【正文】 機(jī)顯示，方便系統(tǒng)調(diào)試。 系統(tǒng)應(yīng)用軟件總體流程圖 輸入模塊軟件設(shè)計(jì) 控制信號(hào)輸入控制信號(hào)包括電流調(diào)節(jié)信號(hào)、力矩分配信號(hào)和剎車(chē)、倒車(chē)信號(hào)，其中剎車(chē)、倒車(chē)控制利用I/O口的開(kāi)關(guān)控制實(shí)現(xiàn)。本節(jié)重點(diǎn)對(duì)電流調(diào)節(jié)信號(hào)、力矩分配控制信號(hào)輸入進(jìn)行分析，分別就A/D采樣輸入和SCI通信輸入進(jìn)行研究。(1) A/D采樣輸入TMS320F2812的片內(nèi)A/D模塊是一個(gè)16通道12位具有流水線結(jié)構(gòu)的模數(shù)轉(zhuǎn)換器，模數(shù)轉(zhuǎn)換單元的模擬電路包括前向模擬多路復(fù)用開(kāi)關(guān)、采樣/保持電路、變換內(nèi)核、電壓參考及其他模擬輔助電路。內(nèi)部16通道輸入可配置為2個(gè)獨(dú)立的8通道模塊，分別服務(wù)于事件管理器A和B(EVA、EVB)，兩個(gè)獨(dú)立的排序器可以工作在雙排序器模式和級(jí)聯(lián)排序模式。輸入電壓范圍0V～3V，單通道最快轉(zhuǎn)換周期為200ns，流水線最快轉(zhuǎn)換周期為60ns。由于TMS320F2812內(nèi)部A/D存在增益誤差和失調(diào)誤差[49]，首先需要對(duì)所采用的模擬輸入通道進(jìn)行校正。校正方程表示為，式中ma為實(shí)際增益，b為失調(diào)誤差。校正方法為：對(duì)所采用的模擬輸入通道分別提供兩個(gè)已知直流參考電壓(兩個(gè)電壓不能相同)，通過(guò)讀取轉(zhuǎn)換結(jié)果寄存器獲取轉(zhuǎn)換值，利用兩組輸入輸出值計(jì)算該通道的校正增益和校正失調(diào)，然后利用校正值對(duì)該通道的轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償，提高A/D模塊轉(zhuǎn)換的準(zhǔn)確度。具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下：a) 用萬(wàn)用表測(cè)量直流參考電壓值xL和xH。b) 讀取參考電壓信號(hào)的A/D轉(zhuǎn)換值yL和yH。c) 利用方程及實(shí)際值和轉(zhuǎn)換值(xL，yL)和(xH，yH)，計(jì)算校正增益及校正失調(diào)：校正增益：校正失調(diào)：d) 將校正增益及校正失調(diào)應(yīng)用于該測(cè)量通道，對(duì)A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果進(jìn)行校正。對(duì)電流指令信號(hào)AD3輸入通道進(jìn)行校正，采用5號(hào)干電池電壓作為輸入，因?yàn)楦呻姵仉妷鹤兓浅Ｐ?，保證模擬信號(hào)穩(wěn)定輸入。由于單次采樣轉(zhuǎn)換誤差比較大，測(cè)量中連續(xù)采樣50次轉(zhuǎn)換值，求平均值作為轉(zhuǎn)換結(jié)果，采樣頻率為1kHz。，A/，；，A/。利用兩次的轉(zhuǎn)換結(jié)果對(duì)該通道進(jìn)行校正，經(jīng)過(guò)計(jì)算：ma=，b=。利用校正參數(shù)值對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行校正，，可以看出，校正后的結(jié)果與檢測(cè)值相比更加接近于實(shí)際值。力矩調(diào)節(jié)旋鈕輸入采用AD4通道，校正方法與之相同，校正值ma=，b=。系統(tǒng)中，采用T1定時(shí)器的周期中斷作為時(shí)間基準(zhǔn)。由于T1定時(shí)器同時(shí)作為PWM信號(hào)的時(shí)間基準(zhǔn)，()。當(dāng)T1定時(shí)器周期中斷1000次時(shí)，利用校正后的A/D轉(zhuǎn)換值更新控制信號(hào)寄存器。 電流指令信號(hào)的采樣轉(zhuǎn)換結(jié)果的范圍為0～4095，對(duì)應(yīng)的電流指令值為0～10A；電流分配信號(hào)的采樣轉(zhuǎn)換結(jié)果范圍為0～4095，對(duì)應(yīng)的電流分配系數(shù)為0～1。