【導(dǎo)讀】芀袈膆莈荿薈羈芄莈蝕膄膀莇螃羇膆莇羅螀蒅莆蚅肅莁蒞螇袈芇莄衿肅膂莃蕿袆肈蒂蟻肂莇蒁螄襖芃蒁羆肀艿蒀蚅袃膅葿螈膈肁蒈袀羈莀蕆薀膆芆蒆螞罿膂薅螄膅肈薅袇羈莆薄薆螀莂薃蝿肆羋薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃袇荿蕿螅肂芅蠆袈裊膁蚈薇肁肇蚇蠆襖蒅蚆袂腿莁蚅羄芇蚄蚄膇膃芁螆羀聿芀袈膆莈荿薈羈芄莈蝕膄膀莇螃羇膆莇羅螀蒅莆蚅肅莁蒞螇袈芇莄衿肅膂莃蕿袆肈蒂蟻肂莇蒁螄襖芃蒁羆肀艿蒀蚅袃膅葿螈膈肁蒈袀羈莀蕆薀膆芆蒆螞罿膂薅螄膅肈薅袇羈莆薄薆螀莂薃蝿肆羋薂袁衿膄薁薁肄肀薀蚃

　　

【正文】 物的過程，還是完成了預(yù)定任務(wù)返回的過程。但是由于 PLC程序的執(zhí)行特點是逐行掃描，所以僅僅判斷小車是處于前進(jìn)過程還是返回過程是不夠的，因為在返回過程中，還有機(jī)械手臂從貨架上縮回、機(jī)械手臂下降到初始位置等幾個過程，所以說，必須要在程序中能夠?qū)⑦@ 3 種完全不同的運(yùn)動區(qū)分開來。根 據(jù)這種要求，在編寫程序的時候加入了 3 個不同的 BOOL 類型的變量 、 以及 ，分別作為小車沿列向運(yùn)行到位標(biāo)志、機(jī)械手沿行向運(yùn)行到位標(biāo)志、機(jī)械手貨架到位標(biāo)志。當(dāng)變量為 ON 時，表示已經(jīng)完成了該項動作，為 OFF 時表明小車還沒有完成對應(yīng)的運(yùn)動。 是開關(guān)量輸出，表示啟動小車前進(jìn)，小車開始向前運(yùn)動。在這里，筆者認(rèn)為自動控制不需要控制小車的向后運(yùn)動。 當(dāng)小車還處于取放貨的動作未完成的階段時，需要判斷的是小車是否已經(jīng)完成了列的定位，如果未完成列的定位（ 為 OFF），那么啟動小車前進(jìn)的電 機(jī)使小車向前運(yùn)動。如果小車處于已經(jīng)完成了取放貨的動作時，那么判斷小車是否已經(jīng)完成了由貨架上返回（伸縮機(jī)械手的運(yùn)動）、是否已經(jīng)完成了由指定行數(shù)退回初始行位置的運(yùn)動（如果完成，小車應(yīng)該是第一行以下的位置）。如果小車這兩個過程都已經(jīng)完成，那么將開始進(jìn)行后退運(yùn)動， 表示啟動小車后退電機(jī)，使小車向后運(yùn)行并返回初始位置。 是伸縮運(yùn)動到位標(biāo)志。為 ON 時，表示機(jī)械手已經(jīng)到達(dá)指定位置，為 OFF 時表示還未到達(dá)指定位置。 表示前伸運(yùn)動的開關(guān)量輸出， 表示后縮運(yùn)動開關(guān)量輸出。 網(wǎng)絡(luò) 3 的梯形圖如圖 所示 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 20 頁 圖 網(wǎng)絡(luò) 3 手動控制 下面一段程序是手動情況下對小車進(jìn)行控制的程序代碼。在開始按鈕已經(jīng)按下的情況下（ START 按鈕的狀態(tài)由變量 來對應(yīng)）， 為 ON 時表示已經(jīng)開始運(yùn)行，反之則為停滯狀態(tài)。 網(wǎng)絡(luò) 4 的梯形圖如圖 所示 圖 網(wǎng)絡(luò) 4 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 21 頁 自動控制 下面是自動控制部分，由網(wǎng)絡(luò) 5 實現(xiàn)。 是開關(guān)量輸出，表示啟動小車機(jī)械手上升，機(jī)械手開始運(yùn)動。 在這里，我認(rèn)為自動控制不需要控制小車機(jī)械手的下降運(yùn)動。 當(dāng)小車還處于取放貨的動作未完成的階段時，需要判斷的是小車是否已經(jīng)完成了列的定位，如果未完成列的定位（ 為 OFF） ,那么啟動小車機(jī)械手上升的電機(jī)，使機(jī)械手做上升運(yùn)動。如果小車處于已經(jīng)完成了取放貨的動作，那么判斷小車是否已經(jīng)完成了由貨架上的返回（伸縮機(jī)械手的運(yùn)動），如果小車這個過程已經(jīng)完成，那么將開始進(jìn)行后退運(yùn)動。 表示啟動機(jī)械手下降電機(jī)，使機(jī)械手下降并返回初始位置。 網(wǎng)絡(luò) 5 的梯形圖如圖 所示 圖 網(wǎng)絡(luò) 5 自動控制機(jī)械手臂 伸縮運(yùn)動 自動控制機(jī)械手臂伸縮部分由網(wǎng)絡(luò) 6 完成。 前后、升降運(yùn)動都進(jìn)行完畢以后，機(jī)械手已經(jīng)到達(dá)了指定的行數(shù)與列數(shù)，將進(jìn)行伸縮運(yùn)動來完成貨物的存取。 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 22 頁 網(wǎng)絡(luò) 6 的梯形圖如圖 所示 圖 網(wǎng)絡(luò) 6 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 23 頁 由于基本原理與前面的前后、升降運(yùn)動相似，就不詳細(xì)說明了，下面只對一些不同于前面兩種運(yùn)動的情況進(jìn)行說明。 是伸縮運(yùn)動到位標(biāo)志。為 ON 時，表示機(jī)械手已經(jīng)到達(dá)指定位置，為 OFF 時表示還未到達(dá)指定位置。 表示前伸運(yùn)動的開關(guān)量輸出， 表示后縮運(yùn)動開關(guān)量輸出。由于機(jī)械手是以 5m/min 的速度運(yùn)動 ，伸縮距離為 30cm，定時器 C37 是以 100ms為基本記時單位的，所以計算得到機(jī)械手可以到達(dá)預(yù)定位置的時間： 運(yùn)動距離 L=30cm 速度 v=5m/min 運(yùn)行時間 t=L/v*===3z600ms 因此選用 100ms 定時器 C37 進(jìn)行計時，應(yīng)該設(shè)置計時累加為 36。 自動控制存取物品 自動存取物品的程序由網(wǎng)絡(luò) 7 完成。 網(wǎng)絡(luò) 7 的梯形圖如圖 所示 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 24 頁 圖 網(wǎng)絡(luò) 7 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 25 頁 結(jié)論 這 次畢業(yè) 設(shè)計使用 PLC 在自動控制系統(tǒng)中應(yīng)用時 ，使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)，可以廣泛應(yīng)用于化工、熱工、冶金、煉油以及造紙、建材等各種生產(chǎn)部門。 