【正文】 速器,運(yùn)動球減速器和往復(fù)運(yùn)動輸入型球減速器。特別值得注意的是這些正在研制的機(jī)器人關(guān)節(jié)。同樣,這種減速機(jī)是一種恒速度滾球凸輪機(jī)構(gòu)，他們用歲差運(yùn)動、偏心運(yùn)動和往復(fù)運(yùn)動。這個(gè)運(yùn)動原理和側(cè)面的計(jì)算方法在減速機(jī)的基礎(chǔ)上,提出了利用矢量分析。關(guān)鍵詞:球減速器；Nobacklash；歲差運(yùn)動；偏心運(yùn)動；往復(fù)運(yùn)動。nobacklash傳播的特點(diǎn),提出了一種最對于工業(yè)機(jī)器人的重要表現(xiàn)。為了滿足性能、多品種的nobacklash減速器[13了]。然而,傳統(tǒng)的nobacklash減速機(jī)有一個(gè)有限的減薄率。所以,我們不能選擇武斷地減薄率。同樣,這種減速器不能經(jīng)常被用來機(jī)器人手腕關(guān)節(jié),大小是有限的。與常規(guī)正交軸輸出式減速器無法消除的反作用。要解決這些問題,它是容易發(fā)展,只有一種減速。因此,注意如下:(1)的行星運(yùn)動可以產(chǎn)生減少旋轉(zhuǎn)減薄率高。(2)的凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)采用運(yùn)動軌跡,也就是說,nobacklash在理論計(jì)算。(3)最簡單的滾動的球形狀?？紤]到這些要點(diǎn),我們已研制出三種輸入運(yùn)動式減速器是一種恒速度用滾球凸輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動,他們有偏心、歲差運(yùn)動、往復(fù)運(yùn)動。偏心輸入類型是有用的同軸輸出減速器。與歲差運(yùn)動輸入類型是有用的減少垂直的軸向旋轉(zhuǎn)。輸出同時(shí),往復(fù)輸入類型適用于運(yùn)動的空心形狀和大直徑減速器的元素。單一階段式擺線針輪減速機(jī)[4]球組成兩個(gè)部分:減少部分和運(yùn)動傳與許多圓形截面的凹槽,如圖1。這個(gè)減少部分被偏心軸顯示在圖1為1。消除所造成的激勵偏心運(yùn)動,一個(gè)反重量是必要的,如2。減少部分由一個(gè)固定的閥瓣4有epitrochoidal。偏心波溝瓣6敗,hypotrochoidal運(yùn)動波槽、許多滾球。消除古怪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,發(fā)射區(qū)由許多滾球11,圓形的凹槽10偏心的運(yùn)動,被安排在8瓣恰恰相反一個(gè)trochoidal波槽,輸出的閥瓣9圓形的凹槽。同時(shí),生成的減少運(yùn)動旋轉(zhuǎn)出力軸12在單級行星減速器的激勵,以消除而造成偏心運(yùn)動,被看做是什么所需要的。再者,改善減速器的配置是必要的,以滿足重量輕、體積小。所以,我們開發(fā)了一個(gè)兩階段式擺線針輪減速機(jī)[5]的球,這是由兩個(gè)部分,減少部分和與許多圓形截面運(yùn)動傳遞的凹槽,如圖2。每一個(gè)基本要素是相似的單級行星減速器,如圖3。每個(gè)術(shù)語定義在表1。一般來說,企業(yè)/ hypotrochoidal曲線是眾所周知的這個(gè)位點(diǎn)的滾圈上任意點(diǎn)滑動的圓圈。確定任意位置滾圈上,我們有新定義trochoid因子。因此,用標(biāo)準(zhǔn)的半徑,trochoid因子和trochoidal波數(shù)的圓圈,epitrochoidal每個(gè)基課件定義為情商的曲線(1)和hypotrochoidal剛被定義為情商的曲線(2)。αa定義的trochoid因素trochoidal的形狀曲線。在案件中,那曲線有擺線針輪的形狀,曲線有一個(gè)波形與一個(gè)循環(huán)。因此,trochoid因子應(yīng)該被選為式(3)。這個(gè)中心軌跡的溝槽上符合每瓣波浪trochoidal曲線,分析了中心,所以我們，當(dāng)固定的閥瓣具有hypotrochoidal波槽,偏心運(yùn)動閥瓣具有epitrochoidal波槽,減少的幾何形狀截面圖（4）。這個(gè)epitrochoidal運(yùn)動軌跡的古怪拉丁化波運(yùn)動的定義是由情商的圓盤(5)。在這個(gè)方程,得到了δ顯示減少旋轉(zhuǎn)角度在第一階段的偏心軸。另一方面,hypotrochoidal波道固定盤符合式(2)。當(dāng)這些槽是緊密聯(lián)系的橫跨許多球,作為如圖4,第一階段的設(shè)計(jì)條件的如下。在案件中,所有的網(wǎng)狀分球相符這個(gè)點(diǎn)的切線epitrochoidal曲線與海波trochoidal曲線,所有的球都被安排球場。