【正文】 Label: P 參數26. 至此基本的MiL測試環(huán)境創(chuàng)建完成，可以改變目標轉速和負載，驗證Ecu控制器中的算法是否滿足要求，也就是實際轉速能否快速、穩(wěn)定的跟隨目標轉速。 Load Torque Inports 187。 Engine 187。通過在Workspace中添加相應控件，可以設定發(fā)動機目標轉速，然后觀察控制器是如何通過調整節(jié)氣門開度，使發(fā)動機達到指定轉速的。 Engine 187。8. 調整發(fā)動機模型和控制器模型的運行順序1) 在System Explorer左側的樹狀結構中選擇Execution Order。系統(tǒng)定義文件是一個配置NI Veristand引擎特性的文件。 Program Files 187。我們需要把其中的控制器(Controller)算法從閉環(huán)模型中分割出來，建立單獨的ECU模型，并編譯為對應的 *.dll文件。運行后結果如下所示，上圖為發(fā)動機模型所需輸入信號，黃色曲線為負載扭矩，紫色曲線為節(jié)氣門開度；下圖中為發(fā)動機模型計算的輸出信號，黃色曲線為發(fā)動機轉速。2. 創(chuàng)建軟件模型NI VeriStand 2010可以利用*.dll文件導入由Matlab/Simulink/Stateflow創(chuàng)建的算法或仿真模型，下圖所示為Simulink模型導入NI VeriStand的過程：注意：NI VeriStand 支持的編譯器包括Microsoft Visual C++ , .NET 2003, 2005 (Professional or Express), or 2008 (Professional or Express).在本章中具體介紹了上述過程的操作步驟，將一個在Matlab/Simulink環(huán)境下創(chuàng)建的 *.mdl文件轉換為NI VeriStand所支持的 *.dll文件。NI VeriStand 2010能夠配置模擬、數字和基于FPGA的硬件I/O接口；能夠配置激勵生成、記錄數據、計算通道和事件警報；能夠從NI LabVIEW和MathWorks Simulink174。 Throttle Angle 節(jié)氣門開度 修改完步長后，要再次運行仿真模型，觀察結果，既要避免因步長選擇過大，出現如無法收斂，計算精度無法滿足要求，又要避免過小的步長造成cpu運算負擔過大，影響實時性。具體配置過程請參考發(fā)動機模型轉換部分。通過Project Explorer可以部署(Deploy)和運行(Run)系統(tǒng)定義文件。7. 添加控制器ECU模型1) 點擊 Simulation Models，添加仿真模型 Add Simulation Model；2) ，單擊 OK 確認。 Outports 187。添加完畢后，保存，如果出現下列錯誤提示。 Edit Mode or CTRL+M. 18. 從左側的Workspace Controls欄中，拖拽一個圖形控件Graph(Simple)1) 名稱Graph Title: Engine Speed2) 選擇通道Channel: Controller 187。 Simulation Models 187。 Models 187。 需要標定的通道名稱Calibration：ECU/Controller/Integral Gain/Gain. 使用 Stimulus Profile Editor使用NI VeriStand 2010下的激勵信號編輯器 Stimulus Profile Editor可以創(chuàng)建激勵信號，常用的如正弦波、方波、三角波、階躍信號等可直接拖拽、配置。 Inports 187。 Ramp 并設置，增加到3000: Ramp Mode: Fixed Duration Engine 187。 Duration: 107) 選擇 Add 187。 End Point: 25 Inports 187。 Full Size, 隱藏編輯界面.12. 點擊Stimulus Profile Editor上的Run按鈕, 運行定義好的激勵文件1) 觀察發(fā)動機轉速和負載扭矩的變化. 使用TMDS File Viewer1. 當Stimulus Profile運行結束后，可使用TDMS文件瀏覽器查看所記錄的數據 1) 打開TDMS文件瀏覽器 (TDMS File Viewer)。. 使用User Channels、Procedures、Alarms在第三章“創(chuàng)建MiL測試環(huán)境”中，我們直接使用了Work Space中的model control控件，控制仿真模型的運行、暫停、重啟。 