面
【正文】 燕山大學(xué)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)題目： 移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤軟件設(shè)計(jì)（站點(diǎn)設(shè)計(jì)）學(xué)院（系）： 電氣工程學(xué)院 年級(jí)專業(yè)： 10級(jí)過(guò)程控制二班 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 陳貴林 李雅倩 燕山大學(xué)課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)院（系）： 電氣工程學(xué)院 基層教學(xué)單位： 自動(dòng)化系 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專業(yè)（班級(jí)）過(guò)控102設(shè)計(jì)題目移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤軟件設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)履帶式移動(dòng)機(jī)器人一臺(tái)CCD攝像頭一個(gè)設(shè)計(jì)要求 通過(guò)攝像頭識(shí)別軌跡 機(jī)器人跟蹤軌跡移動(dòng)工作量完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份(包括封面、任務(wù)書(shū)、目錄、正文、參考文獻(xiàn)、個(gè)人體會(huì))，文稿建議打印，但要排版整潔規(guī)范，用B5紙打印。正文包括軟件使用方法、設(shè)計(jì)思路、主要算法流程、主要函數(shù)的說(shuō)明；提交軟件源程序一份，程序要有完整、規(guī)范的注釋軟件調(diào)試，包括軌跡識(shí)別、軌跡跟蹤等。工作計(jì)劃第1周：查閱相關(guān)資料，進(jìn)行方案設(shè)計(jì)；第2周：編寫(xiě)程序；第3周：編寫(xiě)、調(diào)試程序；第4周：編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，進(jìn)行答辯。參考資料1. C++:電子工業(yè)出版社,20122. David Simon, C++ :電子工業(yè)出版社, 20053. 肖宏偉編著. Visual C++ . 北京:人民郵電出版社,2002指導(dǎo)教師簽字陳貴林 李雅倩基層教學(xué)單位主任簽字李海濱說(shuō)明：此表一式四份，學(xué)生、指導(dǎo)教師、基層教學(xué)單位、系部各一份。2013年11 月25 日 目 錄前言 ……………………………………………………………………………第一章 設(shè)計(jì)思路……………………………………………………………第二章 程序……………………………………………………………第三章 算法……………………………………………………………心得體會(huì) 前言機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,幾乎滲透到所有領(lǐng)域。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支。早在60年代,就已經(jīng)開(kāi)始了關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究。關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究涉及許多方面,首先,要考慮移動(dòng)方式,可以是輪式的、履帶式、腿式的,對(duì)于水下機(jī)器人,則是推進(jìn)器。其次,必須考慮驅(qū)動(dòng)器的控制,以使機(jī)器人達(dá)到期望的行為。第三,必須考慮導(dǎo)航或路徑規(guī)劃,對(duì)于后者,有更多的方面要考慮,如傳感融合,特征提取,避碰及環(huán)境映射。因此,移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究,提出了許多新的或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)課題,引起越來(lái)越多的專家學(xué)者和工程技術(shù)人員的興趣,更由于它在軍事偵察、掃雷排險(xiǎn)、防核化污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運(yùn)上具有廣闊的應(yīng)用前景,使得對(duì)它的研究在世界各國(guó)受到普遍關(guān)注關(guān)鍵字：移動(dòng)機(jī)器人第一章 設(shè)計(jì)思路 機(jī)器人的介紹機(jī)器人的誕生和機(jī)器人控制技術(shù)發(fā)展作為20世紀(jì)自動(dòng)控制原理最具說(shuō)服力的成就、人類科學(xué)技術(shù)進(jìn)步的重大成果[1]，是現(xiàn)代計(jì)算機(jī)與自動(dòng)化等技術(shù)高速發(fā)展的產(chǎn)物，同時(shí)也是當(dāng)代最高意義上的自動(dòng)化。自1956年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生之日起，機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越普及。20世紀(jì)60年代末機(jī)器人開(kāi)始進(jìn)入商業(yè)化和工業(yè)領(lǐng)域以來(lái)，機(jī)器人的應(yīng)用范圍已經(jīng)遍及到工業(yè)、國(guó)防、宇宙空間、海洋開(kāi)發(fā)、醫(yī)療保健、搶險(xiǎn)救災(zāi)等人類生活的各個(gè)方面。機(jī)器人由于具有高度的靈活性、快速的反應(yīng)能力以及巨大的信息處理能力，使其能夠在很多環(huán)境替代人進(jìn)行工作。從重復(fù)動(dòng)作的流水線機(jī)械手到智能機(jī)器人，從平地到高山海底甚至太空，以至于在比較惡劣危險(xiǎn)的工作環(huán)境，都是機(jī)器人發(fā)揮其作用的重要舞臺(tái)，然而控制系統(tǒng)作為機(jī)器人的心臟，其性能的好壞直接決定了機(jī)器人的智能化水平。近年來(lái)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究已成為了一大熱點(diǎn)，促進(jìn)了移動(dòng)機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中的進(jìn)一步應(yīng)用，本文也將在這一方面進(jìn)行一些分析和研究。智能移動(dòng)機(jī)器人，是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它集中了傳感器技術(shù)、信息處理、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，代表機(jī)電一體化的最高成就，是目前科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，而且在城市安全、國(guó)防和空間探測(cè)領(lǐng)域等有害與危險(xiǎn)場(chǎng)合得到很好的應(yīng)用。因此，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到世界各國(guó)的普遍關(guān)注。 實(shí)訓(xùn)任務(wù)分配本次的設(shè)計(jì)任務(wù)在老師的幫助下得到了細(xì)致地劃分，而且也增加了一些項(xiàng)目，總體來(lái)說(shuō)任務(wù)分為三大塊：。這三部分的任務(wù)既是相互獨(dú)立的又是相互聯(lián)系的。首先來(lái)分析第一個(gè)任務(wù)：軌跡的識(shí)別與跟蹤，這個(gè)任務(wù)包含了攝像頭的初始化以及圖像的采集以及圖像的存取，軌跡的識(shí)別用到了一個(gè)算法。機(jī)器人的控制也是這個(gè)任務(wù)包含的一個(gè)總要部分，其中包括了速度控制，方向控制等等。第二個(gè)任務(wù)是站的設(shè)計(jì)，老師提到了“站”這個(gè)概念，這是在工廠的生產(chǎn)中的一些重要的機(jī)制，也是非常有實(shí)用性的一個(gè)設(shè)計(jì)。第三個(gè)任務(wù)是自定義軌跡的運(yùn)行，老師提到了可以設(shè)計(jì)一個(gè)圓形軌跡也可以設(shè)計(jì)一個(gè)方形軌跡，機(jī)器人的這種運(yùn)動(dòng)在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用也是很廣泛的。 CCD攝像頭的介紹CCD（電荷耦合器）攝像頭基本知識(shí)現(xiàn)在科學(xué)級(jí)的攝像頭比前幾年更尖端，應(yīng)用領(lǐng)域
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