機(jī)電一體化知識(shí)點(diǎn)-資料下載頁(yè)
2025-06-25 19:06本頁(yè)面
【正文】 直接數(shù)值控制法中的PID調(diào)節(jié)控制 位置數(shù)字伺服系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)最少拍控制閥（3） 選擇微型計(jì)算機(jī) 從控制角度出發(fā) （1） 較完善的中斷系統(tǒng)（實(shí)時(shí)控制：正常、故障）；（2） 足夠的存儲(chǔ)容量（內(nèi)部資源不夠，可擴(kuò)展）；（3） 完善的輸入/輸出通道和實(shí)時(shí)時(shí)鐘； 其他要求（從被控對(duì)象角度出發(fā)） （1）字長(zhǎng)；（2）速度；（3）指令。（四）系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 接口設(shè)計(jì) 擴(kuò)展接口常用的幾種方法： （1）選用功能接口板（2）選用通用接口電路（3）用集成電路自行設(shè)計(jì)接口電路 通道設(shè)計(jì) 開關(guān)量、數(shù)字量、模擬量 操作控制臺(tái)設(shè)計(jì)（原因、功能）。（五）軟件設(shè)計(jì) 軟件的分類（系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件）控制系統(tǒng)對(duì)應(yīng)用軟件的要求應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)方法（六）系統(tǒng)調(diào)試 調(diào)試步驟硬件調(diào)試與軟件調(diào)試系統(tǒng)調(diào)試機(jī)械部分接口部分微計(jì)算機(jī)部分PPI接
口接
口傳感器負(fù)載CPURAM圖 可編程通用接口電路 輸出端口輸入端口存儲(chǔ)器種類 RAM ROM 輸入/輸出接口 標(biāo)準(zhǔn)接口芯片（1）接口硬件電路的組成 地址譯碼器 I/O讀寫譯碼器 I/O接口芯片（如數(shù)據(jù)緩沖器和數(shù)據(jù)鎖存器） （2）I/O擴(kuò)展常用的兩類接口芯片 ★采用TTL或CMOS工藝的數(shù)據(jù)緩沖器和數(shù)據(jù)鎖存器 （常用方法） ★采用可編程的通用I/ O接口芯片（如Intel的8258258243；ZILOG的Z80PIO） 此處僅以最常用的PPI8255為例進(jìn)行介紹。I/O端口的擴(kuò)展 （1）原因：由于單片機(jī)自身單純供用戶使用的I/O線不多（P1與P3），需通信的外部設(shè)備多，因此往往需要擴(kuò)展。 （2）擴(kuò)展芯片 供作擴(kuò)展I/O的芯片主要有：通信的I/O接口芯片，TTL電路芯片，CMOS類的鎖存器、緩沖器。3）擴(kuò)展方法： 總線擴(kuò)展法：把擴(kuò)展的I/O口引腳直接與單片機(jī)的總線相連。片選信號(hào)與片外RAM統(tǒng)一編址。 串口擴(kuò)展法：?jiǎn)纹瑱C(jī)串行口工作于方式0狀態(tài)下提供給I/O擴(kuò)展功能，把單片機(jī)串行口輸入/輸出的8位數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換為與CPU并行輸入/輸出。 從整體結(jié)構(gòu)形式上可將機(jī)器人分為五種基本坐標(biāo)式機(jī)器人 （1）直角坐標(biāo)式（2）圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人（3）球坐標(biāo)式機(jī)器人（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人（5）平面關(guān)節(jié)式機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)構(gòu)成（一)手臂（二）手腕 （三）手部（四）機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)在機(jī)電一體化系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)的負(fù)載分析中，常見的典型負(fù)載形式有：慣性負(fù)載、外力負(fù)載、內(nèi)力負(fù)載、彈性負(fù)載、摩擦負(fù)載等P26,p56提高軸系性能的措施提高軸系的旋轉(zhuǎn)精度 （1）軸向跳動(dòng)的引起因素 （2）徑向跳動(dòng)的引起因素 （3）提高旋轉(zhuǎn)精度的措施（3點(diǎn)） 提高軸系組件的抗振性 （1）強(qiáng)迫振動(dòng)與自激振動(dòng)的引起因素 （2）提高抗振性的措施（3）點(diǎn) 其他方法 如減小熱變形等。數(shù)字量
控制數(shù)字量
傳感器光電
隔離模擬量
檢測(cè)模擬量
傳感器開關(guān)量
檢測(cè)開關(guān)量
傳感器光電
隔離步進(jìn)電機(jī)
繼電器光電
隔離伺服
驅(qū)動(dòng)控制DC、DA
伺服驅(qū)
動(dòng)電機(jī)
I
/
O
擴(kuò)
展開關(guān)量
控制
單
片
機(jī)EPROMRAMI/OI/OI/O顯示器鍵盤通用外
部設(shè)備程序存
儲(chǔ) 器數(shù)據(jù)存
儲(chǔ) 器
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