【正文】 堅實的后盾。因為他們，我們才能安心比賽。感謝比賽的指導老師丁導和尹老師，他們?yōu)檎麄€比賽提供了物質基礎和精神上的支持，同時為我們掃清了一切后顧之憂。感謝王主任在機械設計上對我們的指導，以及生活上對我們的照顧。至今我還十分懷念王主任煮的面條和番茄炒蛋。感謝曾曉錢，李浩，陳國英等同學對我們的比賽的支持，他們在我遇到困難和挫折的時候給予了莫大的支持，讓我們能夠安心的在實驗室里面工作，完成這次比賽。參考文獻[1] ：科學出版社，2002年[2] Anousaki, .。 Kyriakopoulos, . Simultaneous localization and map building for mobile robot navigation. Robotics amp。 Automation Magazine, IEEE, 1999 Page(s):42 53[3] 朱世強，王宣銀 編著．機器人技術及其應用．杭州：浙江大學出版社，2001[4] [美] Fred G. Martin著；劉榮等譯．機器人探索．北京：電子工業(yè)出版社，2004[5] [日]西原主計，山藤和男．機器人C語言機電一體化接口．北京：科學出版社，OHM社，2002[6] 亞太大學生機器人大賽官方網站：[7] 李群芳，黃建．單片微型計算機與接口技術．北京：電子工業(yè)出版社，2001[8] 王潞鋼, 陳林康. DSP ：機械工業(yè)出版社，2005年[9] 王誠, 吳繼華等. Altera FPGA/CPLD設計. 北京：人民郵電出版社，2005年[10] . TMS320LF240X DSP 結構、原理及應用. 北京：北京航空航天大學出版社，2002年[11] 何立民．：北京航空航天大學出版社，1999[12] 王曉明．電動機的單片機控制．北京：北京航空航天大學出版社，2002[13] 熊有倫．機器人技術基礎．武漢：華中理工大學出版社 1996[14] Anderson et al．LINER Optimal Control, Prentice Hall,1971[15] [美] Fred G. Martin著；劉榮等譯．機器人探索．北京：電子工業(yè)出版社，2004[16] Paul R．P．Robot Manipulators．The MIT press,1982[17] 陳明哲，張啟先．機器人控制系統(tǒng)中的部分計算力矩法．機器人技術，1985，第一期：52~59[18] Steven M. LaValle. PLANNING ALGORITHMS. Cambridge University Press, 2006[19] TMS320C2x/C2xx/C5x Optimizing C Compiler User’s Guide. Texas Instruments, 1999[20] TMS320F/C24x DSP Controllers Reference Guide CPU and Instruction Set. Texas Instruments, 1999附錄附錄一：機器人實物圖附圖1 機器人實物圖附錄二：定位算法源代碼void DSP_CaculatePos(){KickDog()。if((abs(LEncoderReg32768)CaculateThreshold)||(abs(REncoderReg32768)CaculateThreshold)){L1=((DSP_FLOAT)(LEncoderReg32768))*(DSP_FLOAT)LEcoderParam。L2=((DSP_FLOAT)(REncoderReg32768))*(DSP_FLOAT)REcoderParam。LEncoderReg=32768。REncoderReg=32768。}else return。sita=(L2L1)/(DSP_FLOAT)EcoderLen。if (L1==L2){fx=0。fy=L1。}else{ftemp1=L2L1。ftemp2=L1+L2。ftemp2=ftemp2/ftemp1。ftemp2=ftemp2*(DSP_FLOAT)EcoderLen/。ftemp1=(sita)。fx=(ftemp1*ftemp2)。ftemp1=sin(sita)。fy=ftemp1*ftemp2。}//坐標變換fsin=sin()。fcos=cos()。+=(fx*fsin+fy*fcos)。+=(fx*fcosfy*fsin)。+=sita。}附錄三：路徑規(guī)劃核心源代碼DSP_INT CaculatePath(){ //找出目標點和當前點所在的區(qū)域。 DSP_INT CurZoneNo。 DSP_INT DisZoneNo。 DSP_INT MinExitPoint。 DSP_INT ZoneNoDif。 DSP_INT i。 DSP_INT ReturnValue。CP_len=sqrt(()*()+()*())。 CP_k=()。 =+CP_k*()。 =+CP_k*()。 CurZoneNo=InZone(PPCurPos)。 DisZoneNo=InZone(CP_TempDis)。 ReturnValue=0。 if(CurZoneNo==DisZoneNo) return ReturnValue。 for(i=0。i10。i++) { MinExitPoint=FindMinExitPoint(CurZoneNo,CP_TempDis)。 BuffPath[i].x=Zones[CurZoneNo].ExitPoint[MinExitPoint].。 BuffPath[i].y=Zones[CurZoneNo].ExitPoint[MinExitPoint].。 //如果走中路情況就比較特殊 if (MinExitPoint==4) { if(CalcLen(BuffPath[i],PPDis)STOP_PLAN_THRESHOLD) return i。 MinExitPoint=FindMinExitPoint(5,BuffPath[i])。 BuffPath[i+1].x=Zones[5].ExitPoint[MinExitPoint].。 BuffPath[i+1].y=Zones[5].ExitPoint[MinExitPoint].。 if(CalcLen(BuffPath[i+1],PPDis)STOP_PLAN_THRESHOLD) return (i+1)。 if(DisZoneNo==5) return (i+2)。 MinExitPoint=FindMinExitPoint(5,Zones[DisZoneNo].Pos)。 BuffPath[i+2].x=Zones[5].ExitPoint[MinExitPoint].。 BuffPath[i+2].y=Zones[5].ExitPoint[MinExitPoint].。 if(CalcLen(BuffPath[i+2],PPDis)STOP_PLAN_THRESHOLD) return (i+2)。 MinExitPoint=FindMinExitPoint(DisZoneNo,BuffPath[i+2])。 BuffPath[i+3].x=Zones[DisZoneNo].ExitPoint[MinExitPoint].。 BuffPath[i+3].y=Zones[DisZoneNo].ExitPoint[MinExitPoint].。 if(CalcLen(BuffPath[i+3],PPDis)STOP_PLAN_THRESHOLD) return (i+3)。 return (i+4)。 } CurZoneNo=FindMinZone(CurZoneNo,BuffPath[i])。 MinExitPoint=FindMinExitPoint(CurZoneNo,BuffPath[i])。 if(CalcLen(BuffPath[i],PPCurPos)STOP_PLAN_THRESHOLD) { BuffPath[i].x=Zones[CurZoneNo].ExitPoint[MinExitPoint].。 BuffPath[i].y=Zones[CurZoneNo].ExitPoint[MinExitPoint].。 if(CalcLen(BuffPath[i],PPDis)STOP_PLAN_THRESHOLD) return (i)。 ReturnValue+=1。 } else { i++。 BuffPath[i].x=Zones[CurZoneNo].ExitPoint[MinExitPoint].。 BuffPath[i].y=Zones[CurZoneNo].ExitPoint[MinExitPoint].。 if(CalcLen(BuffPath[i],PPDis)STOP_PLAN_THRESHOLD) return (i)。 ReturnValue+=2。}if(CurZoneNo==DisZoneNo)return ReturnValue。 } return ReturnValue。