這個(gè)數(shù)目的球是n1 + 1。在第二階段的運(yùn)動分析,是相似的第一階段的部分。然而,旋轉(zhuǎn)以不變的速度,這個(gè)f1必須整數(shù)的設(shè)計(jì)情況參數(shù),如情商波數(shù)(8)。在這兩個(gè)階段,這兩個(gè)減少減速器章節(jié)兩種怪癖,驅(qū)動是不平等的。所以,傳送部分是需要消除不同的旋轉(zhuǎn)階段和不同的怪癖。圓形槽的偏心運(yùn)動光盤被安排在了相反的結(jié)論每個(gè)trochoidal波的狀態(tài)。幾何模型顯示在圖6。第二階段的偏心定義如下e2式(9)。第二階段是安排在一個(gè)相對偏心率的階段對方。初始位置的圓形槽的位置在一個(gè)相對相位。運(yùn)用情緒智商(7)、標(biāo)準(zhǔn)的半徑r8,r7半徑的圓槽,旋轉(zhuǎn)角度的每一個(gè)階段θ8,θ圓形的軌跡曲線p6的第一階段的一面定義為式(10)、圓形的軌跡曲線上的P7，第二階段是定義為式(11)。在這個(gè)方程,γ顯示減少旋轉(zhuǎn)角度第二階段的偏心軸。當(dāng)這些槽網(wǎng)狀橫跨許多球,設(shè)計(jì)所需的條件情緒智商(12)。同軸類型的運(yùn)動球減速[6]由一個(gè)1語言中,一種斜軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)動運(yùn)動,轉(zhuǎn)子2在輸入軸自如,許多滾球上三、一個(gè)固定轉(zhuǎn)子槽與空間的圓形環(huán)四5的和輸出環(huán)內(nèi)表面波的trochoidal 6例7的內(nèi)表面溝槽,如圖所示圖7。輸出的戒指有一個(gè)同軸輸出與輸入軸。許多球的安排在轉(zhuǎn)子與空間的通告五、槽來生成一個(gè)歲差運(yùn)動的precession轉(zhuǎn)子?？臻g擺線針輪或trochoidal槽,波7基于一個(gè)歲差運(yùn)動,產(chǎn)生了降低旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。這種空間波動槽的一個(gè)歲差減少的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,產(chǎn)生采用相對運(yùn)動的一個(gè)歲差轉(zhuǎn)子和輸出環(huán)。precession兩邊的轉(zhuǎn)子,許多轉(zhuǎn)動球被安排在一個(gè)統(tǒng)一的角。對于每一個(gè)球,旋轉(zhuǎn)的相位而造成傾斜輸入軸不同的。 Orthogonalaxis輸出類型歲差球減速器這個(gè)orthogonalaxis輸出類型歲差球減速[7]由許多部件如圖8。發(fā)電部分由一個(gè)傾斜的運(yùn)動運(yùn)動輸入軸1和2,斜軸旋轉(zhuǎn)自如,一個(gè)歲差運(yùn)動的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)在附近的三軸的自由,許多滾球4和固定環(huán)歲差運(yùn)動與空間的圓形的槽內(nèi)表面的一個(gè)。這些圓形槽讓歲差運(yùn)動空間運(yùn)動。轉(zhuǎn)換部分的歲差運(yùn)動方向組成的7許多滾轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)子,第11條和第13條9球轉(zhuǎn)子。有許多凹槽的歲差轉(zhuǎn)子的8轉(zhuǎn)換這種運(yùn)動的方向。和許多圓形槽10被分配圍繞著那個(gè)轉(zhuǎn)子,生成歲差運(yùn)動輸出軸。同時(shí),部分減少輸出運(yùn)動由一個(gè)輸出轉(zhuǎn)子與空間trochoidalwave12的內(nèi)表面溝槽。這音樂是產(chǎn)生任意要求減薄率。生成的減少運(yùn)動輸出軸的轉(zhuǎn)動是14正交輸入軸方向?？偟膩碚f,這個(gè)歲差運(yùn)動是眾所周知的旋轉(zhuǎn)議案的錐不滑倒。這個(gè)動作即可為運(yùn)動的光盤,轉(zhuǎn)速周圍的等效在轉(zhuǎn)動軸圈和iaxis一致這個(gè)笛卡爾空間。當(dāng)一個(gè)歲差運(yùn)動產(chǎn)生的,它嗎是必要的限制任意空間運(yùn)動。所以,空間固定環(huán)溝槽圓是必要的。同時(shí),減少了旋轉(zhuǎn)運(yùn)動是由運(yùn)動運(yùn)動轉(zhuǎn)子。為減少扭矩的反應(yīng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動對歲差轉(zhuǎn)子。這樣的機(jī)制擁有一個(gè)反應(yīng)所需的扭矩以及一般的行星在這個(gè)提議,傳動系統(tǒng)的最佳方法。因此,圓形的凹槽固定環(huán)。