【正文】 除這多加的一，所以采用延時(shí)，目的避開(kāi)轉(zhuǎn)向瞬間多一次計(jì)數(shù)。 – 基于觸摸屏定點(diǎn)的智能化行車 通過(guò)觸摸屏定點(diǎn)，讓行車智能實(shí)現(xiàn)三維定點(diǎn)(此處三維定點(diǎn)已經(jīng)被分為一維與二維的結(jié)合。通過(guò)觸摸屏和程序自鎖實(shí)現(xiàn)電磁鐵的吸合與斷開(kāi)?？v向定位具有掉電后，保持當(dāng)前的位置，并且能夠?qū)崿F(xiàn)縱向定位調(diào)整。平面定位有用觸摸屏手工調(diào)整功能。： 智能化行車梯形圖梯形圖解析 FMOV 、K0 、D0 、K4語(yǔ)句作用為初始坐標(biāo)和預(yù)設(shè)坐標(biāo)初始化。MOV 、D204 、D205語(yǔ)句作用為將斷電時(shí)D205中數(shù)據(jù)給D204 ，目的記住電磁鐵的位置。輔助繼電器M0~M23后面的語(yǔ)句作用是設(shè)立當(dāng)前指定坐標(biāo)。輔助繼電器M24~M26及M46后面的語(yǔ)句用來(lái)設(shè)定電磁鐵高度坐標(biāo)。輔助繼電器M27用于開(kāi)啟電磁鐵并且輸出自鎖，M28用于關(guān)閉電磁鐵切斷輸出自鎖。輔助繼電器M29用于在手動(dòng)控制時(shí)關(guān)閉計(jì)數(shù)比較功能。比較CMP指令目的是比較先前坐標(biāo)與當(dāng)前坐標(biāo)的大小，當(dāng)其相等時(shí)，說(shuō)明已準(zhǔn)確到達(dá)預(yù)設(shè)點(diǎn)，不相等時(shí)通過(guò)計(jì)數(shù)、比較、調(diào)整當(dāng)前位置。輔助繼電器M30，M32，M33，M35后面的定時(shí)語(yǔ)句目的是延時(shí)計(jì)數(shù)，目的是防止在同一點(diǎn)左右轉(zhuǎn)向移動(dòng)時(shí)，產(chǎn)生加一計(jì)數(shù)影響準(zhǔn)確定位。自增，自減INCP 、DECP目的是通過(guò)計(jì)數(shù)、比較、調(diào)整先前坐標(biāo)與當(dāng)前坐標(biāo)相等。輸入繼電器X0、XXX4有兩大作用：其一，預(yù)防大樑與框架碰撞時(shí)直流減速仍然轉(zhuǎn)動(dòng)；其二，當(dāng)碰撞瞬間產(chǎn)生計(jì)數(shù)，調(diào)整坐標(biāo)點(diǎn)。輔助繼電器M40~M45用于手動(dòng)控制行車位置，M39用于平面坐標(biāo)初始化。雖然此程序比正常長(zhǎng)了不少，但此程序用的全都是比較基本的功能指令；沒(méi)有涉及外部中斷，定時(shí)器中斷，條件轉(zhuǎn)移指令及子程序調(diào)用等。目的顯然：通俗易懂，一目了然，復(fù)雜的程序也可以用基本指令完成。本程序設(shè)計(jì)思路巧妙之處在于很好的將二維坐標(biāo)定位和CMP指令有機(jī)的集合起來(lái)，大大的簡(jiǎn)化了程序的步數(shù)。并且垂直方向定位還具有在系統(tǒng)掉電之后能夠記憶當(dāng)前位置的功能。此系統(tǒng)沒(méi)有用三維坐標(biāo)定位行車位置，也沒(méi)有設(shè)計(jì)在掉電后，仍然能夠記憶當(dāng)前位置。、程序說(shuō)明。如果上電時(shí)行車大樑位于坐標(biāo)(0,0)處，即操控者的左前方，可以通過(guò)觸按圖2中相應(yīng)的按鈕，行車將自動(dòng)行駛到該區(qū)域。如果上電時(shí)，行車位于坐標(biāo)(0,0)處，可以手動(dòng)觸按圖3按鈕中的向左及向后按鈕，調(diào)整行車大梁于坐標(biāo)(0,0)處，然后觸控復(fù)位按鈕，回到上頁(yè)，再次觸控圖2中相應(yīng)按鈕，即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位功能。也可以手動(dòng)控制行車，但使用完后，必須歸位，然后觸控復(fù)位按鈕即可。垂直定位在掉電后可以記憶當(dāng)前位置。高空表示當(dāng)電磁鐵吸合時(shí)，可以無(wú)障礙地拖動(dòng)集裝箱在平面上移動(dòng)。結(jié)論本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要是應(yīng)用PLC程序進(jìn)行程序的編寫，PLC具有接線簡(jiǎn)單，編程直觀，擴(kuò)展容易的特點(diǎn)。