機(jī)器人避障問(wèn)題——國(guó)家一等獎(jiǎng)?wù)撐?資料下載頁(yè)
2025-06-28 01:04本頁(yè)面
【正文】 2)。 theta = acos((r2r1)/D)。 alpha = atan2(y1y2,x1x2)。 wai1 = alpha+theta。 wai2 = alphatheta。 tanpt{1} = [r2*cos(wai1) + x2, r2*sin(wai1) + y2]。 tanpt{1} = [tanpt{1}。[r1*cos(wai1) + x1, r1*sin(wai1) + y1] ]。 tanpt{2} = [r2*cos(wai2) + x2, r2*sin(wai2) + y2]。 tanpt{2} = [tanpt{2}。[r1*cos(wai2) + x1, r1*sin(wai2) + y1] ]。 theta = acos((r2+r1)/D)。 wai1 = alpha+theta。 wai2 = alphatheta。 tanpt{3} = [r2*cos(wai1) + x2, r2*sin(wai1) + y2]。 tanpt{3} = [tanpt{3}。[r1*cos(wai1+pi) + x1, r1*sin(wai1+pi) + y1] ]。 tanpt{4} = [r2*cos(wai2) + x2, r2*sin(wai2) + y2]。 tanpt{4} = [tanpt{4}。[r1*cos(wai2+pi) + x1, r1*sin(wai2+pi) + y1] ]。 if Flag==0 for i=1:4 tanpt{i} =tanpt{i}([2 1],:)。 endend%197。208。182。207。187。161。181。196。223。207。242。163。172。203。179。202。177。213。235。0 or196。230。202。177。213。235。1%if 176。235。190。182。189。199。163。168。pi163。172。pi/2163。169。199。210。212。178。208。196。189。199。163。168。pi/2163。172。pi163。169。199。233。208。206。202。177。163。172。203。179。 0163。187。%187。242。213。223。 198。228。203。199。233。208。206。 194。227。163。186。176。235。190。182。189。199。212。178。208。196。189。199。206。170。203。179。 0163。187。%198。228。203。206。170。196。230。202。177。213。235。 1for i=1:4 yxj=angle(plex(tanpt{i}(2,1)pt1(1),(tanpt{i}(2,2)pt1(2))))。 bjj=angle(plex(tanpt{i}(1,1)pt1(1),(tanpt{i}(1,2)pt1(2))))。 if bjjpi/2 amp。 yxjpi/2 dir=1。 else if bjjyxj dir=1。 else dir=0。 end end dir1=dir。 yxj=angle(plex(tanpt{i}(1,1)pt2(1),tanpt{i}(1,2)pt2(2)))。 bjj=angle(plex(tanpt{i}(2,1)pt2(1),tanpt{i}(2,2)pt2(2)))。 if bjjpi/2 amp。 yxjpi/2 if bjjpi/2 amp。 yxjpi/2 dir=0。 else if bjjyxj dir=0。 else dir=1。 end end dir=[dir1 dir]。 tanpt{i}=[tanpt{i}。 dir]。 endend for i=1:4 x1=tanpt{i}(1,1)。y1=tanpt{i}(1,2)。x2=tanpt{i}(2,1)。y2=tanpt{i}(2,2)。 b(i) = (x1*y2x2*y1)/(x1x2)。 k(i) = (y1y2)/(x1x2)。 end L = [k。b]39。 %%%%%%%%%%:L206。170。208。177。194。202。186。205。189。216。190。224。163。187。 %%%%%%%%%163。186。tanpt206。170。4204。245。199。208。207。223。181。196。181。196。181。227。248。177。234。 V0=[80 210]。v_0=5。hold onT=[0 0]。W=[300 300]。R=10::50。answ=[]。for i=1:length(R) V=[V0(1)+sqrt(2)/2*(R(i)10) V0(2)sqrt(2)/2*(R(i)10)]。 TV=sqrt((T(1)V(1))^2+(T(2)V(2))^2)。TW=sqrt((T(1)W(1))^2+(T(2)W(2))^2)。VW=sqrt((V(1)W(1))^2+(V(2)W(2))^2)。alpha1=acos((TV^2+VW^2TW^2)/(2*TV*VW))。alpha2=acos(R(i)/TV)。alpha3=acos(R(i)/VW)。alpha4=2*pialpha1alpha2alpha3。%alpha4206。170。170。205。228。212。178。208。196。189。199。TS1=sqrt(TV^2R(i)^2)。%TS1,TS2190。249。206。170。212。178。187。161。199。208。207。223。%S2W=sqrt(VW^2R(i)^2)。S1S2hu=R(i)*alpha4。result=(TS1+S1S2hu*(1+exp(*R(i)^2))+S2W)/v_0。answ=[answ result]。 end[B,IX] = sort(answ)。minR=R(IX(1))。minV=B(1)。plot(R,answ)。plot(minR,minV,39。O39。)。xlabel(39。R39。)。ylabel(39。time(181。165。206。187。/195。235。)39。)。 minR,minVopen 。R=。%t=。V0=[80 210]。v_0=5。 T=[0 0]。W=[300 300]。O1=[V0(1)+sqrt(2)/2*(R10) V0(2)sqrt(2)/2*(R10)]。% %177。190。186。175。202。253。202。199。211。195。192。180。199。243。189。226。193。189。212。178。214。174。188。228。181。196。185。171。199。208。207。223。181。196。 [L,tanpt] = tanline(T,0,O1,R) 。 line([tanpt{2}(1,1) tanpt{2}(2,1)],[tanpt{2}(1,2) tanpt{2}(2,2)])。 an1=tanpt{2}(2,:)。 [L,tanpt] = tanline(W,0,O1,R) 。 line([tanpt{1}(1,1) tanpt{1}(2,1)],[tanpt{1}(1,2) tanpt{1}(2,2)])。an2=tanpt{1}(2,:)。 %y=arcPic(O1,an1,an2,R)39
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