【正文】 的大小，可以使電機(jī)自動的調(diào)節(jié)到預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速。本設(shè)計(jì)中用到XS128單片機(jī)產(chǎn)生的PWM波給驅(qū)動模塊，然后BTS7960組成的驅(qū)動模塊來對電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，電機(jī)轉(zhuǎn)動，測速模塊對其測速，然后把這個速度的值反饋給顯示模塊，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)對電機(jī)的調(diào)速、速度的顯示等功能。用LCD1602的實(shí)際速度和預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的顯示情況也良好，驅(qū)動模塊的驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速也很好，發(fā)熱量不大，最高可以使電機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到10000轉(zhuǎn)/min。XS128系統(tǒng)控制芯片的運(yùn)作效果良好，可以方便地產(chǎn)生PWM信號，便于設(shè)計(jì)中對電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，通過調(diào)節(jié)占空比的大小，是電機(jī)達(dá)到預(yù)設(shè)值。 本設(shè)計(jì)就是基于PWM對小功率電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，當(dāng)預(yù)設(shè)的速度比實(shí)際的速度不一樣時，控制系統(tǒng)會一步一步的調(diào)節(jié)占空比，預(yù)定的步長為2，即PWMDTY2每次加減2，當(dāng)實(shí)際的轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)速快一樣是，為了控制調(diào)節(jié)的精度，這時需要把步長設(shè)定為1，這樣即滿足了速度的要求，還滿足了對時間的要求。 本設(shè)計(jì)中對轉(zhuǎn)速比較小時，小于1000轉(zhuǎn)/min時的調(diào)節(jié)的不好，總的來說，在一定的誤差范圍內(nèi)，本系統(tǒng)對小功率直流電機(jī)的調(diào)速效果良好。參考文獻(xiàn)[1] [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2009 P28[2] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2010 P54[3] 許順隆、許朝陽等. 輕松學(xué)電機(jī)[M]. 北京：中國電力出版社，2008 P1516 [4] 李學(xué)海等. 經(jīng)典80C51單片機(jī)輕松入門與上手 [M].北京：清華大學(xué)出版社，2009 P21[5] 劉建清等. 輕松玩轉(zhuǎn)51單片機(jī)C語言 [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2011 P21[6] [M].北京：電子工業(yè)出版社， 2010 P52[7] [M].北京：科學(xué)出版社 ，2003 P99[8] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2011 P163[9] 馮建華、[M].北京：人民郵電出版社， 2004 P33[10] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009 P12[11] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009 P15[12] [M].北京：電子工業(yè)出版社，2010 P18[13] 99 SE入門與典型實(shí)例[M].北京：人民郵電出版社，2008 P45[14] 王力、 99 SE典型實(shí)例[M[.北京：人民郵電出版社，2006 P123[15] 張陽、吳燁等. MC9S12XS單片機(jī)原理及嵌入式系統(tǒng)開發(fā)[M].北京：電子工業(yè)出版社 2011 P2[16] 王宜懷、曹金華等. 嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)戰(zhàn)：基于飛思卡爾S12X微控制器[M] 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2011 P3538致 謝 經(jīng)過半年的工作，本設(shè)計(jì)終于能夠順利的完成。由于知識的欠缺和不足，在設(shè)計(jì)的過程中遇到了各種各樣的困難，若是沒有指導(dǎo)老師和同學(xué)們的熱心的幫助，我不可能完成設(shè)計(jì)。在此感謝伍瑾斐老師的細(xì)心指導(dǎo)和熱心幫助，使設(shè)計(jì)能夠順利完成。感謝圖書館提供的參考資源，感謝母校對我的培養(yǎng)。作者簡介：49 第 頁 共48頁聲 明本論文的工作是2012年2月至2012年6月在成都信息工程學(xué)院控制工程系完成的。文中除了特別加以標(biāo)注地方外，不包含他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得成都信息工程學(xué)院或其他教學(xué)機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。除非另有說明，本文的工作是原始性工作。關(guān)于學(xué)位論文使用權(quán)和研究成果知識產(chǎn)權(quán)的說明：本人完全了解成都信息工程學(xué)院有關(guān)保管使用學(xué)位論文的規(guī)定，其中包括：(1)學(xué)校有權(quán)保管并向有關(guān)部門遞交學(xué)位論文的原件與復(fù)印件。(2)學(xué)校可以采用影印、縮印或其他復(fù)制方式保存學(xué)位論文。(3)學(xué)?？梢詫W(xué)術(shù)交流為目的復(fù)制、贈送和交換學(xué)位論文。(4)學(xué)校可允許學(xué)位論文被查閱或借閱。(5)學(xué)校可以公布學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容(保密學(xué)位論文在解密后遵守此規(guī)定)。