隨著程序的不斷復(fù)雜，功能增加，硬件上只要多加幾個(gè)輸入輸出信號(hào)接口，而軟件上的修改也只是增加相應(yīng)的程序，修改起來(lái)很方便。同時(shí)也讓我了解到裝卸貨物控制系統(tǒng)是怎么樣的一個(gè)東西，其程序是如何編寫及運(yùn)行的，并且很直觀的讓我發(fā)現(xiàn)了裝卸貨物控制系統(tǒng)比起傳統(tǒng)系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在哪里，讓我對(duì)本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題有了一個(gè)很深刻的認(rèn)識(shí)。對(duì)于本專業(yè)知識(shí)的理解也更深了一步。通過(guò)本次的畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我對(duì)PLC以及梯形圖有了很深刻的了解，了解到了現(xiàn)在自動(dòng)化程序的重要性，為以后的工作打下了良好的基礎(chǔ)。 參考文獻(xiàn)[1] [M].北京:高等教育出版社. 第5版,　　[2] [M].北京:, .[3] [M].北京:,　[4] 龔仲華．S7200/300/400 PLC應(yīng)用技術(shù)[M]．北京：人民郵電出版社，[5] 陶可瑞．PLC控制伺服電機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì)[J]．中國(guó)高新技術(shù)企業(yè)，2009，(13)[6] 陳在平，趙相賓．可編程序控制器技術(shù)與應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[7](美) Mano Charles and Computer Design fundamentals Second Edition Updated[M].北京:,[8] ／O接口模塊工作原理[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2006[9] 唐昆明. 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電工學(xué)里一種基本邏輯電路，是與門和非門的疊加，有兩個(gè)輸入和一個(gè)輸出。 CMOS電路中的邏輯門有非門、與門、與非門、或非門、或門、異或門、異或非門，施密特觸發(fā)門、緩沖器、驅(qū)動(dòng)器等。 非門也稱反相器，它是只有1個(gè)輸入端和1個(gè)輸出端的邏輯門。輸入為高電平時(shí)，輸出即為低電平；反之，輸出為高電平。輸出與輸入總是反相或互補(bǔ)的。與門具有2個(gè)或2個(gè)以上輸入端和1個(gè)輸出端。當(dāng)所有輸入都是高電平時(shí)，輸出也為高電平；只要有1個(gè)或2個(gè)以上輸入低電平時(shí)，輸出就為低電平。 與非門則是當(dāng)輸入端中有1個(gè)或1個(gè)以上是低電平時(shí)，輸出為高電平；只有所有輸入是高電平時(shí)，輸出才是低電平。 數(shù)字電路是操縱二進(jìn)制信息的硬件組件，電路實(shí)現(xiàn)使用復(fù)雜半導(dǎo)體材料稱為危險(xiǎn)區(qū)的電路中的晶體管和互連，每個(gè)基本電路被稱為邏輯門。為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，在設(shè)計(jì)中我們作為邏輯門模型基于晶體管的電子線路。因此，設(shè)計(jì)器不需要關(guān)心內(nèi)部電子學(xué)的個(gè)別的門電路。 最基本的邏輯關(guān)系是與、或、非，最基本的邏輯門是與門、或門、和非門。 實(shí)現(xiàn)“與”運(yùn)算的叫 與門，實(shí)現(xiàn)“或”運(yùn)算的叫 或門，實(shí)現(xiàn)“非”運(yùn)算的叫非門，也叫做反相器，等等。 邏輯門是在集成電路（也稱：集成電路）上的基本組件。 邏輯門可以用電阻、電容、二極管、三極管等分立原件構(gòu)成。也可以 將門電路的所有器件及連接導(dǎo)線制作在同一塊半導(dǎo)體基片上，構(gòu)成集成邏輯門電路。簡(jiǎn)單的邏輯門可由晶體管組成。