【正文】 。（2）變頻器控制精度不夠高，有一定的時間延時。（3）電網電壓有微小的波動，對電機的運行有一定干擾等。通過在系統(tǒng)中加入PID控制，模糊PID控制和單神經元自適應PID這三種控制方法，通過對其動態(tài)性能指標和穩(wěn)態(tài)性能指標的計算對這三種控制方法進行總結?？梢园l(fā)現(xiàn)采用PID控制系統(tǒng)可以獲得良好的穩(wěn)態(tài)精度，但系統(tǒng)的上升時間和調節(jié)時間長，超調量過大；采用PID與模糊復合控制既能夠消除穩(wěn)態(tài)誤差，又能夠快速響應，集合了PID和模糊各自優(yōu)勢；采用單神經元自適應PID控制可以得到良好的穩(wěn)態(tài)精度，魯棒性強，適應能力好，但調節(jié)時間比其他兩種控制方案稍長，不過也在能夠接受的范圍內。6總結與展望經過兩個多月努力，通過理論的學習和實踐的進行。順利完成了基于PLC控制的交流電機變頻調速系統(tǒng)的各項任務要求，現(xiàn)將主要工作總結如下：（1）基礎理論知識的補充和復習。在兩個月的時間內，先后補充了變頻調速、計算機控制、計算機仿真、現(xiàn)場總線、PLC編程等方面的知識，并學習了羅克韋爾軟件的使用和硬件方面的相關資料。（2）控制算法的實現(xiàn)。為實現(xiàn)對電機變頻調速的精準控制，系統(tǒng)中加入了PID，模糊PID，單神經元自適應PID等控制算法，通過MATLAB的simulink工具，選擇合適的數(shù)學模型和參數(shù)進行仿真，達到了很好的控制效果。（3）基于羅克韋爾PLC的變頻調速的設計和構建。根據任務書要求，選擇羅克韋爾網絡構架、變頻器、電機和測速發(fā)電機等，構建了以ControlLogix系統(tǒng)為中心、以EtherNet和ControlNet為紐帶以ControlLogix5561為控制器，以PowerFlex40為執(zhí)行機構，以測速發(fā)電機為檢測機構，通過EtherNet上的PC機進行遠程監(jiān)控的系統(tǒng)。（4）設備間網絡通信的實現(xiàn)。為通過網絡進行數(shù)據的傳輸和交換，通過RSLinx軟件建立通信驅動，構建了通信通道，通過RSLogix5000對ControlLogix5561進行邏輯編程，通過用RSNetworx對ControlNet進行配置和組態(tài)，實現(xiàn)了網絡上控制器與PC機、變頻器和測速發(fā)電機之間的通訊。（5）監(jiān)控界面的設計。通過力控軟件設計了上位機人機監(jiān)控界面，實現(xiàn)了對電機轉速監(jiān)控系統(tǒng)中各主要參數(shù)的監(jiān)控、調節(jié)。（6）系統(tǒng)的調試。將仿真參數(shù)應用于實際控制中，在通過不斷的調試，得到最佳的響應曲線。最后比較3種控制算法各自的優(yōu)缺點。（1）羅克韋爾網絡平臺十分強大，可以構建一個復雜的控制系統(tǒng)，控制多臺電機協(xié)同運動。本實驗沒有采用設備網，PowerFlex40變頻器可以通過適配器直接連在設備網上，這樣控制就更加方便和高效。但設備網也有自己的特點，但本文沒有用到設備網，因此設備網控制系統(tǒng)的性能特點，有待于進一步研究。（2）多節(jié)點控制問題。羅克韋爾三層網絡是基于Netlinx的開放式網絡架構，ControlLogix可以作為網關實現(xiàn)不同網絡和多個節(jié)點的連接，可以同時實現(xiàn)多臺設備和多個節(jié)點的復雜監(jiān)控，以實現(xiàn)復雜的流程控制或多設備的協(xié)同工作。而本文只是利用網絡構架實現(xiàn)了對一臺電動機的控制。（3）加入更先進的控制算法。如參數(shù)自整定PID，模糊神經元控制等，以期達到更好的控制效果。（4）本實驗進行系統(tǒng)抗干擾能力實驗時，通過任意給電機轉軸添加一個阻力來實現(xiàn)。這種方法沒有將突加負載量化，只是進行了定性分析。選用磁滯制動器來實現(xiàn)，它利用磁滯原理，通過控制輸入的勵磁電流，產生一定的扭矩?？刂齐娏骱洼敵雠ぞ赜休^好的線性關系。它能提供光滑、無級可調、與轉速無關的轉矩控制。