，雙電機(jī)電流平均分配，均為設(shè)定值的一半；當(dāng)力矩分配系數(shù)為0時(shí)，左電機(jī)的電流指令值為設(shè)定值，右電機(jī)電流指令值為0，當(dāng)力矩分配系數(shù)為1時(shí)，右電機(jī)的電流指令值為設(shè)定值，左電機(jī)電流指令值為0；其余值時(shí)，雙電機(jī)電流指令值根據(jù)電流分配系數(shù)線性計(jì)算。 輸入信號(hào)及電流分配流程圖(2) SCI通信輸入TMS320LF2812外設(shè)集成了兩個(gè)串行通信接口SCIA和SCIB模塊。SCI模塊支持DSP與其他使用標(biāo)準(zhǔn)格式的異步外設(shè)之間的數(shù)字通信。SCI接收器和發(fā)送器是雙緩沖的，每一個(gè)都有它自己?jiǎn)为?dú)的使能和中斷標(biāo)志位。兩者都可以獨(dú)立工作，或者在全雙工的方式下同時(shí)工作。為了確保數(shù)據(jù)的完整性，SCI對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行間斷檢測(cè)、奇偶性校驗(yàn)、超時(shí)和幀出錯(cuò)的檢查?？赏ㄟ^(guò)對(duì)16位的波特率控制寄存器進(jìn)行編程，配置不同的SCI通信速率。系統(tǒng)中，SCI模塊與上位機(jī)通信采用中斷方式實(shí)現(xiàn)，通過(guò)上位機(jī)給控制器發(fā)送特定字符，實(shí)現(xiàn)對(duì)各個(gè)控制信號(hào)的設(shè)置及控制參數(shù)的反饋顯示。參數(shù)初始化時(shí)，雙電機(jī)電流指令值為0，電流分配值為2048?？刂浦底兓靠筛鶕?jù)需要設(shè)定，如：電流指令每次加減量為50，；電流分配值每次加減量為50。接收到剎車(chē)指令時(shí)，電流指令設(shè)置為0。 特定字符與設(shè)定功能對(duì)應(yīng)表特定字符功能特定字符功能w電流指令＋j左電機(jī)電流反饋e電流指令－k右電機(jī)電流反饋s力矩分配值＋n左電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋d力矩分配值－m右電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋p剎車(chē)u左電機(jī)PWM設(shè)定c倒車(chē)i右電機(jī)PWM設(shè)定系統(tǒng)中，選用SCIB模塊與上位機(jī)進(jìn)行通信，通信波特率設(shè)置為19200bps，SCI中斷接收控制特定字符，實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的控制功能。 轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)電機(jī)運(yùn)行中，需要對(duì)轉(zhuǎn)子位置信號(hào)跳變進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)電機(jī)換相。系統(tǒng)采用EVA和EVB模塊中的兩組捕獲單元CAP1～CAPCAP4～CAP6分別對(duì)兩電機(jī)霍爾位置傳感器輸出信號(hào)的電平跳變進(jìn)行中斷捕獲，其捕獲功能引腳設(shè)置為雙沿捕獲，T2和T4作為兩組捕獲單元的時(shí)間基準(zhǔn)。電機(jī)從靜止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)時(shí)，三個(gè)霍爾信號(hào)不可能發(fā)生跳變，也就不可能產(chǎn)生捕獲中斷，因此首先需要讓電機(jī)運(yùn)行起來(lái)。系統(tǒng)中，電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，將捕獲單元的CAP引腳設(shè)置為一般I/O功能，查詢(xún)霍爾輸出信號(hào)的狀態(tài)得到電機(jī)當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置信號(hào)，查表得到該狀態(tài)下所對(duì)應(yīng)的開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通情況，對(duì)應(yīng)繞組通電后電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一定角度后，霍爾輸出信號(hào)發(fā)生變化，DSP產(chǎn)生捕獲中斷。