Name: Reset has been pressed Number of Channels to Set: 2 Channel 2: Controller 187。 Dwell Time：勾選 Use Constant Value，4) 開始運行 Add 187。 Execution 187。 Model Command Function: Reset Alarm amp。 Delay Duration (sec): 6. 創(chuàng)建通道 ”Rpm within Range”，使用Conditional模式，設置如下圖所示當通道 ”Rpm Low Bound” 和 “Rpm High Bound” 同時成立時，”Rpm within Range” 通道返回值為1，否則為07. 為了避免因為信號波動造成的錯誤判斷，創(chuàng)建通道 ”Rpm Pass”，使用Average模式，對通道”Rpm within Range”求200個采樣點的平均值，也就是只有當轉速在允許范圍內穩(wěn)定一段時間后，”Rpm Pass” 才會置18. 修改測試激勵信號以第4章創(chuàng)建的激勵信號為基礎，加入判斷條件，監(jiān)測系統(tǒng)是否穩(wěn)定。 All Programs 187。. 添加NI DAQ設備NI DAQ設備包括M系列多功能采集卡、計數器/計時器卡、模擬輸入輸出板卡以及數字I/O板卡。5. 單擊某個通道，在右側窗口內修改相關參數。. 添加NI Compact RIO 硬件HiL測試臺架中裝有cRIO系列采集模塊9269和9205，他們分別安裝在2個9144機箱中，9144機箱采用EtherCAT與PXI機箱連接。 CAN，點擊 Add CAN Port4. 設置CAN端口參數1) XNET CAN port name：要填寫在 RT Hardware Configuration中顯示的Interface Name，從‘CAN0’開始，沒有空格！2) XNET CAN port address: 要選擇對應的CAN 15. 添加要通過CAN端口收發(fā)的具體報文。 Baud Rate: 96004. 關閉并且保存System Explorer，部署到RT Target中5. 打開Workspace，選擇編輯模式（菜單Screen 187。 注意：只有PS_Current Limit不為0時，才能修改PS_Voltage Limit2) 電源關閉時，不對外輸出電壓和電流。 Edit Mappings或者直接點擊圖標，打開 ”System Configuration Mappings” 窗口，我們可以在里面設置硬件與硬件、硬件與軟件之間的映射關系。模型運算頻率 = Target Rate \ Decimation。例如：發(fā)動機模型的負載扭矩，需要用dev1中的模擬輸入管腳采集。添加完硬件資源后，需要對軟硬件映射做相應調整。 Channel: PS_Output Enable2) 在Workspace中添加Numeric Control (Mdium) 勾選需要收發(fā)的報文，設置Baud rate后，點擊OK確認2) 右鍵Outgoing下的Event Triggered，單擊Import Frames添加事件觸發(fā)發(fā)送的報文3) 右鍵Outgoing下的Cyclic，單擊Import Frames添加周期發(fā)送的報文6. 進行映射匹配，例如將發(fā)動機模型計算出的轉速信號，以周期發(fā)送的方式，通過CAN0發(fā)送出去。4. 手動添加1) 選擇 Add EtherCAT Master，Slave 0會自動添加到列表中2) 因為HiL系統(tǒng)裝有2個9144機箱，需要再添加一個EtherCAT Slave3) 逐一的指定每個Slot中所安裝的Module型號，完成添加. 添加NI XNET硬件HiL測試系統(tǒng)中裝有 CAN (PXI8513/2)，LIN (PXI8516/2) 以及 FlexRay (PXI8517/2) 通信板卡。在HiL臺架中裝有2塊PXI7842R 板卡，下面將說明如何將其添加到VeriStand 2010環(huán)境中。1) 例：對于M系列的多功能采集卡PXI 6225 Measurement and Automation Explorer.2. 點擊遠程系統(tǒng) (Remote Systems) 下的PXI RT Target，1) 在”網絡設置” 中，記下IPv4地址(IP address).2) 如果搜索不到遠程系統(tǒng)，請首先確認Host PC的IP地址設置是否