選擇 SIMATIC S7300系列 PLC 系統(tǒng)并應(yīng)用在自動化立體倉庫中已取得了很大的成功， SIMATIC S7300 為模塊化無風(fēng)扇的設(shè)計，堅固耐用，容易擴(kuò)展、具有廣泛的通訊能力，容易實現(xiàn)的分布式結(jié)構(gòu)以及用戶友好的操作使 SIMATIC S7300 成為中、高檔性能控制領(lǐng)域中首選的理想解決方案。結(jié)合堆垛機(jī)的工作特性， SIMATIC S7300 是既經(jīng)濟(jì)又方便的選擇方案。 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 26 頁 致謝 這次設(shè)計 是在 李琦老師 的精心指導(dǎo)下完成的， 李琦老師 知識淵博，經(jīng)驗豐富，他經(jīng)常利用休息時間對我們進(jìn)行輔導(dǎo)， 李 老師的淵博的知識和對工作認(rèn)真負(fù)責(zé)的態(tài)度，以及對我們孜孜不倦的照顧讓我十分感動。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我對 自動 控制理論有了很大的提高，對 PLC 也有了更深刻的認(rèn)識，在經(jīng)過大量的實驗后我把理論同實踐結(jié)合起來，對我將來的工作有很大的幫助。 從 李琦 老師那里我不僅學(xué)到了豐富的文化知識，更重 要 的是學(xué)到了很多做人的道理，導(dǎo)師和同學(xué)對我的支持和鼓勵，永遠(yuǎn)是我不斷前進(jìn)的動力。在我即將離開學(xué)校，踏上社會的時刻，讓我真心的說一聲謝謝曾經(jīng)幫 助過我的老師和同學(xué)們，祝老師今后工 作順利，身體健康，家庭幸福、美滿！ 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 27 頁 參考文獻(xiàn) [1] 周奇才，自動化倉庫主要運(yùn)行參數(shù)的優(yōu)化確定 [M].《上海鐵道大學(xué)學(xué)報》 ,1999 [2] 李友善，自動控制原理與應(yīng)用 [M]. 北京：國防工業(yè)出版社， 1998 [3] 蔡尚峰，自動控制理論應(yīng)用技術(shù)和設(shè)計實例 [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [4] 王兆義， 西門子公司的 S7300 系列 PLC 開發(fā)導(dǎo)航 [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2020 [5] 胡學(xué)林、宋宏等編，電氣控制與 PLC 應(yīng) 用 [M]. 北京：冶金工業(yè)出版社， 2020 [6] Analog Devices． Programmable Logic Controllers[J]． Version 2020. 遼寧科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 28 頁 附錄 A（ 外文文獻(xiàn) ) INTRODUCTION OF PROGRAMMABLE CONTROLLERS Programmable controllers systems have evolved to not only replace electromechanical devices, but to solve an everincreasing array of control problems in both process and nonprocess industries. By all indications, these microprocessor powered giants will continue to break new ground in the automated factory into the 1990s. 1 History In the 1960s, electromechanical devices were the order of the day as far as control was concerned. These devices monly known as relays, were being used by the thousands to control many sequentialtype manufacturing processes and standalone machines. Many of these relays were in use in the transportation industry, more specifically, the automotive industry. These relays used hundreds of wires and their interconnections to effect a control solution. The performance of a relay was basically reliableat least as a single device. But the mon applications for relay panels called for 300 to 500 or more relays, and the reliability and maintenance issues associated with supporting these panels became a very great challenge. Cost became another issue, for in spite of the low cost of the relay itself, the installed cost of the panel could be quite high. The total cost including purchased parts, wiring, and installation labor, could range from$30~$50 per relay. To make matters worse, the constantly changi