【正文】 。這里我們將其命名為““。注意擴(kuò)展名“.C”不可省略。打開工程[Project\Open Project]，在左窗口中單擊右鍵，選“Add files to Group “Source Gropu 1“。只有經(jīng)過這一步才能對(duì)程序進(jìn)行下面的編譯及調(diào)試。單擊KEIL C51工具欄的“”圖標(biāo)，彈出名為“Options for Target ?Target1?”的對(duì)話框。單擊“Output”標(biāo)簽頁(yè)，選中“Create HEX File”項(xiàng)，然后“確定”。編譯?？蛇x譯工具欄上的編譯，也可選 [Project\Rebuild all target files]。如編譯有錯(cuò)誤會(huì)在最下面的Build窗口中顯示出來(lái)，通過雙擊出錯(cuò)的信息可到出錯(cuò)的那一行。調(diào)試。編譯通過后就進(jìn)行調(diào)試。可選擇工具欄上的調(diào)試按鍵也可選[Debug\satr\stop Debug Scssion]。運(yùn)行。運(yùn)行可選擇全速運(yùn)行、單步進(jìn)入等運(yùn)行方式?？梢岳霉ぞ邫谏系目旖萱I也可在[Debug]菜單中選擇。其中單步進(jìn)入與單步跳過運(yùn)行的區(qū)別在于，當(dāng)調(diào)用子程序時(shí)，單步進(jìn)入會(huì)進(jìn)入子程序運(yùn)行，而單步跳過不進(jìn)入子程序。例如上面的程序，當(dāng)選擇單步進(jìn)入運(yùn)行方式，則在調(diào)用顯示子程序時(shí)，它會(huì)進(jìn)入子程序內(nèi)部運(yùn)行，此時(shí)我們就可以看到執(zhí)行時(shí)P0、P2的變化。當(dāng)選擇單步跳過運(yùn)行方式時(shí)，我們則只能它到它運(yùn)行完子程序后的結(jié)果。即P0、P2最后運(yùn)行的值。全速運(yùn)行，則程序一直運(yùn)行，直至按下停止為止。運(yùn)行方式的選擇可以用工具欄中的快捷鍵也可在[Debug]菜單下設(shè)置。遇到延時(shí)程序時(shí)，跟蹤太慢可以讓它“運(yùn)行到光標(biāo)處”。在遇到復(fù)雜程序時(shí)，可以設(shè)斷點(diǎn)。在要設(shè)斷點(diǎn)的地方運(yùn)用工具欄上“設(shè)斷點(diǎn)”的快捷鍵即可設(shè)置斷點(diǎn)。程序每運(yùn)行到斷點(diǎn)處，就會(huì)停下來(lái)。這時(shí)你就可以看程序運(yùn)行到此處的值。取消斷點(diǎn)可用工具欄上“取消斷點(diǎn)”鍵。在程序運(yùn)行時(shí)可能需要觀察某個(gè)量的值，可在窗口下面的“Watch 1”或“ Watch 2”等窗口中將要觀察的量輸入。如此窗口沒打開時(shí)，可選[View\Watch amp。 Call stack window]打開觀察窗口。輸入變量的方法是，選中窗口中的“type F2 to edit“，按F2，即可輸入，它后面就是該變量的值。變量的值也是可以手動(dòng)改的，同樣的方法，選要改的值，按F2，輸入想設(shè)的值即可。在程序運(yùn)行時(shí)可能需要觀察某個(gè)量的值，可在窗口下面的“Watch1”或“Watch2”等窗口中將要觀察的量輸入。如此窗口沒打開時(shí)，可[View\Watchamp。Callstackwindow]打開觀察窗口。輸入變量的方法是，選中窗口中的“typeF2toedit“，按F2，即可輸入，它后面就是該變量的值。變量的值也是可以手動(dòng)改的，同樣的方法，選要改的值，按F2，輸入想設(shè)的值即可。如下圖所示，觀察變量“Second”的值。選中“typeF2toedit“，按F2輸入“Second”回車，即可看到該變量此時(shí)的值。當(dāng)要改變它的值時(shí)，則選中“0x00”，按F2后輸入想要的值即可。在程序運(yùn)行時(shí)，當(dāng)有FOR循環(huán)，如循環(huán)次數(shù)太多，可用這種方法改變它的當(dāng)前循環(huán)次數(shù)。以便進(jìn)行下面程序的調(diào)試。如在程序中定義了數(shù)組，則它的值就是一個(gè)地址，要觀察它的值，可打開“存儲(chǔ)窗口”，在存儲(chǔ)窗口中輸入該數(shù)組的地址，觀察它的值，也可直接單擊它前面的“+”，即可看到它的值。在“存儲(chǔ)窗口”中觀察時(shí)，選[View|Memorywindows]即可打開。打開后，輸入變量存放的地址，即可觀察該變量的值。如下圖所示要觀察數(shù)組”table”的值。從觀察窗口中看到它的地址為“C:0x006D”，則在“存儲(chǔ)窗口”的“Address”后輸入“C:0x006D”，則可觀察它的值。 在進(jìn)行程序調(diào)試時(shí)，有時(shí)需要用到外部端口、定時(shí)器溢出或產(chǎn)生外部中斷，則可打開“ Peripherals ”菜單，找到你想要的器件，對(duì)它進(jìn)行手動(dòng)設(shè)置。34西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）5 總結(jié)與展望在設(shè)計(jì)過程中我加深了對(duì)許多知識(shí)的理解，比如單片機(jī)的應(yīng)用、A/D中斷的使用，傳感器數(shù)據(jù)采集。這次設(shè)計(jì)我選用的是一款以前沒有接觸過的單片機(jī)，它的許多功能和規(guī)范和8051單片機(jī)不同，通過對(duì)其使用手冊(cè)的學(xué)習(xí)也鍛煉了我的自學(xué)能力和接受新事物的能力。在實(shí)踐過程中，發(fā)覺自己過去所學(xué)對(duì)實(shí)際應(yīng)用還是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，且有時(shí)軟件的理論設(shè)計(jì)是可行的，但在客觀的實(shí)踐中往往會(huì)出現(xiàn)或是人為或是干擾等一系列不可預(yù)知的問題。