【正文】 類型分：直齒圓柱齒輪傳動　　斜齒圓柱齒輪傳動　　　　　　　　錐齒輪傳動　　　　　人字齒輪傳動　按裝置形式分：開式傳動、半開式傳動、閉式傳動。按使用情況分：動力齒輪─以動力傳輸為主，常為高速重載或低速重載傳動?！　　　　　　鲃育X輪─以運動準確為主，一般為輕載高精度傳動。按齒面硬度分：軟齒面齒輪（齒面硬度≤350HBS） 硬齒面齒輪（齒面硬度＞350HBS）齒輪的設計準則：對一般工況下的齒輪傳動，其設計準則是：保證足夠的齒根彎曲疲勞強度，以免發(fā)生齒根折斷。保證足夠的齒面接觸疲勞強度，以免發(fā)生齒面點蝕。圖61齒輪齒條嚙合示意圖嚙合齒輪的數(shù)據(jù)確定設模數(shù)m=3，z=17，α=20186。，其寬選擇20，計算如下：d=mz=317=51da=d+2ha=51+213=57df=d2hf=5123=齒輪選用45號鋼或41Cr4制造并經(jīng)調(diào)質(zhì)，表面硬度均應在56HRC以上。為減輕質(zhì)量，殼體用鋁合金壓鑄。由于齒輪轉(zhuǎn)速低，是一般的機械，故選擇7級精度。經(jīng)校核，齒輪滿足強度及剛度的要求。齒條的設計設模數(shù)m=3，z=40，α=20186。，其寬選擇20+10，即有齒部分為20，沒有齒部分為10，計算如下：p=πm =L=pz=377ha=mha* =3hf= m(ha*+c*) =齒條選用45號鋼或41Cr4制造并經(jīng)調(diào)質(zhì)，表面硬度均應在56HRC以上，選擇7級精度。7導軌設計導向支承部件的作用是支承和限制運動部件按給定的運動要求和規(guī)定的運動方向運動。這樣的部件通常被被稱為導軌副，簡稱導軌。導軌副主要由承導件和運動件兩部分組成，如下圖所示：運動方向為直線的被稱為直線導軌副，為回轉(zhuǎn)的被稱為回轉(zhuǎn)運動導軌副。常用的導軌副種類很多，按其接觸面的摩擦性質(zhì)可分為滑動導軌、滾動導軌、流體介質(zhì)摩擦導軌等。在機械手的設計中我們選擇的是直線運動滾動導軌。設定使用條件安裝方式：水平安裝行程：主導軌2680mm；橫導軌1550mm選擇類型：HSR系列選擇驅(qū)動方式：氣缸驅(qū)動根據(jù)主軌道的軌道長要求初選導軌型號為HSR25CA，其各參數(shù)如下表所示:表71HSR25CA型軌道參數(shù)直線運動系統(tǒng)在靜止或運行時, 可能受到因振動、沖擊，或停啟所產(chǎn)生的慣性力等預想不到的外力作用。對于此類負荷有必要考慮其靜態(tài)安全系數(shù)。靜態(tài)安全系數(shù)(fS)由直線運動系統(tǒng)的負荷能力（基本額定靜負荷C0）為施加于直線運動系統(tǒng)上實際負荷的多少倍來表示。fS ∶靜態(tài)安全系數(shù)fC ∶接觸系數(shù)(參照A011 表2)C0 ∶基本靜額定負荷P ∶負荷計算值所以壽命計算公式：L ：額定壽命（km）C ：基本額定動負荷（N）P ：外加負荷（N）在多數(shù)情況下,計算施加到直線運動系統(tǒng)上的負荷是十分困難的。在實際使用時, 直線運動系統(tǒng)在運行中大多伴隨振動和沖擊, 因此作用負荷不斷變化。此外，滾動面的硬度和直線運動系統(tǒng)部的溫度也對使用壽命產(chǎn)生極大影響?？紤]如上影響，壽命計算采用以下公式：L ：額定壽命（km）C ：基本額定動負荷（N）P ：外加負荷（N）fH ：硬度系數(shù)（參照A011 圖1）fT ：溫度系數(shù)（參照A011 圖2）fC ：接觸系數(shù)（參照A011 表2）fW ：負荷系數(shù)（參照A012 表3）fW 硬度系數(shù)為充分發(fā)揮直線運動系統(tǒng)負荷能力, 滾動面的硬度應在HRC58～64之間。如果硬度低于此范圍, 則基本額定動負荷及基本額定靜負荷均會下降。因此,需要乘以相應的硬度。系數(shù)(fH)。fT∶溫度系數(shù)如果直線運動系統(tǒng)的使用環(huán)境溫度超過100度時,就要考慮高溫的不良影響,應乘以圖2中表示的溫度系數(shù)。同時, 請注意直線運動系統(tǒng)也需要更改為耐高溫的產(chǎn)品。fC∶接觸系數(shù)當在緊靠狀態(tài)下使用多個LM 滾動導軌滑塊時, 受到力矩負荷和安裝面精度的影響, 并且難以獲得均勻的負荷分布。