致謝時光如梭，轉眼間，我的四年大學生活就要結束了，在這豐富而充實的四年里，我不僅學到了專業(yè)上的知識，掌握了必要的專業(yè)技能，培養(yǎng)了自學能力、動手能力，更認識了很多受人愛戴的老師和誠懇熱情的同學，我的進步離不開他們的幫助，在此我深表謝意。首先羅克韋爾實驗室軟硬件系統(tǒng)十分強大，為我們提供了很好的實驗平臺，這一點不能不說。再次我要感謝我的指導老師仇芝老師，他在畢業(yè)設計的完成過程中給了我極大的關注，為我提供了很多思路，讓我在實驗中少走了很多彎路。從她身上，我學到的更重要的是精神層面的東西，她認真負責的工作態(tài)度，嚴謹勤奮治學精神，實事求是的學術作風，使我獲益匪淺，終身難忘。最后，就是實驗室的朋友們了。研究生師兄師姐教會了我實驗設備的使用，經常找他們借閱實驗室參考資料，不勝感激。還有和我一樣的做畢業(yè)設計的同學，我們經常一起交流學習和互相幫助，共同解決大家遇到的問題。在大學的最后時光里，能多讓我多認識幾個朋友，讓我感覺很快樂。參考文獻[1][D]..[2] PowerFlex40 Adjustable Frequency AC Driver, Rockwell Automation,2004.[3] 鄭恩讓，[M].北京：北京大學出版社，2006.[4] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2003.[5] ，2004.[6] 張培志，諶海云，:化學工業(yè)出版社，2007.[7] ：中國電力出版社，2009.[8] ：機械工業(yè)出版社，2008.[9] [M].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，2011.[10]劉振全，[M].北京：化學工業(yè)出版社，2010.[11]：電子工業(yè)出版社，2009.[12]Sandhya ——，陳一民，李志軍,：機械工業(yè)出版社，2010.[13]張乃堯，：清華大學出版社，2005.[14].[15],2010,2225.附錄一S函數(shù)S函數(shù)編程function [sys,x0,str,ts] =fun(t,x,u,flag) %S函數(shù)的基本格式%switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes。%初始化命令% case 2, sys=mdlUpdate(t,x,u)。%返回當前狀態(tài)變量% case 3, sys = mdlOutputs(t,x,u)。 %輸出量% case {1,4,9} sys = []。 %清空系統(tǒng)各個值% otherwise error([39。unhandled flag = 39。,num2str(flag)])。 end %初始化%function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes sizes = simsizes。%調用simsizes填入數(shù)值把它作為一個矩陣型號% = 0。%連續(xù)變量數(shù)為0% = 3。%離散變量數(shù)為3% = 1。%輸出變量為1% = 3。%輸入變量為3% = 1。%前向通道 默認值% = 1。%采樣時間變量為1 默認值%sys = simsizes(sizes)。%格式%x0 = [ ]。%三個狀態(tài)變量的初始值——%str = []。%格式%ts = [0,0]。%初始化連續(xù)采樣時間%%狀態(tài)更新%function sys=mdlUpdate(t,x,u) sys(1)=x(1)+*u(1)*u(1)。 sys(2)=x(2)+*u(1)*u(2)。 sys(3)=x(3)+*u(1)*u(3)。%輸出%Function sys=mdlOutputs(t,x,u) sys=*(x(1)*u(1)+x(2)*u(2)+x(3)*u(3))/(x(1)+x(2)+x(3))附錄二PLC程序Main program：模糊塊程序單神經元程序附錄三實物圖實物圖51