這些晶體管的組合可以使代表兩種信號(hào)的高低電平在通過(guò)它們之后產(chǎn)生高電平或者低電平的信號(hào)。高、低電平可以分別代表邏輯上的“真”與“假”或二進(jìn)制當(dāng)中的1和0，從而實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算。常見(jiàn)的邏輯門包括“與”門，“或”門，“非”門，“異或”門（也稱：互斥或）等等。 　　 邏輯門可以組合使用實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的邏輯運(yùn)算。 輯門電路是數(shù)字電路中最基本的邏輯元件。所謂門就是一種開(kāi)關(guān)，它能按照一定的條件去控制信號(hào)的通過(guò)或不通過(guò)。門電路的輸入和輸出之間存在一定的邏輯關(guān)系(因果關(guān)系)，所以門電路又稱為邏輯門電路。基本邏輯關(guān)系為“與”、“或”、“非”三種。邏輯門電路按其內(nèi)部有源器件的不同可以分為三大類。第一類為雙極型晶體管邏輯門電路，包括TTL、ECL電路和I2L電路等幾種類型；第二類為單極型MOS邏輯門電路，包括NMOS、PMOS、LDMOS、VDMOS、VVMOS、IGT等幾種類型；第三類則是二者的組合BICMOS門電路。常用的是CMOS邏輯門電路。 邏輯門（Logic Gates)是在集成電路(Integrated Circuit)上的基本組件。簡(jiǎn)單的邏輯門可由晶體管組成。這些晶體管的組合可以使代表兩種信號(hào)的高低電平在通過(guò)它們之后產(chǎn)生高電平或者低電平的信號(hào)。高、低電平可以分別代表邏輯上的“真”與“假”或二進(jìn)制當(dāng)中的1和0，從而實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算。常見(jiàn)的邏輯門包括“與”門，“或”門，“非”門，“異或”門(Exclusive OR gate)（也稱：互斥或）等等。邏輯門可以組合使用實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的邏輯運(yùn)算。 　　 邏輯門又稱“數(shù)字邏輯電路基本單元”。執(zhí)行“或”、“與”、“非”、“或非”、“與非”等邏輯運(yùn)算的電路?。任何復(fù)雜的邏輯電路都可由這些邏輯門組成。廣泛用于計(jì)算機(jī)、通信、控制和數(shù)字化儀表。 編輯本段邏輯門的種類或門 利用內(nèi)部結(jié)構(gòu)，使輸入兩個(gè)低電勢(shì)，輸出低電勢(shì)，不滿足有兩個(gè)低電勢(shì)則輸出高電勢(shì)。 與門　　利用內(nèi)部結(jié)構(gòu)，使輸入兩個(gè)高電勢(shì)，輸出髙電勢(shì)，不滿足有兩個(gè)髙電勢(shì)則輸出低電勢(shì)。 非門　　利用內(nèi)部結(jié)構(gòu)，使輸入的電勢(shì)變成相反的電勢(shì)，髙電勢(shì)變成低電勢(shì)，低電勢(shì)變成髙電勢(shì)。 與非門　　由與門與非門組合而成。 或非門由或門和非門組合而成。 其中，非門和或非門在數(shù)字電路中較為常見(jiàn)。 Boolean algebra　?。ㄟ壿媽W(xué)、數(shù)理邏輯)于1847和1854年提出的數(shù)學(xué)模型。今天，布爾發(fā)明的邏輯代數(shù)已經(jīng)發(fā)展成為純數(shù)主要分支。 數(shù)字邏輯是數(shù)字電路邏輯設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)稱，其內(nèi)容是應(yīng)用數(shù)字電路進(jìn)行數(shù)字系統(tǒng)邏輯設(shè)計(jì)。電子數(shù)字計(jì)算機(jī)是由具有各種邏輯功能的邏輯部件組成的，這些邏輯部件按其結(jié)構(gòu)可分為組合邏輯電路和時(shí)序邏輯電路。組合邏輯電路是由與門、或門和非門等門電路組合形成的邏輯電路；時(shí)序邏輯電路是由觸發(fā)器和門電路組成的具有記憶能力的邏輯電路。有了組合邏輯電路和時(shí)序邏輯電路，再進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)和安排，就可以表示和實(shí)現(xiàn)布爾代數(shù)的數(shù)字邏輯的部分理論建立在數(shù)理邏輯，特別是布爾代數(shù)和時(shí)序機(jī)的理論基礎(chǔ)上。 　　 