中斷程序中，首先將CAP口設(shè)置為一般I/O功能，查詢(xún)捕獲單元輸入引腳的電平信號(hào)，通過(guò)查表改變PWM方式控制寄存器ACTRx，控制PWM輸出信號(hào)的變換，實(shí)現(xiàn)功率開(kāi)關(guān)管的調(diào)節(jié)導(dǎo)通，完成電機(jī)換相。中斷返回時(shí)，由于EV模塊中斷標(biāo)志不能自動(dòng)清除，因此中斷返回時(shí)需要軟件清除捕獲中斷標(biāo)志，并清空捕獲堆棧。 電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量電動(dòng)車(chē)運(yùn)行時(shí)，需要測(cè)量雙電機(jī)的轉(zhuǎn)速，計(jì)算車(chē)體的運(yùn)行速度。電機(jī)轉(zhuǎn)速的測(cè)量有三種測(cè)量方法[4345]： 轉(zhuǎn)子位置信號(hào)檢測(cè)及換相流程圖(1) M法測(cè)速M(fèi)法測(cè)速，又稱(chēng)測(cè)頻法，通過(guò)測(cè)量設(shè)定的采樣周期內(nèi)霍爾位置信號(hào)的跳變次數(shù)，計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速： (41)式中，為電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位為轉(zhuǎn)/分；為霍爾位置傳感器的分辨率，單位為脈沖/轉(zhuǎn)。電機(jī)每轉(zhuǎn)一周的輸出脈沖個(gè)數(shù)是固定的，則單位時(shí)間內(nèi)的采樣脈沖數(shù)與電機(jī)的轉(zhuǎn)速成正比。電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)，采樣周期內(nèi)的反饋脈沖數(shù)較少，測(cè)量精度較低，因此M法一般用于電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的測(cè)量場(chǎng)合。(2) T法測(cè)速T法測(cè)速，也稱(chēng)測(cè)周法，通過(guò)測(cè)量霍爾位置傳感器相鄰兩個(gè)跳變脈沖之間的高頻脈沖的個(gè)數(shù)，計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速： (42)式中，為高頻脈沖的頻率，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖數(shù)成反比。電機(jī)的轉(zhuǎn)速越高，霍爾信號(hào)相鄰跳變沿之間的高頻脈沖個(gè)數(shù)就越小，故T法測(cè)速適用于電機(jī)轉(zhuǎn)速較低的場(chǎng)合。(3) M/T法測(cè)速M(fèi)/T法是通過(guò)測(cè)量時(shí)間間隔內(nèi)的霍爾脈沖數(shù)和高頻脈沖數(shù)計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速表達(dá)式為： (43)M/T法兼顧了M法和T法的測(cè)量?jī)?yōu)點(diǎn)，而且有效解決了二者在高低速測(cè)量中所存在的缺陷。由于本文所選電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周輸出的霍爾脈沖數(shù)僅有132個(gè)，相對(duì)于DSP的150M主頻時(shí)鐘非常小，因此選用T法測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速，利用CAP單元計(jì)算電機(jī)換相時(shí)間間隔內(nèi)的高頻脈沖個(gè)數(shù)。系統(tǒng)中，兩電機(jī)的CAP單元時(shí)基T2和T4的頻率設(shè)置為1kHz，并選擇連續(xù)增模式。