這樣，理論與實(shí)際就很好的聯(lián)系起來(lái)。這點(diǎn)我感受頗深。由于受時(shí)間、作者水平及經(jīng)驗(yàn)不足和實(shí)際條件的限制，只對(duì)自平衡座椅電動(dòng)控制系統(tǒng)的基本功能進(jìn)行了研究與調(diào)試，許多功能還有待完善。對(duì)于編程，通過幾種編程方法的比較，選擇面向?qū)ο蟮慕Y(jié)構(gòu)化編程方法—c語(yǔ)言，其運(yùn)行較為可靠且簡(jiǎn)潔，從而達(dá)到較好的設(shè)計(jì)效果。I致謝參考文獻(xiàn)[1] 胡義華，靳龍汽車自動(dòng)平衡座椅設(shè)計(jì)的研究廣西工學(xué)院2011年[2] 張威，廖平，汪趙宏電動(dòng)轉(zhuǎn)彎系統(tǒng)減擺的設(shè)計(jì)分析湖南長(zhǎng)沙：中南大學(xué)2011年[3] 李勇，顧峰，趙國(guó)海，趙文龍基于MMA7260QT三軸加速傳感器的電梯安全監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)南京師范大學(xué)2008年[4] Ilona Pinter , Arthur Soest , Maarten Bobbert , Jeroen SmeetsConclusions on motor control depend on the type of model used to represent the peripheryResearch Institute MOVE , Faculty of Human Movement Sciences , VU University2012[5] 張春林，趙麗基于STC12LE5410AD單片機(jī)的自動(dòng)尋跡車的設(shè)計(jì) 長(zhǎng)春：中國(guó)科學(xué)院2011[6] 狄亮基于加速度傳感器MMA7260QT的自動(dòng)搖籃的設(shè)計(jì)2008[7] 王靜紅，王震洲，劉教民基于STC單片機(jī)的電動(dòng)機(jī)軟啟動(dòng)器開發(fā)河北工業(yè)大學(xué)，華北電力大學(xué)2011年[8] 張?chǎng)?，孫新香基于MMAA7260QT三軸加速傳感器的跌倒探測(cè)儀的研究上海復(fù)旦光華信息科技股份有限公司2008年[9] 林輝，馬成祿，陳俊棟交流電機(jī)控制系統(tǒng)的控制算法簡(jiǎn)介沈陽(yáng)鐵律機(jī)械學(xué)校，中鐵渤海輪渡有限公司2009年[10] 林輝，崔晶交流電機(jī)控制系統(tǒng)的控制算法綜述陜西 西安:西安鐵路職業(yè)技術(shù)學(xué)院2009年[11] 張偉民，段曉明，趙艷花兩輪自平衡小車控制研究河南 洛陽(yáng)：洛陽(yáng)理工學(xué)院2011年[12] 宋鳳娟，付侃，薛雅麗STC12C5A60S2單片機(jī)高速A/D轉(zhuǎn)換方法河北 唐山：唐山學(xué)院2010年[13] ChungNeng HuangThe Development of SelfBalancing Controller for OneWheeled VehiclesScientific Research Publishing Journal2010[14] 楊繼志，郭敬基于MMA7260兩輪自平衡小車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)北京：北京航天試驗(yàn)技術(shù)研究所2011年[15] Atmel Corporation Atmel 8051 MCU Instruction Set.致 謝 感謝導(dǎo)師師公社教授的關(guān)心、指導(dǎo)和教誨。師公社教授追求真理、獻(xiàn)身科學(xué)、嚴(yán)以律己、寬已待人的崇高品質(zhì)對(duì)學(xué)生將是永遠(yuǎn)的鞭策。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)期間的工作自始至終都是在社公社教授全面、具體的指導(dǎo)下進(jìn)行的。從小到一個(gè)模塊功能介紹，大到電路調(diào)試，無(wú)一不細(xì)致入微。在做畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，本人不僅學(xué)到了和設(shè)計(jì)有關(guān)方面的內(nèi)容，而且還學(xué)到了許多實(shí)際生活中運(yùn)用的知識(shí)和技能。師老師淵博的學(xué)識(shí)、敏銳的思維、民主而嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)，使學(xué)生收益匪淺，終生難忘。感謝老師提供的良好環(huán)境，使我能夠順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)論文工作。最后，也要感謝學(xué)友的關(guān)心和幫助。37致謝畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）知識(shí)產(chǎn)權(quán)聲明本人完全了解西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院有關(guān)保護(hù)知識(shí)產(chǎn)權(quán)的規(guī)定，即：本科學(xué)生在校攻讀學(xué)士學(xué)位期間畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作的知識(shí)產(chǎn)權(quán)屬于西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院。