【正文】 ，由于其具有廣闊的運動空間，無線通信成為移動機器人所必須具備的通信方式。 關(guān)鍵詞：履帶式機器人；無線控制； SPCE061A； AT89C2051； I Abstract Usually,wireless munication is used as a essential muication methold for a moving robot municating with the environment ,because it gives the robot a wide space to move. This essy sets a crawlertype moving robot as the controlling object. Firstly,according to the function of the crawlertype moving robot,I designed the mechanical structure and the corresponding driving system. Then by taking the adventage of the wireless transceival MODEM module PTR2020’ s strong capacity to resist disturbance and the single chip’ s control ability to the joints stepping motor and driving motor, it can realize the wireless data transmission between the moving robot and the remote puter. And then by using the microwave open loop television transmission system MTVT91’ s satellite munication technology it realizes the image continually transmission . Finally it realizes the wireless control of the moving robot and the continual supervision of the remote robot successfully to allow the robot to do some essential actions. What’ s more, by using the external sensors like the ultrasonic sensor,it allows the crawlertype moving robot to dodge obstructs which gives the robot autonomy. Key words: crawlertype moving robot。wireless contrl。 SPCE061A。AT89C2051。 II 目錄 前言 ............................................................................................................. 1 1 概述 ......................................................................................................... 2 2 履帶式移動機器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 ........................................................ 4 履帶式移動機器人的運動機構(gòu)設(shè)計 ................................................. 4 履帶式移動機器人的控制系統(tǒng)總體設(shè)計 ......................................... 4 3 履帶式移動機器人的硬件設(shè)計 ............................................................ 6 移動機器人的微控制系統(tǒng)設(shè)計 ......................................................... 6 履帶式移動機器人的超聲波感知模塊設(shè)計 ................................... 19 履帶式移動機器人無線通訊模塊的硬件設(shè)計 ............................... 24 4 履帶式移動機器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計 .............................................. 30 主單片機與無線通信模塊串行通訊程序設(shè)計 ............................... 30 主單片機與從單片機之間的多機通訊 ........................................... 37 超聲波感知系統(tǒng)軟件設(shè)計 ............................................................... 41 5 技術(shù)經(jīng)濟性分析 .................................................................................. 46 6 結(jié)論 ....................................................................................................... 47 致謝 .......................................................................... 錯誤！未定義書簽。 參考文獻 .................................................................................................. 48 附錄 A譯文 .............................................................................................. 49 附錄 B外文文獻 ...................................................................................... 58 前言 機器人的誕生和機器人學(xué)的建立和發(fā)展是 20 世紀自動控制最具有說服 力的成就，是 20 世紀人類科學(xué)技術(shù)進步的重大成果。機器人從爬行到學(xué)會直立行走，僅僅用了 20 年，而人類的這一過程則經(jīng)歷了上百萬年?，F(xiàn)在全世界有近 100 萬臺機器人，銷售額每年增長 20%以上，機器人技術(shù)和工業(yè)得到了前所未有的飛速發(fā)展。機器人已經(jīng)能夠使用工具，能看，能聽，能說，并且開始能進行一些決策和思考的智能行為，其應(yīng)用也從傳統(tǒng)的加工制造業(yè)逐漸擴展到海軍、海洋探測、宇宙探索等領(lǐng)域，并開始進入家庭和服務(wù)行業(yè)。作為一種先進的機電一體化產(chǎn)品，機器人技術(shù)的發(fā)展與自動控制技術(shù)的發(fā)展息息相關(guān)。人們期望機器人在許多人類不能及的區(qū) 域能代替人類勞動完成更復(fù)雜的任務(wù)。例如在軍事偵察、掃雷排險、防止核化污染等危險與惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運上具有廣闊的應(yīng)用前景，所以機器人所面臨的環(huán)境是未知的、不可預(yù)測的、非人為的構(gòu)造的環(huán)境，機器人所完成的任務(wù)也越來越復(fù)雜。 1 1 概述 20 世紀 20 年代， “機器人 (robot)”作為專有名詞第一次出現(xiàn)。 1920 年捷克作家卡雷爾 查培克 ( )編寫了一部幻想劇 :《羅沙河的萬能機器人》。劇中描寫了一家公司發(fā)明并創(chuàng)造了一大批能聽命于人，能勞動且形狀像人的機器，公司用 這些機器從事各種日常勞動，甚至取代了各國工人的工作，后來的研究使這些機器有了感情，進而導(dǎo)致它們發(fā)動了反對主人的暴亂。劇中的人造機器 [1]取名為 Robota(捷克語 )，英語 Robot由此衍生而來，在我國則譯為 “機器人 ” 。 作為機器人學(xué)的一個重要組成部分，移動機器人一直是機器人科學(xué)的研究熱點之一，移動機器人能夠移動到固定機器人無法到達的預(yù)定目標，完成設(shè)定的操作任務(wù)。近年來對移動機器人的研究屬于智能機器人范疇，它集人工智能、智能控制、信息處理、圖像處理、檢測與轉(zhuǎn)化等。專業(yè)技術(shù)為一體，跨計算機、自動控制、機 械、電子等學(xué)科。移動機器人從工作環(huán)境來分，可分為室內(nèi)移動機器人和室外移動機器人 。按移動方式來分，可分為輪式移動機器人、步行移動機器人、蛇行機器人、履帶式移動機器人、爬行機器人等 。按控制體系結(jié)構(gòu)分，可分為功能式 (水平 )結(jié)構(gòu)機器人、行為 (垂直 )結(jié)構(gòu)機器人和混合式機器人 。按功能和用途來分，可分為醫(yī)療機器人、軍用機器人、助殘機器人、清潔機器人等 。按作業(yè)空間來分，可分為陸地移動機器人、水下機器人、無人飛機和空間機器人。 移動機器人的研究在世界各國受到普遍關(guān)注。移動機器人的研究始于 20 世紀60年代末期。斯坦福研究院 (SRI)的 Nils Nilssen和 Ch