【正文】 不依賴于被控對象數(shù)學(xué)模型的自抗擾控制算法，經(jīng)過對仿真試驗(yàn)的數(shù)據(jù)和曲線進(jìn)行分析比較表明，這種算法是初步可行的。當(dāng)然，作為一種初步嘗試，其中還存在很多不成熟之處，但是基本證明了該方法在系統(tǒng)的穩(wěn)定性、抗干擾性和魯棒性方面都具有普通PID 控制方式所不可比擬的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，這種思路對于研究非線性、強(qiáng)耦合、時(shí)變的多變量系統(tǒng)，也提供了一種新的思路，具有一定的理論意義和工程應(yīng)用價(jià)值。參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)[1]楊平，（自然科學(xué)版）.（4）：168～174[2]房方，24（4）[3][4]韓京清. 從PID技術(shù)到“自抗擾控制”技術(shù). 控制工程. （3）：122～156[5]劉鳴，邵誠．異步電動(dòng)機(jī)的自抗擾控制器及其參數(shù)整定．控制與決策，2005，18（5）：540～544[6]馮光，黃立培，朱東起．采用自抗擾控制器的高性能異步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)．中國電機(jī)工程學(xué)報(bào)，2004，21（10）：55～58[7]黃煥袍．自抗擾控制技術(shù)及其在大型火電機(jī)組控制中的應(yīng)用[D].北京：中科院數(shù)學(xué)與系統(tǒng)科學(xué)研究院，2006[8]余濤，沈善德，李東海，等．靜止移相器和發(fā)電機(jī)勵(lì)磁系統(tǒng)德自抗擾協(xié)調(diào)控制．中國電機(jī)工程學(xué)報(bào)，2007，23（9）：1～5[9]王東風(fēng)，韓璞，曾德良．單元機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)發(fā)展和現(xiàn)狀[J]．中國電力，2006，35（11）：59～72[10]夏元清，黃煥袍，韓京清．不確定時(shí)滯系統(tǒng)的ADRC控制．中南大學(xué)學(xué)報(bào)：自然科學(xué)版，2005，34（4）：257～258[11]要小梅，王慶林，韓京清．大純滯后純積分對象的二階自抗擾控制[J]．控制工程，2004，9（6）：7～9[12]夏元清，黃煥袍，韓京清．不確定時(shí)滯系統(tǒng)的ADRC控制．中南大學(xué)學(xué)報(bào)，2006，34（4）：25～29[13]王東風(fēng)，王劍東，韓璞，等． 基于內(nèi)模原理的PID 控制器參數(shù)整定．華北電力大學(xué)學(xué)報(bào)，2005，30（4）：42～46[14]黃一，韓京清．自抗擾控制器的發(fā)展[J]．控制理論與應(yīng)用，2002，19（4）：485～492[15]—,1999,14（2）:177～183[16]，2000,10（3）:221～225 [17]黃煥袍,武利強(qiáng),韓京清,[J].中國電機(jī)工程學(xué)報(bào),2004,24（10）:168～173[18]趙志強(qiáng)，秦義。火力發(fā)電機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)淺析．東北電力技術(shù)．2002，5（11）:39～41[19]劉翔，自抗擾控制及其在發(fā)電機(jī)組控制中的應(yīng)用：[碩士學(xué)位論文].清華大學(xué)，2001[20]Economou C G，Morari M and Palsson B O．Internal model control．6．Multiloopdesign．[21]Bell R D，AstOmK J．Simplified models of boiler—turbine units．Report TFRT3191．Department of Automatic Control Land Institute of Technolgy，2006[22]Bell R D，AstOmK J．Dynamic models for boilerturbine—aliter mater units:data logs and parameter estimation for a 160MW unit．Report TFRT3192 Department of Automatic Contro1．Land Institute of Technolgy，2005[23]Huang, Y, Han, .Second Order ESO Design and Its Stability An Proc Of IEEE Hong Kong Symposium on Robotics and Control Hon 2007:128～133[24]Huang Y., Wan H., Song . Analysis and Design for Third Order No Continuous Extended Status Observer. 19th Chinese Congress，Hong Kong,2005:677～681附 錄 A 附 錄Afunction [sys,x0,str,ts]=td(t,x,u,flag,r,h,T)switch flag case 0 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(T)。 %初始化 case 2 sys=mdlUpdates(x,u,r,h,T)。 %離散狀態(tài)的更新 case 3 sys=mdlOutputs(x)。 %輸出量的計(jì)算 case {1,4,9} sys=[]。 %未使用的flag值 otherwise %處理錯(cuò)誤 error([39。Unhandled flag=39。,num2str(flag)])。end。 %當(dāng)flag為0時(shí)進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的初始化function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(T)%首先調(diào)用simsizes函數(shù)得出系統(tǒng)規(guī)模參數(shù)sizes，并根據(jù)離散系統(tǒng)的實(shí)際%情況設(shè)置sizes變量sizes=simsizes。 %讀入初始化參數(shù)模板=0。 %無連續(xù)狀態(tài)=2。 %有兩個(gè)離散狀態(tài)=2。 %輸出兩個(gè)量:跟蹤信號和微分信號=1。 %系統(tǒng)輸入信號一路=0。 %輸入不直接傳到輸出口=1。 %單個(gè)采樣周期sys=simsizes(sizes)。 %根據(jù)上面的設(shè)置設(shè)定系統(tǒng)初始化參數(shù)x0=[0。0] 。 %設(shè)置初始狀態(tài)為零狀態(tài)str=[]。 %將str變量設(shè)置為空字符串即可ts=[1,0]。 %采樣周期，設(shè)它能繼承上一級的默認(rèn)值%在主函數(shù)的flag=2時(shí)，更新離散系統(tǒng)的狀態(tài)變量function sys=mdlUpdates(x,u,r,h,T)sys(1,1)=x(1)+T*x(2)。sys(2,1)=x(2)+T*fst2(x,u,r,h)。%在主函數(shù)的flag=3時(shí)，計(jì)算系統(tǒng)的輸出變量:返回兩個(gè)狀態(tài)function sys=mdlOutputs(x)sys=x。%用戶定義的子函數(shù):fst2function f=fst2(x,u,r,h)delta=r*h。delta0=delta*h。y=x(1)u+h*x(2)。a0=sqrt(delta*delta+8*r*abs(y))。if abs(y)=delta0a=x(2)+y/h。else a=x(2)+*(a0delta)*sign(y)。endif abs(a)=deltaf=r*a/delta。else f=r*sign(a)。end。附 錄 B附 錄Bfunction[sys,x0,str,ts]=eso(t,x,u,flag,d,bet,b,T)switch flag case 0 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(T)。 %初始化 case 2 sys=mdlUpdates(x,u,d,bet,b,T)。 %離散狀態(tài)的更新 case 3 sys=mdlOutputs(x)。 %輸出量的計(jì)算 case{1,4,9} sys=[]。 %未使用的flag值 otherwise error([39。Unhandled flag=39。,num2str(flag)])。 %處理錯(cuò)誤end。%當(dāng)flag為0時(shí)進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的初始化function[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(T)%首先調(diào)用simsizes函數(shù)得出系統(tǒng)規(guī)模參數(shù)sizes，并根據(jù)離散系統(tǒng)的實(shí)際%情況設(shè)置sizes變量sizes=simsizes。=0。%無連續(xù)狀態(tài)變量=3。 %3個(gè)離散狀態(tài)變量=3。%三路輸出=2。%兩路輸入:u和Y=0。%輸入信號不直接在輸出中反映出來=1。sys=simsizes(sizes)。x0=[0。0。0] 。%設(shè)置初始狀態(tài)為零狀態(tài)str=[]。%將str變量設(shè)置為空字符串ts=[1 0]。%采樣周期:假設(shè)它繼承輸入信號的采樣周期%在主函數(shù)的flag=2時(shí)，更新離散系統(tǒng)的狀態(tài)變量function sys=mdlUpdates(x,u,d,bet,b,T)e=x(1)u(2)。sys(1,1)=x(1)+T*(x(2)bet(1)*e)。sys(2,1)=x(2)+T*(x(3)bet(2)*fal(e,d)+b*u(1))。sys(3,1)=x(3)T*bet(3)*fal(e,d)。%在主函數(shù)flag=3時(shí)，計(jì)算系統(tǒng)的輸出變量function sys=mdlOutputs(x)sys=x。%用戶定義的子函數(shù):falfunction f=fal(e,a,d)if abs(e)=d, f=e*d^(a1)。else f=(abs(e))^a*sign(e)。end。附 錄 C附 錄Cfunction [sys,x0,str,ts]=nlsef(t,x,u,flag,aa,bet1,b,d)switch flag case 0 %初始化 [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(t,u,x)。 case 3 %輸出量的計(jì)算 sys=mdlOutputs(t,x,u,aa,bet1,b,d)。 case {1,2,4,9} %未使用的flag sys=[]。 otherwise %處理錯(cuò)誤 error([39。Unhandled flag=39。,num2str(flag)])。end%當(dāng)flag為0時(shí)進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的初始化function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes(t,u,x)%首先調(diào)用simsizes函數(shù)得出系統(tǒng)規(guī)模參數(shù)sizes，并根據(jù)離散系統(tǒng)的情況設(shè)置sizes變量sizes=simsizes。=0。 %連續(xù)狀態(tài)數(shù)為0=0。 %離散狀態(tài)數(shù)為0=1。 %輸出路數(shù)為1=2。 %輸入路數(shù)為5=1。 %輸入在輸出中直接顯示出來，注意不能將其設(shè)置為0=1。 %單個(gè)采樣周期sys=simsizes(sizes)。 %根據(jù)上面的設(shè)置設(shè)定系統(tǒng)初始化參數(shù) x0=[] 。 %設(shè)置初始狀態(tài)為零狀態(tài)str=[]。 %將str變量設(shè)置為空字符串即可ts=[1 0] 。 %采樣周期:設(shè)它能掛承上一級的默認(rèn)值%在主函數(shù)的flag=3時(shí)，計(jì)算系統(tǒng)的輸出變量function sys=mdlOutputs(t,x,u,aa,bet1,b,d)u0=bet1(1)*fal(u(1),aa(1),d)+bet1(2)*fal(u(2),aa(2),d)。sys=u0。%用戶定義的子函數(shù):falfunction f=fal(e,a,d)if abs(e)=d f=e*d^(a1)。else f=(abs(e))^a*sign(e)。end致 謝致 謝首先要感謝我的導(dǎo)師呂曼麗老師對我的諄諄教導(dǎo)。在我學(xué)習(xí)和完成論文的各個(gè)階段，呂老師的富有創(chuàng)造性的研究思路、一絲不茍的科研態(tài)度、廣博精深的學(xué)術(shù)知識(shí)都給了我很大的啟發(fā)和幫助。尤其時(shí)在我的畢業(yè)課題工作期間，呂老師傾注了大量的心血，不斷給我方向性的建議和指導(dǎo)，又不斷鼓勵(lì)我獨(dú)立思考，提出自己的見解，鍛煉了我獨(dú)立科研的能力，這一切都將使我受益終身。最后感謝自動(dòng)化學(xué)院的各位老師對我的教育和幫助。