由于電機(jī)換相過(guò)程中存在抖動(dòng)，采用連續(xù)采樣12次霍爾信號(hào)跳變沿之間時(shí)基脈沖數(shù)的平均值計(jì)算電機(jī)的轉(zhuǎn)速，保證轉(zhuǎn)速測(cè)量精度。電機(jī)轉(zhuǎn)速的計(jì)算表達(dá)式為： (44)式中為CAP單元對(duì)應(yīng)的時(shí)基信號(hào)頻率，為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周霍爾信號(hào)跳變沿變化次數(shù)，為連續(xù)12次霍爾信號(hào)跳變沿之間的時(shí)基脈沖個(gè)數(shù)的平均值。以左輪電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量為例：T2為時(shí)基脈沖計(jì)數(shù)器，T2prd為T(mén)2計(jì)數(shù)器的周期值，為相鄰霍爾跳變沿之間T2計(jì)數(shù)器周期中斷次數(shù)，T2t為捕獲中斷發(fā)生時(shí)的T2計(jì)數(shù)器的當(dāng)前計(jì)數(shù)值，相鄰跳變沿之間的時(shí)基脈沖的個(gè)數(shù)表示為：=；采樣12次求平均值得到，代入式(44)計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)速。 電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量流程圖 電壓電流采集系統(tǒng)中，利用A/D轉(zhuǎn)換模塊對(duì)雙電機(jī)電流和蓄電池電壓進(jìn)行采集，實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)電流保護(hù)、閉環(huán)控制以及蓄電池保護(hù)。由于PWM調(diào)制采用“半斬”調(diào)制方式，在PWM無(wú)效期間直流側(cè)電流為零，需要在PWM有效期間進(jìn)行電流信號(hào)進(jìn)行采樣。采用定時(shí)器T1的周期中斷產(chǎn)生A/D轉(zhuǎn)換的開(kāi)始信號(hào)，這樣避免了在功率器件關(guān)斷時(shí)采樣電流，提高了電機(jī)電流采樣精度。由于PWM周期中斷時(shí)需要采樣兩個(gè)電機(jī)的電流信號(hào)，傳統(tǒng)的順序采樣模式必然會(huì)由于時(shí)間上的偏差，導(dǎo)致采樣結(jié)果出現(xiàn)誤差，因此程序中A/D采樣采用同步采樣模式。設(shè)置A/D控制寄存器ADCTRL3的模式選擇位SMODE_SEL為1，選擇同步轉(zhuǎn)換模式，保證兩電機(jī)電流信號(hào)采樣時(shí)刻的一致。由于程序中A/D排序器選用開(kāi)始停止模式，因此A/D轉(zhuǎn)換完成后需要清除中斷標(biāo)志并重新復(fù)位ADC模塊。 直流側(cè)電流檢測(cè)時(shí)序示意圖A/D中斷后，采集電流指令信號(hào)、電流分配信號(hào)、電機(jī)電流和蓄電池電壓值，并進(jìn)行欠壓、過(guò)流比較。當(dāng)電池欠壓時(shí)，電流指令信號(hào)置0；當(dāng)電機(jī)過(guò)流時(shí)，讀取過(guò)流PWM比較寄存器值，并將過(guò)流標(biāo)志位置1。 輸出模塊軟件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)輸出模塊的功能是根據(jù)雙電機(jī)電流協(xié)調(diào)控制需求，產(chǎn)生相應(yīng)的PWM調(diào)制信號(hào)對(duì)兩電機(jī)進(jìn)行斬波控制。PWM調(diào)制信號(hào)采用事件管理器(EV)模塊的完全比較單元產(chǎn)生，并且可編程設(shè)置極性輸出和死區(qū)時(shí)間，對(duì)功率開(kāi)關(guān)器件進(jìn)行保護(hù)。