【正文】 IRLaunch(39。R39。)。 //右邊發(fā)射 irDetectRight = RightIR。//右邊接收 IRLaunch(39。L39。)。 //左邊發(fā)射 irDetectLeft = LeftIR。//左邊接收 if((irDetectLeft==0)amp。amp。(irDetectRight==0))//兩邊同時(shí)接收到紅外線(xiàn) { Backward()。 Left_Turn()。 Left_Turn()。 } else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線(xiàn) { Backward()。 Right_Turn()。 } else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線(xiàn) { Backward()。 Left_Turn()。 } else Forward()。 }}IR檢測(cè)器它們的輸出與胡須的輸出非常相象。沒(méi)有檢測(cè)到物體時(shí)，輸出為高；檢測(cè)到物體時(shí)，輸出為低。進(jìn)行IR探測(cè)時(shí)，我使用AT89S52的四個(gè)引腳：P1_P1_P3_5和P3_6來(lái)解決避障。define LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6這里用到了指令：define。它可以聲明標(biāo)識(shí)符常量。往后，我就可以用LeftIR代替P1_2，用RightIR代替P3_5等等。如果兩個(gè)紅外檢測(cè)器都接收了紅外光線(xiàn)，即irDetectLeft和irDetectRight都為0，調(diào)用Backward()，緊接著調(diào)用Left_Turn ()兩次，也就是當(dāng)2個(gè)胡須都碰到了障礙物，則智能車(chē)后退3秒，然后向左轉(zhuǎn)2次；如果只是右胡須被觸動(dòng)即只有irDetectRight ==0，程序調(diào)用Backward()，然后再調(diào)用Left_Turn ()，也就是右胡須碰到障礙物，則智能車(chē)先后退3秒，然后向左轉(zhuǎn)1次；如果左胡須被觸動(dòng)即只有irDetectLeft ==0，程序調(diào)用Backward()，然后再調(diào)用Right _Turn()；即左胡須碰到障礙物，則智能車(chē)先后退3秒，再向右轉(zhuǎn)1次。如果兩個(gè)胡須都沒(méi)有觸動(dòng)，在這種情況下，在else中調(diào)用Forward()語(yǔ)句，繼續(xù)前進(jìn)。，這個(gè)頭文件里聲明了空函數(shù)_nop_(void)，它能延時(shí)1us。這是當(dāng)我的單片機(jī)在12MHz晶振下計(jì)算的，單片機(jī)AT89S52一個(gè)時(shí)鐘周期（即晶振頻率的倒數(shù)）為：T=1/12M=(1/12)*106S而單片機(jī)的操作是用機(jī)器周期來(lái)計(jì)算的，一個(gè)機(jī)器周期為十二個(gè)時(shí)鐘周期。因此t=12*T=106s=1us“日”字程序下面是編寫(xiě)的智能車(chē)走日子的程序：includeincludevoid Forward(int PulseCount,int Velocity) //向前進(jìn)/* Velocity should be between 0 and 200 */ //提醒速度參數(shù)必須在0到200之間{ int i。 for(i=1。i= PulseCount。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1500+ Velocity)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500 Velocity)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void Left(int PulseCount,int Velocity) //向左轉(zhuǎn)/* Velocity should be between 0 and 200 */{ int i。 for(i=1。i= PulseCount。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1500Velocity)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500Velocity)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void Right(int PulseCount,int Velocity) //向右轉(zhuǎn)/* Velocity should be between 0 and 200 */{ int i。 for(i=1。i= PulseCount。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1500+Velocity)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500+Velocity)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void Backward(int PulseCount,int Velocity) //向后退/* Velocity should be between 0 and 200 */{ int i。 for(i=1。i= PulseCount。