基于機(jī)器鼠控制系統(tǒng)的一種實(shí)用自主吸塵機(jī)器人機(jī)械部分設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-27 20:43本頁面
【正文】 實(shí)物平臺(tái)的組成部件和搭建調(diào)試。根據(jù)理論分析的設(shè)計(jì)方案采用AT89S52單片機(jī)作為控制中心，差動(dòng)式底盤設(shè)計(jì)，側(cè)向和前向紅外光電傳感器布置方案實(shí)現(xiàn)微型鼠比賽任務(wù)功能。其中還包括PMM8713步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)方案設(shè)計(jì)，紅外光電傳感器電路設(shè)計(jì)等部分。最終方案通過實(shí)地試驗(yàn)通過，從而論證基于行為的路徑規(guī)劃方法的實(shí)用性。由于基于行為的路徑規(guī)劃法是面向服務(wù)機(jī)器人，在論文的中基于機(jī)器鼠的控制方案，提出了一種自主吸塵機(jī)器人的底盤設(shè)計(jì)方案，使機(jī)器鼠的研究結(jié)論接近于實(shí)際的生產(chǎn)生活，有一定的實(shí)用價(jià)值。限于能力和客觀條件，在研究工作中仍然存在很多不足，還有如下諸多問題需要解決：，不適合做基于視覺等更高層次的導(dǎo)航方法。，機(jī)器鼠采用“左手算法”，因而不需要進(jìn)行路徑追蹤，但移植于自主吸塵機(jī)器人平臺(tái)上就需要，考慮定位和導(dǎo)航，無規(guī)律的行走訪時(shí)會(huì)大大降低吸塵機(jī)器人的使用效率。，比如采用非傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)推進(jìn)，使用新材料。，需要對(duì)能源問題進(jìn)行更深入的研究。 隨著機(jī)構(gòu)學(xué)、材料學(xué)、傳感技術(shù)和控制技術(shù)的不斷融合和發(fā)展，面向家庭及社會(huì)公共場(chǎng)所的服務(wù)機(jī)器人將會(huì)逐步走向?qū)嵱没?，服?wù)于人類社會(huì)。致 謝三個(gè)月畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間很快就過去了，時(shí)至此時(shí)，畢業(yè)設(shè)計(jì)基本完成了，回首所奮斗過的日日夜夜，心中充滿的是欣慰和感激。創(chuàng)新的重要性是人所共知的，對(duì)于我們大學(xué)生來說，正值人生創(chuàng)造性的高峰期，其實(shí)生活中創(chuàng)意經(jīng)常在我們的腦海里一閃而過，只是我們很輕易的就把它給忘記了，主要是由于我們沒有條件去進(jìn)行創(chuàng)新。要把一個(gè)機(jī)器人加工出來，需要資金支持、實(shí)驗(yàn)條件支持以及老師的指導(dǎo)。周倫老師為我提供了無私的幫助，自始至終為我提供技術(shù)上的指導(dǎo)。我的小實(shí)驗(yàn)室我一個(gè)人獨(dú)立制作出這個(gè)機(jī)器人，從某種角度講不是很實(shí)際，但卻很有挑戰(zhàn)性。從收集資料，市場(chǎng)調(diào)查，到總體設(shè)計(jì)，具體設(shè)計(jì)，加工零件，跑市場(chǎng)購(gòu)買元件，到機(jī)器人的組裝，調(diào)試，以及最后論文的撰寫，通過這些過程，感覺收獲很多。在對(duì)設(shè)計(jì)方法的了解上，使我懂得了設(shè)計(jì)并不是孤立進(jìn)行的，在進(jìn)行了整體設(shè)計(jì)后，具體的設(shè)計(jì)要結(jié)合實(shí)際，與制作同步進(jìn)行，因?yàn)閷?shí)際的情況遠(yuǎn)遠(yuǎn)比理論上復(fù)雜的多，很多問題是不實(shí)踐難以發(fā)現(xiàn)的，設(shè)計(jì)是一個(gè)與實(shí)踐反復(fù)交叉的過程。另一點(diǎn)就是，并不是所有的設(shè)計(jì)都要自己從頭設(shè)計(jì)，要從市場(chǎng)的角度去考慮問題，如果一樣部件通過市場(chǎng)很容易得到，并且價(jià)格合適，可以考慮進(jìn)行購(gòu)買，然后按自己的需要改進(jìn)。在思維方式上，以前自己所面臨的問題都是有可參照物的，有經(jīng)驗(yàn)可循的。而我們所設(shè)計(jì)制作的機(jī)器人，很多東西都是要自己從頭考慮得，是沒有可參照物的，并且調(diào)試的過程中隨時(shí)會(huì)出現(xiàn)一些問題，而我們有必須將其解決，就增強(qiáng)了我們解決實(shí)際問題的能力。通過這次設(shè)計(jì)，自己的動(dòng)手能力、與人交流的能力、以及學(xué)習(xí)新知識(shí)、應(yīng)用舊知識(shí)的能力都得到了增強(qiáng)，另外，作為一名機(jī)械電子專業(yè)的學(xué)生，“電”的方面一直是自己的弱項(xiàng)，而這次設(shè)計(jì)要牽涉很多“電”方面的知識(shí)，經(jīng)過這次設(shè)計(jì)，自己在“電”方面的能力大大增強(qiáng)了。所有的這一切，都是緣于周倫老師對(duì)我的幫助，在這里，再次向他表示感謝！通往科學(xué)的道路是崎嶇的，也是充滿風(fēng)險(xiǎn)的，既然我們選擇了它，就應(yīng)當(dāng)義無反顧地走下去。天道酬勤是永遠(yuǎn)不變的真理！由于本人知識(shí)水平、能力有限，設(shè)計(jì)中存在錯(cuò)誤在所難免。其中還有些具體問題未能進(jìn)行徹底的分析討論，這是本設(shè)計(jì)還有待進(jìn)一步完善和改進(jìn)的地方，懇請(qǐng)各位專家學(xué)者以及老師同學(xué)不吝賜教！ 感謝老師，感謝團(tuán)隊(duì)，感謝母校。 