本人保證畢業(yè)離校后，使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作成果或用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作成果發(fā)表論文時(shí)署名單位仍然為西安工業(yè)大學(xué)北方信息工程學(xué)院。學(xué)校有權(quán)保留送交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的原文或復(fù)印件，允許畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨籍厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文）的全部或部分內(nèi)容，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）。（保密的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）在解密后應(yīng)遵守此規(guī)定）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）作者簽名：指導(dǎo)教師簽名：日期：I附錄畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明秉承學(xué)校嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)與優(yōu)良的科學(xué)道德，本人聲明所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的成果，不包含他人已申請(qǐng)學(xué)位或其他用途使用過的成果。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說(shuō)明并表示了致謝。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）與資料若有不實(shí)之處，本人承擔(dān)一切相關(guān)責(zé)任。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）作者簽名：指導(dǎo)教師簽名：日期：附錄A 硬件電路54附錄B 源程序清單//文件名：主程序 ////功能說(shuō)明：車輛自平衡座椅電動(dòng)控制系統(tǒng)——軟件部分////CPU型號(hào)：STC12C5A60S2 //include //聲明include includeinclude// 8位特殊功能寄存器//sfr TL0=0x8A。sfr TH0=0x8C。sfr ADC_RES=0xBD。sfr ADC_RESL=0xBE。//函數(shù)原型定義//defind unchar unsigned charvoid main(void)；//主函數(shù)//void PORT_init(void)。//IO口初始化//void ADC0_init(void)。 //AD轉(zhuǎn)化初始化//void Shu_ju(void)。// 數(shù)據(jù)處理子程序//void Key_proceer(void)//鍵處理程序//Delay_ms(unsigned long ms)//延時(shí)程序//全局常量//define AI0 0//define AI1 1//define AI2 2//sbit KEY0 = P2^3。//方式0鍵sbit KEY1 = P2^4。//方式1鍵sbit KEY2 = P2^5。//方式2鍵//全局變量//int AD_sample[5]。//用于存放采樣初始數(shù)據(jù)int Geng_xin。//定義數(shù)據(jù)更新標(biāo)志位int Cai_yang。//定義采樣周期標(biāo)志位int KEY。 //存儲(chǔ)按鍵選擇的調(diào)節(jié)方式//程序初始化 ////AD中斷初始化 //void ADC0_init(void){ int i=0。 ADC_CONTR=0xE8。//開啟AD轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換速度為250kHZ PLASH=0x07。//， IE=IE|0xA0。//允許AD中斷}//端口初始化//void PORT_init (void){ P0M1=0x00。 P0M0=0x70。 P1M1=0x07。 P1M0=0x18。 //， P2M1=0x1D。 P2M2=0x1C。}voidinit_PWM( ){CCON=0。//初始控制寄存器//PCA寄存器停止工作//清除CF標(biāo)志位CL=0。CH=0。//清空定時(shí)器CMOD=0x00。//設(shè)定時(shí)鐘源為Fosc/12CCAP0H=CCAP0L=0x80。//PWM0占空比為50%CCAP1H=CCAP1L=0x80。//PWM1占空比為50%CCAPM0=0x42。//PCA模塊0工作在8為PWM輸出狀態(tài)CCAPM1=0x42。//PCA模塊1工作在8為PWM輸出狀態(tài)CR=1。//PCA計(jì)數(shù)器開始計(jì)時(shí)while(1)。} void init_MMA7260QT (void){ P2=P2|0x01。 // 傳感器開始工作}//定時(shí)器中斷程序初始化//void init_Time0(void){ TMOD=0x01。//選擇定時(shí)方式1，16位定時(shí)計(jì)數(shù)器 TH0=(6553650000)/256。 TL0=(6553650000)%256。//定時(shí)器賦初值 EA=1。//總中斷打開 ET0=1。//T0允許中斷 TR0=1。//定時(shí)器0開始工作}//AD中斷服務(wù)子程序//void ADC_Routine(void) Interrupt 5{ If(ADC_CONTR|0x