【正文】 鈕2. 在彈出的對(duì)話框內(nèi)選擇與所安裝的FPGA型號(hào)一致的fpgaconfig文件3. 確定后，在FPGA節(jié)點(diǎn)下出現(xiàn)所有可用的FPGA資源. 添加NI故障注入模塊HiL測(cè)試臺(tái)架中裝有3種故障注入模塊，分別是PXI2510，PXI2512和PXI2514，下面以PXI2512為例，說(shuō)明如何在VeriStand環(huán)境下集成。1. 故障注入模塊FIU屬于Custom Devices2. 右鍵單擊 Custom Devices，選擇系統(tǒng)安裝的FIU模塊PXI2510，PXI2512，PXI2514，在彈出對(duì)話框中填寫(xiě)FIU設(shè)備名稱(chēng)（名稱(chēng)與在MAX顯示的一致?。?. 關(guān)閉并且保存System Explorer，部署到RT Target中4. 打開(kāi)Workspace，選擇編輯模式（菜單Screen 187。 Edit Mode或者使用快捷鍵Ctrl+m）5. 將Workspace Controls中的FIU Control控件(Channel、Fault Bus)拖拽到編輯區(qū)中6. 右鍵單擊控件，在彈出的Select Desired Channel中選擇需要控制的故障通道，單擊OK確認(rèn)。7. 每個(gè)故障注入通道Fault Ch可有6種狀態(tài)8. 特別的，因?yàn)镻XI2510與PXI251PXI2514硬件結(jié)構(gòu)不同，它有4條故障總線 (a0~3，b0~3)，所以需要專(zhuān)用的控件Fault Bus對(duì)其控制。9. Fault Ch中的Default值在添加FIU硬件時(shí)可以單獨(dú)設(shè)置。. 添加NI Compact RIO 硬件HiL測(cè)試臺(tái)架中裝有cRIO系列采集模塊9269和9205，他們分別安裝在2個(gè)9144機(jī)箱中，9144機(jī)箱采用EtherCAT與PXI機(jī)箱連接。1. EtherCAT屬于Custom Devices2. 在System Explorer中，右鍵單擊Custom Devices，選擇Scan Engine and EtherCAT 3. 自動(dòng)搜索添加，選擇AutoDetect EtherCAT，即可將系統(tǒng)連接的所有cRIO設(shè)備識(shí)別并添加到Syetem Explorer中。4. 手動(dòng)添加1) 選擇 Add EtherCAT Master，Slave 0會(huì)自動(dòng)添加到列表中2) 因?yàn)镠iL系統(tǒng)裝有2個(gè)9144機(jī)箱，需要再添加一個(gè)EtherCAT Slave3) 逐一的指定每個(gè)Slot中所安裝的Module型號(hào)，完成添加. 添加NI XNET硬件HiL測(cè)試系統(tǒng)中裝有 CAN (PXI8513/2)，LIN (PXI8516/2) 以及 FlexRay (PXI8517/2) 通信板卡。他們都屬于NI XNET設(shè)備。下面以添加CAN端口為例，介紹添加流程。1. 添加數(shù)據(jù)庫(kù)，右鍵單擊XNET database，選擇Add Database2. 修改數(shù)據(jù)庫(kù)，右鍵單擊剛添加的數(shù)據(jù)庫(kù)，選擇Launch XNET Database Editor 1) XNET Database Editor可以修改CAN數(shù)據(jù)庫(kù)中報(bào)文的定義2) Timing Type 中有周期發(fā)送，和事件觸發(fā)發(fā)送兩種類(lèi)型。如選擇周期發(fā)送（Cyclic Data）,Transmit Time 為發(fā)送間隔，但注意此處不能為0，否則無(wú)數(shù)據(jù)發(fā)送。3. 添加CAN端口，在System Explorer中，右鍵單擊NIXNET 187。 CAN，點(diǎn)擊 Add CAN Port4. 設(shè)置CAN端口參數(shù)1) XNET CAN port name：要填寫(xiě)在 RT Hardware Configuration中顯示的Interface Name，從‘CAN0’開(kāi)始，沒(méi)有空格！2) XNET CAN port address: 要選擇對(duì)應(yīng)的CAN 15. 添加要通過(guò)CAN端口收發(fā)的具體報(bào)文。1) 右鍵Ining 下的SinglePoint，單擊Import Frames添加要接收的報(bào)文 勾選需要收發(fā)的報(bào)文，設(shè)置Baud rate后，點(diǎn)擊OK確認(rèn)2) 右鍵Outgoing下的Event Triggered，單擊Import Frames添加事件觸發(fā)發(fā)送的報(bào)文3) 右鍵Outgoing下的Cyclic，單擊Import Frames添加周期發(fā)送的報(bào)文6. 進(jìn)行映射匹配，例如將發(fā)動(dòng)機(jī)模型計(jì)算出的轉(zhuǎn)速信號(hào)，以周期發(fā)送的方式，通過(guò)CAN0發(fā)送出去。1) 打開(kāi) System Configuration Mapping2) 從Sources窗口中選擇要發(fā)送的信息（此處是發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速）3) 從Destinations窗口中選擇CAN端口及定義好的數(shù)據(jù)幀4) 點(diǎn)擊Connect建立映射關(guān)系5) 點(diǎn)擊OK確認(rèn)。. 