除非另有科研合同和其他法律文書的制約，本論文的科研成果屬于成都信息工程學(xué)院。特此聲明！ 作者簽名： 2012年06月 日附 錄總程序：XS128程序：include /* mon defines and macros */include /* derivativespecific definitions */pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128 define PITTIME 240define k1 PORTA_PA0define k2 PORTA_PA1define k3 PORTA_PA2define k4 PORTA_PA3define uchar unsigned charint quanshu。int Get_pulse。int t。uchar ky1=0,ky2=0,ky3=0,ky4=0。int speed=0。void setbusclock(void){ CLKSEL=0X00。 PLLCTL_PLLON=0。 PLLCTL_PRE=1。 PLLCTL_PCE=1。 PLLCTL_SCME=1。 SYNR=2。 REFDV=1。 POSTDIV=0X00。 _asm(nop)。 _asm(nop)。 PLLCTL_CME=1。 PLLCTL_PLLON=1。 / while(!(CRGFLG_LOCK==1))。 CLKSEL_PLLSEL=1。}void PWM_init(void) //脈寬調(diào)制模塊的初始化。參考中文PPT{ PWME=0。 //關(guān)閉PWM PWMCNT01=0。 //01通道被禁止 PWMCTL_CON01=1。 //01共同組成16位通道作為舵機(jī)的控制信號輸入口 為1級聯(lián)為0分開 PWMCTL_CON23=0。 //分別組成8位通道 分別為驅(qū)動電機(jī)的正反轉(zhuǎn)的輸入口 PWMCTL_PSWAI=1。 //不準(zhǔn)許等待模式下分頻時鐘禁止運(yùn)行 PWMCTL_PFRZ=1。 //不準(zhǔn)許冷結(jié)模式下PWM波形輸出 PWMPOL=0X0f。 //對應(yīng)通道脈沖起始位為高電平 極性為1 PWMPRCLK=0X33。 //B A_CLOCK=BUS_CLOCK/8=3MHZ。時鐘預(yù)分頻 PWMSCLA=15。 // 比例因子寄存器設(shè)置PWM寄存器的工作頻率 SA_CLOCK=A_CLOCK/2*15=100KHZ 時鐘設(shè)置 PWMSCLB=15。 PWMCAE=0X00。 //01輸出波形左對齊，23中心對齊 PWMCLK=0X0f。 //選擇時鐘 PWMDTY01=140。 //初始化時可任意設(shè)置占空比寄存器 PWMPER01=2000。 //設(shè)置PWM01通道頻率100KHZ/2000=50HZ； PWMPER2=3000。 //設(shè)置PWM2頻率為5KHZ 電機(jī)驅(qū)動 PWMPER3=1000。 //PWM頻率同上； PWMDTY3=100。 //通道3占空比為 PWMDTY2=100。 //占空比為初始化時可任意設(shè)置 PWME=0X07。}void PIT0_Init(void)//ECT初始化PT7引腳 { PACTL = 0x50。 TSCR2=0X06。 TCTL3 = 0xc0。 TCTL4=0X02。 TIOS = 0x00。/ TIE = 0x01。 PACNT = 0x00。 PITCFLMT_PITE=0。 PITCE_PCE0=1。 PITMTLD0=199。 PITMUX=0x00。 PITMUX_PMUX0=0 PITLD0=PITTIME1。 PITINTE_PINTE0=1。 PITCFLMT_PITE=1。 TSCR1=0X80。 }void PORTA_int() { DDRA = 0X00。 //控制8個IO管腳，當(dāng)相應(yīng)位置1時，相應(yīng)管腳被配置成輸出模式，當(dāng)置0時，相應(yīng)管腳被配置成輸入模式 }void delay(int ms){ int ii,jj。 if (ms1) ms=1。 for(ii=0。iims。ii++) for(jj=0。jj2670。jj++)。 }void main(void){ setbusclock()。 PWM_init()。 PIT0_Init()。 PORTA_int()。 PTM = 0X00。 EnableInterrupts。 for(。) { if(k1==0) { if(k1==0) { delay(10)。 if(k1==0) { while(!k1)。 ky1=ky1+1。 if(ky1==10) { ky1=0。 } } } } else if(k2==0) { if(k2==0) { delay(10)。 if(k2==0) { while(!k2)。 ky2=ky2+1。 if(ky2==10) { ky2=0。 } } } } else if(k3==0) { if(k3==0) { delay(10)。 if(k3==0) { while(!k3)。 ky3=ky3+1。 if(ky3==10) { ky3=0。 } } } } else if(k4==0) { if(k4==0) { delay(10)。 if(k4==0) { while(!k4)。 ky4=ky4+1。 if(ky4==10) { ky4=0。 } } } } t = ((Get_pulse)/100)*60。 quanshu = 1000*ky1+100*ky2+10*ky3+ky4。 if(quanshu t) { speed = speed+1。 PWMDTY2 = speed。 PWME=0X07。 delay(300)。 } else if(quanshu t) { speed = speed1。 PWMDTY2 = speed。 PWME=0X07。 delay(300)。 } }}pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 66 PIT0_ISR(void) { static unsigned int number_count = 0。 PITTF_PTF0 = 1。//中斷標(biāo)志清零 number_count ++。 if( number_count==500) //1秒取一次 { PACTL_PAEN=0。//16b計(jì)數(shù)禁止 Get_pulse = PACNT。 PACNT = 0。 number_count=0。 PACTL_PAEN=1。//16b計(jì)數(shù)允許 } }C51程序：include include define uchar unsigned chardefine uint unsigned int define ulint unsigned long int