PWM信號(hào)以定時(shí)器作為時(shí)間基準(zhǔn)，其中定時(shí)器工作方式有連續(xù)增、連續(xù)增減和定向增減三種模式：定向增減一般用于正交編碼控制電路；連續(xù)增產(chǎn)生非對(duì)稱(chēng)PWM波形，連續(xù)增減產(chǎn)生對(duì)稱(chēng)PWM波形，二者相比，對(duì)稱(chēng)PWM信號(hào)的優(yōu)勢(shì)在于它在一個(gè)周期內(nèi)有兩個(gè) 電流及電壓采集程序流程圖無(wú)效區(qū)間；在對(duì)無(wú)刷直流電機(jī)控制中，對(duì)稱(chēng)PWM信號(hào)比非對(duì)稱(chēng)PWM引起的諧波更小。因此，系統(tǒng)中左、右兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別采用定時(shí)器T1和T3作為時(shí)間基準(zhǔn)，并采用連續(xù)增減模式產(chǎn)生PWM調(diào)制信號(hào)。對(duì)比較寄存器寫(xiě)入新的比較值，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)PWM信號(hào)占空比的調(diào)節(jié)；對(duì)比較方式寄存器ACTRx進(jìn)行設(shè)置，可以對(duì)比較輸出引腳的輸出方式進(jìn)行設(shè)置，圖中分別給出有效低和有效高時(shí)的PWM波形。連續(xù)增減模式中，PWM信號(hào)的周期為2*TxPR*(x/HSPCLK)，其中TxPR為所選定時(shí)器的周期值，x為定時(shí)器的預(yù)分頻系數(shù)，HSPCLK為高速外設(shè)時(shí)鐘的頻率，比較后的有效相位長(zhǎng)度等于2*T1PR2TxCMPR個(gè)定時(shí)器預(yù)定標(biāo)的時(shí)鐘個(gè)數(shù)。在固定PWM信號(hào)周期的前提下，通過(guò)改變比較寄存器TxCMPR的值就可以改變有效相位的占空比。 連續(xù)增減模式下的PWM波形本系統(tǒng)中，PWM信號(hào)頻率的選取不是任意的，PWM頻率的大小將直接影響整個(gè)控制系統(tǒng)運(yùn)行性能的好壞和運(yùn)行效率的高低。由于高頻率的斬波信號(hào)抗干擾能力強(qiáng)，并且可以減小電機(jī)的運(yùn)行噪音。根據(jù)功率開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通和關(guān)斷時(shí)間將PWM頻率設(shè)置為10KHz，選擇連續(xù)增減模式；分別采用定時(shí)器T1和T3作為PWM1～PWM7～12的時(shí)間基準(zhǔn)，定時(shí)器T1和T3的預(yù)分頻系數(shù)設(shè)置為8分頻；定時(shí)器T1和T3的周期寄存器TxPR均設(shè)置為1872。當(dāng)比較寄存器的值設(shè)置為0時(shí)，輸出的PWM信號(hào)的占空比為1；當(dāng)比較寄存器的值設(shè)置為936時(shí)，輸出的PWM信號(hào)的占空比為0。由于橋式功率逆變電路中同一橋臂的兩個(gè)功率管的開(kāi)通和關(guān)斷都有一定的時(shí)間間隔，因此兩個(gè)功率器件的導(dǎo)通時(shí)間不能重疊，為了避免同一橋臂的兩個(gè)功率器件出現(xiàn)同時(shí)導(dǎo)通的情況，在設(shè)計(jì)中往往需要設(shè)置死區(qū)。系統(tǒng)中，通過(guò)軟件對(duì)PWM信號(hào)進(jìn)行死區(qū)編程設(shè)置避免上下橋臂的直通。通過(guò)軟件設(shè)置寄存器DBTCONx相應(yīng)位，改變PWM輸出信號(hào)的死區(qū)時(shí)間。程序中，根據(jù)所選用的功率開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通和關(guān)斷特性，設(shè)置DBTCONx寄存器為0x03F8。 死區(qū)使能情況下的PWM輸出波形 控制模塊軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)雙電機(jī)協(xié)調(diào)控制模塊的功能是根據(jù)輸入電流控制信號(hào)及電機(jī)電流反饋信號(hào)，實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)的電流閉環(huán)控制。