添加TDKLambda可編程電源HiL測(cè)試臺(tái)架中裝有TDKLambda Genesys系列可編程電源，它通過(guò)RS232接口與RT Target互相連接，并能集成與Veristand 2010集成，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。1. TDKLambda 電源屬于Custom Devices2. 右鍵單擊Custom Devices，選擇National Instruments 187。 Lambda Genesys DC Power Supply3. 參數(shù)設(shè)置1) 在VISA Resource 中填寫(xiě) COM1 (RT處理器只有一個(gè)串口，所以用COM1)2) Address 和 Baud Rate 要于電源面板顯示的一致，默認(rèn)值為 Address: 6 Baud Rate: 96004. 關(guān)閉并且保存System Explorer，部署到RT Target中5. 打開(kāi)Workspace，選擇編輯模式（菜單Screen 187。 Edit Mode或者使用快捷鍵Ctrl+m）1) 在Workspace中添加Boolean Control (Boolean Button) Channel: PS_Output Enable2) 在Workspace中添加Numeric Control (Mdium) Channel: PS_Voltage_Limit3) 在Workspace中添加Numeric Control (Medium) Channel: PS_Current_Limit6. 退出Workspace 編輯模式7. 按鈕PS_Output 用于控制TDKLambda 電源是否對(duì)外輸出。1) 電源工作時(shí)，表現(xiàn)為恒壓源，即輸出電壓為PS_Voltage_Limit中所給值，電流根據(jù)實(shí)際負(fù)載大小而變化，最大為PS_Current_Limit。電源前面板顯示當(dāng)前電壓與電流值。 注意：只有PS_Current Limit不為0時(shí)，才能修改PS_Voltage Limit2) 電源關(guān)閉時(shí)，不對(duì)外輸出電壓和電流。電源前面板顯示OFF. 更改軟硬件端口映射HiL測(cè)試與MiL測(cè)試最大不同就是使用了真實(shí)控制器。添加完硬件資源后，需要對(duì)軟硬件映射做相應(yīng)調(diào)整。1. 從系統(tǒng)定義文件中刪除控制器模型，右擊Simulation Models 187。 Models 187。Ecu，單擊Delete，出現(xiàn)警告對(duì)話框時(shí)點(diǎn)擊OK確認(rèn)。2. 將HiL系統(tǒng)的物理硬件與軟件模型的輸入輸出接口映射到一起。3. 選擇Tools 187。 Edit Mappings或者直接點(diǎn)擊圖標(biāo)，打開(kāi) ”System Configuration Mappings” 窗口，我們可以在里面設(shè)置硬件與硬件、硬件與軟件之間的映射關(guān)系。4. 由于刪除了控制器模型，會(huì)出現(xiàn)無(wú)效的映射，選擇后點(diǎn)擊右下角的disconnect，解除映射關(guān)系5. 在VeriStand中添加完硬件后，會(huì)出現(xiàn)相應(yīng)的硬件資源列表。例如：發(fā)動(dòng)機(jī)模型的負(fù)載扭矩，需要用dev1中的模擬輸入管腳采集。1) 依次單擊硬件I/O (AI0) 與 軟件模型I/O (Load Torque)2) 點(diǎn)擊Connect，完成硬件端口與軟件模型端口的映射6. 前面提到的批量導(dǎo)入端口映射配置的方法，此處依然適用。. 更改模型運(yùn)行設(shè)置1. 實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)的計(jì)算頻率，是評(píng)價(jià)HiL測(cè)試臺(tái)架性能重要指標(biāo)，HiL臺(tái)架性能越好則可調(diào)頻率越快。原則上，實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)的計(jì)算頻率不應(yīng)低于Simulink模型的仿真頻率，否則難以保證仿真效果。在Syetem Explorer 中單擊Controller，右側(cè)窗口中的Target Rate即為實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)的運(yùn)算頻率2. VeriStand中導(dǎo)入的被控對(duì)象模型，有些對(duì)運(yùn)算頻率要求不高，則可以通過(guò)設(shè)置分頻系數(shù)，降低其運(yùn)算頻率，減少實(shí)時(shí)系統(tǒng)計(jì)算負(fù)擔(dān)。例：如果Engine模型500Hz的運(yùn)算頻率就可以滿(mǎn)足精度要求，那么可以通過(guò)修改分頻系數(shù)實(shí)現(xiàn)。模型運(yùn)算頻率 = Target Rate \ Decimation。3. 對(duì)于使用多核的Cpu的實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)，VeriStand 2010可以指定模型運(yùn)行在任一核心上運(yùn)行，選擇Manual模式，注意：cpu核心編號(hào)是從0開(kāi)始，四核處理器的分別是0，1，2， 60 /