因此將多個滑塊緊靠使用時,請在基本額定負荷（C）和（C0）上乘以表2 中的接觸系數(shù)。fW∶負荷系數(shù)通常作往復運動的機械在運轉(zhuǎn)中大都伴隨著振動或沖擊, 特別是要正確計算在高速運轉(zhuǎn)時所產(chǎn)生的振動以及頻繁啟動與停止所導致的所有沖擊則尤為困難。因此, 在速度、振動的影響很大時, 請用表3 中所示的根據(jù)經(jīng)驗得到的負荷系數(shù)除以基本額定動負荷(C)。直線運動系統(tǒng)主要采用潤滑脂脂或滑動面潤滑油作為其潤滑劑。潤滑劑一般需要滿足的條件如下所示∶(1) 油膜強度高。(2) 摩擦小。(3) 耐磨損性強。(4) 熱穩(wěn)定性出色。(5) 無腐蝕性。(6) 防銹性能出色。(7) 粉塵和水分含量少。(8) 即使經(jīng)過反復攪拌,油脂的稠度也不會發(fā)生顯著的改變。滿足這些條件的潤滑劑如下。 9結(jié) 論 本篇設計的機械手綜合和運用了機械零件、理論力學、材料力學、機械原理、金屬工藝學、熱處理、技術(shù)測量、機械制圖等知識，它主要是應用在那些單調(diào)、頻繁的操作中用以代替人的勞動進行工作，它的主要優(yōu)點是：1. 工作時間持久，不會出現(xiàn)人的疲勞，可以重復不斷的勞動，維持流水線的正常工作。2. 對環(huán)境適應性強，可以在多粉塵、易燃、易爆、放射性強等惡劣環(huán)境中工作。采用氣壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，環(huán)境污染?。煌瑫r成本低廉。3. 運動精確、靈活、特別是在計算機的控制下，可以達到非常高的精度要求。4. 工作效率高，提高勞動生產(chǎn)率的同時也提高了成本。參考文獻[1] [M].西安電子科技大學出版社，2006:335[2] 朱世強,[M].浙江大學出版社，2001:3048[3] [M].北京:機械工業(yè)出版社,1996：5674[4] 王承義. 機械手及其應用[M].北京:機械工業(yè)出版社,1981:1046 [5] [M].北京:化學工業(yè)出版社,2004:2869[6] [M].上海:上?？茖W技術(shù)出版社,2003：280300[7] [M].北京:冶金工業(yè)出版社,2003:1848[8] 謝存禧,[M].北京:機械工業(yè)出版社,2005:135148[9] 張鐵,[J].廣州:華南理工大學出版社，2002:5863[10] 濮良貴,(第七版)[M].北京:高等教育出版社，2001：319[11] [M]. 北京:高等教育出版社，2001:103116[12] [M]. 北京:高等教育出版社，2004：1225 [13] 吳宗澤,[M].北京:高等教育出版社，2006：3557[14] [M]. 北京:北京航空航天出版社，2004:4752[15] [M].冶金工業(yè)出版社，2005:6484[16] 孫恒,[M]. 北京:高等教育出版社,2000：263273[17] [J].北京:機械工業(yè)出版社,2005:7176[18] [M].江西科學技術(shù)出版社，2002:166215[19] [M].北京理工大學出版社，2006:174213[20] 張淑娟,[M].中國農(nóng)業(yè)出版社,2007:2306[21]濮良貴/紀名剛機械設計第八版高等教育出版社致謝在論文完成之際，我首先向我的導師致以衷心的感謝和崇高的敬意！在這期間，導師在學業(yè)上嚴格要求，精心指導，在生活上給了我無微不至的關(guān)懷，給了我人生的啟迪，使我在順利的完成學業(yè)階段的學業(yè)的同時，也學到了很多做人的道理，明確了人生目標。導師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，淵博的學識，實事求是的作風，平易近人、寬以待人和豁達的胸懷，深深感染著我，使我深受啟發(fā)，必將終生受益。經(jīng)過近三個月努力的設計與計算，論文終于可以完成了，我的心里無比的激動。雖然它不是最完美的，也不是最好的，但是在我心里，它是我最珍惜的，因為它是我用心、用汗水成就的，也是我在大學四年來對所學知識的應用和體現(xiàn)。四年的學習和生活，不僅豐富了我的知識，而且鍛煉了我的能力，更重要的是從周圍的老師和同學們身上潛移默化的學到了許多。在此，向他們表示深深的謝意與美好的祝愿。39