【正文】 ，由于其具有廣闊的運(yùn)動(dòng)空間，無(wú)線通信成為移動(dòng)機(jī)器人所必須具備的通信方式。 關(guān)鍵詞：履帶式機(jī)器人；無(wú)線控制； SPCE061A； AT89C2051； I Abstract Usually,wireless munication is used as a essential muication methold for a moving robot municating with the environment ,because it gives the robot a wide space to move. This essy sets a crawlertype moving robot as the controlling object. Firstly,according to the function of the crawlertype moving robot,I designed the mechanical structure and the corresponding driving system. Then by taking the adventage of the wireless transceival MODEM module PTR2020’ s strong capacity to resist disturbance and the single chip’ s control ability to the joints stepping motor and driving motor, it can realize the wireless data transmission between the moving robot and the remote puter. And then by using the microwave open loop television transmission system MTVT91’ s satellite munication technology it realizes the image continually transmission . Finally it realizes the wireless control of the moving robot and the continual supervision of the remote robot successfully to allow the robot to do some essential actions. What’ s more, by using the external sensors like the ultrasonic sensor,it allows the crawlertype moving robot to dodge obstructs which gives the robot autonomy. Key words: crawlertype moving robot。wireless contrl。 SPCE061A。AT89C2051。 II 目錄 前言 ............................................................................................................. 1 1 概述 ......................................................................................................... 2 2 履帶式移動(dòng)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ........................................................ 4 履帶式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................. 4 履帶式移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) ......................................... 4 3 履帶式移動(dòng)機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì) ............................................................ 6 移動(dòng)機(jī)器人的微控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ......................................................... 6 履帶式移動(dòng)機(jī)器人的超聲波感知模塊設(shè)計(jì) ................................... 19 履帶式移動(dòng)機(jī)器人無(wú)線通訊模塊的硬件設(shè)計(jì) ............................... 24 4 履帶式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) .............................................. 30 主單片機(jī)與無(wú)線通信模塊串行通訊程序設(shè)計(jì) ............................... 30 主單片機(jī)與從單片機(jī)之間的多機(jī)通訊 ........................................... 37 超聲波感知系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ............................................................... 41 5 技術(shù)經(jīng)濟(jì)性分析 .................................................................................. 46 6 結(jié)論 ....................................................................................................... 47 致謝 .......................................................................... 錯(cuò)誤！未定義書(shū)簽。 參考文獻(xiàn) .................................................................................................. 48 附錄 A譯文 .............................................................................................. 49 附錄 B外文文獻(xiàn) ...................................................................................... 58 前言 機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)的建立和發(fā)展是 20 世紀(jì)自動(dòng)控制最具有說(shuō)服 力的成就，是 20 世紀(jì)人類科學(xué)技術(shù)進(jìn)步的重大成果。機(jī)器人從爬行到學(xué)會(huì)直立行走，僅僅用了 20 年，而人類的這一過(guò)程則經(jīng)歷了上百萬(wàn)年?，F(xiàn)在全世界有近 100 萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人，銷(xiāo)售額每年增長(zhǎng) 20%以上，機(jī)器人技術(shù)和工業(yè)得到了前所未有的飛速發(fā)展。機(jī)器人已經(jīng)能夠使用工具，能看，能聽(tīng)，能說(shuō)，并且開(kāi)始能進(jìn)行一些決策和思考的智能行為，其應(yīng)用也從傳統(tǒng)的加工制造業(yè)逐漸擴(kuò)展到海軍、海洋探測(cè)、宇宙探索等領(lǐng)域，并開(kāi)始進(jìn)入家庭和服務(wù)行業(yè)。作為一種先進(jìn)的機(jī)電一體化產(chǎn)品，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展息息相關(guān)。人們期望機(jī)器人在許多人類不能及的區(qū) 域能代替人類勞動(dòng)完成更復(fù)雜的任務(wù)。例如在軍事偵察、掃雷排險(xiǎn)、防止核化污染等危險(xiǎn)與惡劣環(huán)境以及民用中的物料搬運(yùn)上具有廣闊的應(yīng)用前景，所以機(jī)器人所面臨的環(huán)境是未知的、不可預(yù)測(cè)的、非人為的構(gòu)造的環(huán)境，機(jī)器人所完成的任務(wù)也越來(lái)越復(fù)雜。 1 1 概述 20 世紀(jì) 20 年代， “機(jī)器人 (robot)”作為專有名詞第一次出現(xiàn)。 1920 年捷克作家卡雷爾 查培克 ( )編寫(xiě)了一部幻想劇 :《羅沙河的萬(wàn)能機(jī)器人》。劇中描寫(xiě)了一家公司發(fā)明并創(chuàng)造了一大批能聽(tīng)命于人，能勞動(dòng)且形狀像人的機(jī)器，公司用 這些機(jī)器從事各種日常勞動(dòng)，甚至取代了各國(guó)工人的工作，后來(lái)的研究使這些機(jī)器有了感情，進(jìn)而導(dǎo)致它們發(fā)動(dòng)了反對(duì)主人的暴亂。劇中的人造機(jī)器 [1]取名為 Robota(捷克語(yǔ) )，英語(yǔ) Robot由此衍生而來(lái)，在我國(guó)則譯為 “機(jī)器人 ” 。 作為機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要組成部分，移動(dòng)機(jī)器人一直是機(jī)器人科學(xué)的研究熱點(diǎn)之一，移動(dòng)機(jī)器人能夠移動(dòng)到固定機(jī)器人無(wú)法到達(dá)的預(yù)定目標(biāo)，完成設(shè)定的操作任務(wù)。近年來(lái)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究屬于智能機(jī)器人范疇，它集人工智能、智能控制、信息處理、圖像處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)化等。專業(yè)技術(shù)為一體，跨計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī) 械、電子等學(xué)科。移動(dòng)機(jī)器人從工作環(huán)境來(lái)分，可分為室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人和室外移動(dòng)機(jī)器人 。按移動(dòng)方式來(lái)分，可分為輪式移動(dòng)機(jī)器人、步行移動(dòng)機(jī)器人、蛇行機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人、爬行機(jī)器人等 。按控制體系結(jié)構(gòu)分，可分為功能式 (水平 )結(jié)構(gòu)機(jī)器人、行為 (垂直 )結(jié)構(gòu)機(jī)器人和混合式機(jī)器人 。按功能和用途來(lái)分，可分為醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、助殘機(jī)器人、清潔機(jī)器人等 。按作業(yè)空間來(lái)分，可分為陸地移動(dòng)機(jī)器人、水下機(jī)器人、無(wú)人飛機(jī)和空間機(jī)器人。 移動(dòng)機(jī)器人的研究在世界各國(guó)受到普遍關(guān)注。移動(dòng)機(jī)器人的研究始于 20 世紀(jì)60年代末期。斯坦福研究院 (SRI)的 Nils Nilssen和 Ch