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1500Velocity)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500+ Velocity)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}int main(void){ uart_Init()。 printf(Program Running!\n)。 Forward(130,0)。 //停3秒 Forward(130,200)。 //前進(jìn)3秒 Left(26,200)。 //原地左轉(zhuǎn)90度 Forward(130,200)。 //前進(jìn)3秒 Right(26,200)。 //原地右轉(zhuǎn)90度 Backward(260,200)。 //后退6秒 Left(26,200)。 //原地左轉(zhuǎn)90度 Backward(130,200)。 //后退3秒 Right(26,200)。 //原地右轉(zhuǎn)90度 Forward(130,200)。 //前進(jìn)3秒 Left(26,200)。 //原地左轉(zhuǎn)90度 Forward(130,200)。 //前進(jìn)3秒 Backward(130,200)。 //后退3秒 Right(26,200)。 //原地右轉(zhuǎn)90度 while(1)。}本設(shè)計(jì)主要實(shí)現(xiàn)的功能是讓小車(chē)開(kāi)始停3秒，然后向前3秒，再向左轉(zhuǎn)90度向前3秒，向右轉(zhuǎn)90度，向后6秒，向左轉(zhuǎn)90度，向后3秒，向右轉(zhuǎn)90度，向前3秒，向左轉(zhuǎn)90度，向前3秒，向后3秒，最后右轉(zhuǎn)90度，來(lái)最終實(shí)現(xiàn)智能車(chē)走完一個(gè)“日”字。這里利用for循環(huán)來(lái)控制它的時(shí)間。例如向前走3秒，，現(xiàn)在每通過(guò)循環(huán)一次要的時(shí)間是：—與P1_1連接的左伺服電機(jī)—與P1_0控制的右伺服電機(jī)20ms—中斷持續(xù)時(shí)間三者加起來(lái)一共是23ms,，所以想讓智能車(chē)運(yùn)行一段時(shí)間，可以如下這樣計(jì)算：脈沖數(shù)量=時(shí)間/。像本設(shè)計(jì)的時(shí)間是3秒，那么可以這樣計(jì)算：脈沖數(shù)量=3/=130，如果是6秒的話(huà)，同理可得260。停止和向后是一樣的計(jì)算時(shí)間方法。4結(jié)論本設(shè)計(jì)的這款智能小車(chē)在諸多方面都作為未來(lái)智能機(jī)器人開(kāi)發(fā)的雛形，如將車(chē)體加大增加一個(gè)運(yùn)料斗，將變成一個(gè)運(yùn)煤小車(chē)；又如在車(chē)體上增設(shè)攝像頭將搖身變?yōu)榭碧饺说鹊取Ｍ瑫r(shí)隨著我國(guó)航天事業(yè)的發(fā)展，宇宙勘探、星球礦石的采集、氣候溫度的檢測(cè)都將是未來(lái)課題，這款小車(chē)擁有導(dǎo)航和避障功能，相信它也可成為星球勘探車(chē)的雛形。在未來(lái)智能化的機(jī)器將改變我們的生活，具有較高的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景。在本次設(shè)計(jì)中運(yùn)用了C語(yǔ)言編程來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能，由于以前學(xué)的單片機(jī)是匯編語(yǔ)言的，所以在編程的時(shí)候遇到了些問(wèn)題，通過(guò)看書(shū)自學(xué)和向指導(dǎo)老師請(qǐng)教，最終完成了軟件編程。在硬件設(shè)計(jì)中，參考了一些機(jī)器人控制的書(shū)籍，最后采用比較簡(jiǎn)單的伺服電機(jī)來(lái)控制左右輪讓智能車(chē)前進(jìn)，轉(zhuǎn)向和后退，并設(shè)計(jì)了電源圖、AT89S52單片機(jī)最小系統(tǒng)和串口通信的電路圖。參考文獻(xiàn)[1]．卓晴，邵貝貝．學(xué)做智能車(chē)[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社．2007：1011[2]．張洪潤(rùn)．電子線(xiàn)路與電子技術(shù)[M]．北京：清華大學(xué)出版社．2005：5455 [3]．樓然苗,李光飛．51系列單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)列[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ．2003：4346[4]．賈金玲．微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社．2001：7882[5]．徐大誠(chéng),鄒麗新,丁建強(qiáng)．微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及應(yīng)用[M]．北京：高等教育出版社. 2003：1315[6].賈金玲．單片機(jī)原理及應(yīng)用[M]．北京：電子科技大學(xué)出版社．2004：2226[7].李剛，林凌，姜葦．51系列單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用技巧[M]．北京：北京航天航空大學(xué)出版社．2004：3435[8]．Grcgor ILLutzeler M．A Perceptual System for AutonomousVehicle [M]．Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium．2002：1618[9]．M. 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