電機(jī)運(yùn)行中，電機(jī)電流不可避免存在波動(dòng)，微分作用對(duì)電流波動(dòng)有放大作用，對(duì)電機(jī)運(yùn)行不利，系統(tǒng)中雙電機(jī)電流閉環(huán)控制采用PI調(diào)節(jié)。由于位置式PI算法中需要累計(jì)偏差值，不僅要占用較多的存儲(chǔ)空間，不便于程序的書(shū)寫(xiě)，而且電機(jī)控制系統(tǒng)中常常需要計(jì)算控制量的增量，故采用增量式PI調(diào)節(jié)算法，即比例積分調(diào)節(jié)算法，其控制規(guī)律為[31]：式中，為比例系數(shù)，為積分時(shí)間常數(shù)，、分別為第和第時(shí)刻的偏差信號(hào)，、分別第和第時(shí)刻的控制量，為第時(shí)刻控制調(diào)節(jié)增量。PI參數(shù)整定采用實(shí)驗(yàn)湊試法[51]，其步驟為“先比例，后積分”，過(guò)程如下：(1) 只加入比例環(huán)節(jié)，首先將比例系數(shù)設(shè)置為一個(gè)較小值，再將比例系數(shù)由小到大調(diào)節(jié)，依次觀察電機(jī)電流采樣曲線，直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。(2) 將上述比例系數(shù)調(diào)節(jié)為80%，將積分時(shí)間常數(shù)設(shè)置一個(gè)較大值，再將積分時(shí)間常數(shù)由大到小調(diào)節(jié)，逐漸加大積分作用，依次觀察電機(jī)電流采樣曲線，反復(fù)試湊至得到較滿(mǎn)意的響應(yīng)，確定比例和積分的參數(shù)。系統(tǒng)中，電機(jī)電流閉環(huán)調(diào)節(jié)的實(shí)現(xiàn)是根據(jù)所設(shè)定電流指令值和直流側(cè)電流反饋值的偏差，利用PI控制算法，計(jì)算輸出PWM信號(hào)的比較寄存器設(shè)置值的增量值，取整后與上次比較寄存器值相加，并更新比較寄存器設(shè)置值，輸出對(duì)應(yīng)的PWM信號(hào)。 電流閉環(huán)調(diào)節(jié)流程圖由于比較值寄存器設(shè)置值不能無(wú)限制的增加或減小，當(dāng)比較值等于定時(shí)器周期值一半時(shí)，所對(duì)應(yīng)的PWM信號(hào)的占空比為0；當(dāng)比較值減小到0時(shí)，所對(duì)應(yīng)的PWM信號(hào)的占空比為1。由于功率開(kāi)關(guān)管的導(dǎo)通和關(guān)斷存在延遲，過(guò)大或過(guò)小的占空比會(huì)對(duì)功率開(kāi)關(guān)管造成損害，因此根據(jù)PWM信號(hào)的調(diào)節(jié)頻率及功率開(kāi)關(guān)管的開(kāi)關(guān)延遲時(shí)間，、對(duì)應(yīng)的比較寄存器的設(shè)置值最大為88最小為47。電流PI調(diào)節(jié)時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到電機(jī)過(guò)流標(biāo)志位為1時(shí)，將計(jì)算的PWM信號(hào)比較值與過(guò)流PWM比較值進(jìn)行對(duì)比，保證輸出PWM信號(hào)的比較值小于過(guò)流值。 本章小結(jié)對(duì)控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件總體進(jìn)行了分析，給出了系統(tǒng)應(yīng)用軟件總體流程圖，編寫(xiě)系統(tǒng)輸入、輸出及協(xié)調(diào)控制模塊軟件，完成了控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。第5章 系統(tǒng)調(diào)試與試驗(yàn)結(jié)果分析本章首先介紹試驗(yàn)研究平臺(tái)，其次試驗(yàn)研究輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速和電流特性，并對(duì)電流檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，最后分析電機(jī)電流閉環(huán)控制試驗(yàn)結(jié)果。 試驗(yàn)研究