設(shè)計(jì)者：謝群 2007年6月 參考文獻(xiàn)[1] 高國(guó)富，謝少榮等，《機(jī)器人傳感器及其應(yīng)用》，北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005年。[2] （美）David Cook著，畢樹生，李大寨等譯，《機(jī)器人制作提高篇Intermediate Robot Building》,北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005年。[3] 張厚生編著，《信息檢索（第4版）》，南京：東南大學(xué)出版社，2002年。[4] 張福學(xué)，《機(jī)器人學(xué)——智能機(jī)器人傳感技術(shù)》，北京：電子工業(yè)出版社，1996年[5]（美）Joseph L Jones著，原魁 鄒偉等譯，《機(jī)器人編程技術(shù)——基于行為的機(jī)器人實(shí)戰(zhàn)指南》，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006年。[6] 胡漢才編著，《單片機(jī)原理及其接口技術(shù)》，北京：清華大學(xué)出版社，1995年[7] 宗光華等編著，《機(jī)器人的創(chuàng)意與實(shí)踐》，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004年。[8] （美）Fred G. Martin著，劉榮等譯，《機(jī)器人探索——工程實(shí)踐指南 Robotic Explorations A Handson Introduction to Engineering》,北京：電子工業(yè)出版社，2004年。[9] 楊寧等編著，《單片機(jī)與控制技術(shù)》，北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005年。[10] 趙文博編著，《單片機(jī)語言C51程序設(shè)計(jì)》，北京：人民郵電出版社。2005年。[11] 何立民著，《單片機(jī)高級(jí)教程》，北京：北京航天航空大學(xué)出版社，1999年。[12] 尹勇 李宇編著，《Vision2單片機(jī)應(yīng)用程序開發(fā)指南》，北京：科學(xué)出版社，2005年。[13] 吳紅星主編，《電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制專用集成電路及應(yīng)用》，北京：中國(guó)電力出版社，2006年。[14] 譚建成編，《新編電機(jī)控制專用集成電路與應(yīng)用》，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005年。[15] 胡宗武,徐履冰,石來德主編. 非標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)手冊(cè). 機(jī)械工業(yè)出版社,北京, 2003年[16] ， [17] 孫立寧,黃博. . 23 No. 7[18] 吳建平, 殷戰(zhàn)國(guó). . Vol130 .No16[19] 、[20] 邱鐵, 葉希貴. 基于51 型單片機(jī)的自動(dòng)巡線輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì). 年第3期[21] 蔡自興,周 翔,／.[22] 程君實(shí),李小海. [23] 范紅 ，. [24] 陸新華，張桂林. . Vo l. 25,No. 1[25] 武傳宇，沈衛(wèi)平. 未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人基于行為的自主導(dǎo)航與環(huán)境構(gòu)建. [26] 謝少榮，龔振邦. [27] 李國(guó)棟,劉春陽. 差動(dòng)驅(qū)動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃. . No19[28] 朱世強(qiáng),劉瑜,龐作偉,金波. 自主吸塵機(jī)器人的研究現(xiàn)狀. . Vol. 26 No. 6[29] 譚定忠，王啟明. 。[30] 譚偉。[31] 周驥平,朱興龍,顏景平. 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)的相關(guān)性分析. [32] 張碩生。2003[33] 朱向彬, 卷第1期[34] 惲為民. 基于行為的機(jī)器人學(xué). 華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）.2004[35] 陳宗海. [36] 楊福廣 , 周風(fēng)余 , 侯宏光. 全方位輪式移動(dòng)機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn). 系統(tǒng)工程與電子技術(shù). ,No12[37] 孫賢安,陳南,王金湘. 基于51單片機(jī)的小車避障電路實(shí)現(xiàn). [38] KEIL公司.《Keil Software –Cx51 編譯器用戶手冊(cè)》（英文）.2005.[39] ATMEL(愛特梅爾)公司. AT89S52使用手冊(cè)（英文） .2005[40] Karl Williams. Build Your Own Biologically Inspired Robot. [41] Andreas Birk. Behaviorbased Robotics, its scope and its [42][43]Bygnksguybb附錄一： C語言單片機(jī)控制程序附錄二： PCB印刷圖附錄三： 外文翻譯附錄四： 實(shí)習(xí)報(bào)告
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