agv小車設(shè)計(jì)與應(yīng)用-資料下載頁(yè)
2025-06-29 18:08本頁(yè)面
【正文】 運(yùn)行中所處的位置，并自主地決定行駛路徑的導(dǎo)引方式。其中，較常用的是激光導(dǎo)引方式。激光導(dǎo)引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過(guò)激光掃描器發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和航向，并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。 激光掃描器工作示意圖非預(yù)定路徑導(dǎo)引方式優(yōu)點(diǎn)是：AGV定位精確，地面無(wú)需其他定位設(shè)施，行駛路徑靈活多變，適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。但它有一個(gè)很大的缺點(diǎn)是制造成本高，所以在本文不作重點(diǎn)討論。4. AGV小車控制系統(tǒng)AGV小車系統(tǒng)除了上文提及的運(yùn)行系統(tǒng)及導(dǎo)引系統(tǒng)外，還需要有中央控制系統(tǒng)，它能采集導(dǎo)引系統(tǒng)返回的位置信息，通過(guò)運(yùn)算轉(zhuǎn)換，反作用于運(yùn)行系統(tǒng)，使AGV小車能做出需要的動(dòng)作。歐姆龍CP1H系列PLC便可以作為AGV小車的中央控制器，它可以接收導(dǎo)引系統(tǒng)返回的模擬信號(hào)或開(kāi)關(guān)量信號(hào)；它可以安裝RS23RS422/485接插件，通過(guò)串行通訊方式與RFID控制器通訊，采集ID標(biāo)簽的位置信息；它能輸出控制伺服運(yùn)行的脈沖信號(hào)或模擬量信號(hào)；CP1H的編程命令較簡(jiǎn)單，程序修改方便，而且還自帶有AGV小車運(yùn)行中需用到的PID等高級(jí)命令。所以CP1H非常適合用于AGV小車的中央控制器。小結(jié)AGV小車系統(tǒng)是一個(gè)較復(fù)雜、跨學(xué)科、多系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制課題，因?yàn)楸救酥R(shí)底子較淺，本文對(duì)AGV各系統(tǒng)的介紹都是很表面及簡(jiǎn)單，離實(shí)現(xiàn)AGV小車控制還有很遠(yuǎn)的距離。以后我還需要研究“如何通過(guò)模糊PID控制AGV小車兩輪的速度差，使AGV小車的運(yùn)行更穩(wěn)定”、“AGV小車在各運(yùn)行狀態(tài)時(shí)的力矩情況”、“如何使用梯形圖編寫(xiě)AGV小車運(yùn)行程序”等課題，使AGV小車設(shè)計(jì)及應(yīng)用更趨完善。您好，歡迎您閱讀我的文章，本W(wǎng)ORD文檔可編輯修改，也可以直接打印。閱讀過(guò)后，希望您提出保貴的意見(jiàn)或建議。閱讀和學(xué)習(xí)是一種非常好的習(xí)慣，堅(jiān)持下去，讓我們共同進(jìn)步。
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