數(shù)字邏輯可分為組合邏輯和時(shí)序邏輯。在一個(gè)邏輯系統(tǒng)中，輸出結(jié)果僅取決于當(dāng)前各輸入值的稱組合邏輯；輸出結(jié)果既由當(dāng)前各輸入值，又由過(guò)去的輸入值來(lái)決定的稱時(shí)序邏輯。組合邏輯不包含存儲(chǔ)元件，時(shí)序邏輯至少包含一個(gè)存儲(chǔ)元件。數(shù)字邏輯的應(yīng)用范圍極廣，日常生活的決策過(guò)程是組合邏輯的典型例子。電話號(hào)碼的撥號(hào)和號(hào)碼鎖的開(kāi)啟過(guò)程，則是時(shí)序邏輯的典型例子。數(shù)字邏輯在數(shù)字電路設(shè)計(jì)中有廣泛的用途。 組合邏輯 組合邏輯的輸出由其輸入確定的法則，通常稱為開(kāi)關(guān)函數(shù)。因?yàn)樽兞渴请x散的，一個(gè)開(kāi)關(guān)函數(shù)可以用表格形式的真值表來(lái)表示，也可以用各種圖來(lái)表示。如果函數(shù)和變量是二進(jìn)制的，符號(hào)“1”和“0”通常用來(lái)表示這兩個(gè)值。這樣的函數(shù)能用二元布爾代數(shù)表達(dá)式來(lái)描述，稱開(kāi)關(guān)函數(shù)。開(kāi)關(guān)函數(shù)的二個(gè)數(shù)值，可以對(duì)應(yīng)開(kāi)和關(guān)，或繼電器觸點(diǎn)的閉合和開(kāi)啟；可以對(duì)應(yīng)電子電路電壓的高與低，或正和負(fù)；也可以對(duì)應(yīng)邏輯真和假。 　　 最簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)函數(shù)是“非“函數(shù)、“與“函數(shù)和“或“函數(shù)?！胺恰焙瘮?shù)表示為布爾非：Y=，意即X為假，Y為真。“與”函數(shù)表示為布爾乘：Z=XY,意即僅當(dāng)XY皆真,Z才真。“或”函數(shù)表示為布爾加：Z=X +Y,意即X或Y中任意一個(gè)為真,Z即為真。若用“1”表示邏輯“真”，“0”表示邏輯“假”,上述三個(gè)基本開(kāi)關(guān)函數(shù)符合如下布爾代數(shù)法則： 　　=1　00=0　0+0=0 　　=0　01=0　0+1=1 　　10=0　1+0=1 　　11=1　1+1=1 　　將這些基本邏輯單元加以組合，可以構(gòu)成其他所有組合邏輯。這種邏輯可以根據(jù)輸入變量的真、假組合來(lái)確定輸出的真、假。因此,組合邏輯是一種決策邏輯,它可能十分簡(jiǎn)單，也可能異常復(fù)雜。這些決策是需要某些邏輯數(shù)學(xué)方面的知識(shí)，也需要使用某些工具，如真值表、布爾代數(shù)、符號(hào)邏輯和波形等?；具\(yùn)算。組合邏輯電路是指在任何時(shí)刻，輸出狀態(tài)只決定于同一時(shí)刻各輸入狀態(tài)的組合，而與電路以前狀態(tài)無(wú)關(guān)，而與其他時(shí)間的狀態(tài)無(wú)關(guān)。其邏輯函數(shù)如下： 　　Li=f（A1，A2，A3……An） (i=1，2，3…m) 　　其中，A1~An為輸入變量，Li為輸出變量。 　　組合邏輯電路的特點(diǎn)歸納如下： 　?、?輸入、輸出之間沒(méi)有返饋延遲通道； 　?、?電路中無(wú)記憶單元。 對(duì)于第一個(gè)邏輯表達(dá)公式或邏輯電路，其真值表可以是惟一的，但其對(duì)應(yīng)的邏輯電路或邏輯表達(dá)式可能有多種實(shí)現(xiàn)形式，所以，一個(gè)特定的邏輯問(wèn)題，其對(duì)應(yīng)的真值表是惟一的，但實(shí)現(xiàn)它的邏輯電路是多種多樣的。在實(shí)際設(shè)計(jì)工作中，如果由于某些原因無(wú)法獲得某些門電路，可以通過(guò)變換邏輯表達(dá)式變電路，從而能使用其他器件來(lái)代替該器件。同時(shí)，為了使邏輯電路的設(shè)計(jì)更簡(jiǎn)潔，通過(guò)各方法對(duì)邏輯表達(dá)式進(jìn)行化簡(jiǎn)是必要的。組合電路可用一組邏輯表達(dá)式來(lái)描述。設(shè)計(jì)組合電路直就是實(shí)現(xiàn)邏輯表達(dá)