【正文】 IRLaunch(39。R39。)。 //右邊發(fā)射 irDetectRight = RightIR。//右邊接收 IRLaunch(39。L39。)。 //左邊發(fā)射 irDetectLeft = LeftIR。//左邊接收 if((irDetectLeft==0)amp。amp。(irDetectRight==0))//兩邊同時接收到紅外線 { Backward()。 Left_Turn()。 Left_Turn()。 } else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線 { Backward()。 Right_Turn()。 } else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線 { Backward()。 Left_Turn()。 } else Forward()。 }}IR檢測器它們的輸出與胡須的輸出非常相象。沒有檢測到物體時，輸出為高；檢測到物體時，輸出為低。進行IR探測時，我使用AT89S52的四個引腳：P1_P1_P3_5和P3_6來解決避障。define LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6這里用到了指令：define。它可以聲明標識符常量。往后，我就可以用LeftIR代替P1_2，用RightIR代替P3_5等等。如果兩個紅外檢測器都接收了紅外光線，即irDetectLeft和irDetectRight都為0，調(diào)用Backward()，緊接著調(diào)用Left_Turn ()兩次，也就是當2個胡須都碰到了障礙物，則智能車后退3秒，然后向左轉(zhuǎn)2次；如果只是右胡須被觸動即只有irDetectRight ==0，程序調(diào)用Backward()，然后再調(diào)用Left_Turn ()，也就是右胡須碰到障礙物，則智能車先后退3秒，然后向左轉(zhuǎn)1次；如果左胡須被觸動即只有irDetectLeft ==0，程序調(diào)用Backward()，然后再調(diào)用Right _Turn()；即左胡須碰到障礙物，則智能車先后退3秒，再向右轉(zhuǎn)1次。如果兩個胡須都沒有觸動，在這種情況下，在else中調(diào)用Forward()語句，繼續(xù)前進。，這個頭文件里聲明了空函數(shù)_nop_(void)，它能延時1us。這是當我的單片機在12MHz晶振下計算的，單片機AT89S52一個時鐘周期（即晶振頻率的倒數(shù)）為：T=1/12M=(1/12)*106S而單片機的操作是用機器周期來計算的，一個機器周期為十二個時鐘周期。因此t=12*T=106s=1us“日”字程序下面是編寫的智能車走日子的程序：includeincludevoid Forward(int PulseCount,int Velocity) //向前進/* Velocity should be between 0 and 200 */ //提醒速度參數(shù)必須在0到200之間{ int i。 for(i=1。i= PulseCount。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1500+ Velocity)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500 Velocity)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void Left(int PulseCount,int Velocity) //向左轉(zhuǎn)/* Velocity should be between 0 and 200 */{ int i。 for(i=1。i= PulseCount。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1500Velocity)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500Velocity)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void Right(int PulseCount,int Velocity) //向右轉(zhuǎn)/* Velocity should be between 0 and 200 */{ int i。 for(i=1。i= PulseCount。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1500+Velocity)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500+Velocity)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void Backward(int PulseCount,int Velocity) //向后退/* Velocity should be between 0 and 200 */{ int i。 for(i=1。i= PulseCount。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1500Velocity)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500+ Velocity)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}int main(void){ uart_Init()。 printf(Program Running!\n)。 Forward(130,0)。 //停3秒 Forward(130,200)。 //前進3秒 Left(26,200)。 //原地左轉(zhuǎn)90度 Forward(130,200)。 //前進3秒 Right(26,200)。 //原地右轉(zhuǎn)90度 Backward(260,200)。 //后退6秒 Left(26,200)。 //原地左轉(zhuǎn)90度 Backward(130,200)。 //后退3秒 Right(26,200)。 //原地右轉(zhuǎn)90度 Forward(130,200)。 //前進3秒 Left(26,200)。 //原地左轉(zhuǎn)90度 Forward(130,200)。 //前進3秒 Backward(130,200)。 //后退3秒 Right(26,200)。 //原地右轉(zhuǎn)90度 while(1)。}本設(shè)計主要實現(xiàn)的功能是讓小車開始停3秒，然后向前3秒，再向左轉(zhuǎn)90度向前3秒，向右轉(zhuǎn)90度，向后6秒，向左轉(zhuǎn)90度，向后3秒，向右轉(zhuǎn)90度，向前3秒，向左轉(zhuǎn)90度，向前3秒，向后3秒，最后右轉(zhuǎn)90度，來最終實現(xiàn)智能車走完一個“日”字。這里利用for循環(huán)來控制它的時間。例如向前走3秒，，現(xiàn)在每通過循環(huán)一次要的時間是：—與P1_1連接的左伺服電機—與P1_0控制的右伺服電機20ms—中斷持續(xù)時間三者加起來一共是23ms,，所以想讓智能車運行一段時間，可以如下這樣計算：脈沖數(shù)量=時間/。像本設(shè)計的時間是3秒，那么可以這樣計算：脈沖數(shù)量=3/=130，如果是6秒的話，同理可得260。停止和向后是一樣的計算時間方法。4結(jié)論本設(shè)計的這款智能小車在諸多方面都作為未來智能機器人開發(fā)的雛形，如將車體加大增加一個運料斗，將變成一個運煤小車；又如在車體上增設(shè)攝像頭將搖身變?yōu)榭碧饺说鹊取Ｍ瑫r隨著我國航天事業(yè)的發(fā)展，宇宙勘探、星球礦石的采集、氣候溫度的檢測都將是未來課題，這款小車擁有導航和避障功能，相信它也可成為星球勘探車的雛形。在未來智能化的機器將改變我們的生活，具有較高的實際應用價值和廣闊的應用前景。在本次設(shè)計中運用了C語言編程來實現(xiàn)各種功能，由于以前學的單片機是匯編語言的，所以在編程的時候遇到了些問題，通過看書自學和向指導老師請教，最終完成了軟件編程。在硬件設(shè)計中，參考了一些機器人控制的書籍，最后采用比較簡單的伺服電機來控制左右輪讓智能車前進，轉(zhuǎn)向和后退，并設(shè)計了電源圖、AT89S52單片機最小系統(tǒng)和串口通信的電路圖。參考文獻[1]．卓晴，邵貝貝．學做智能車[M]．北京：北京航空航天大學出版社．2007：1011[2]．張洪潤．電子線路與電子技術(shù)[M]．北京：清華大學出版社．2005：5455 [3]．樓然苗,李光飛．51系列單片機設(shè)計實列[M]．北京：北京航空航天大學出版社 ．2003：4346[4]．賈金玲．微型計算機原理與接口技術(shù)[M]．重慶：重慶大學出版社．2001：7882[5]．徐大誠,鄒麗新,丁建強．微型計算機控制技術(shù)及應用[M]．北京：高等教育出版社. 2003：1315[6].賈金玲．單片機原理及應用[M]．北京：電子科技大學出版社．2004：2226[7].李剛，林凌，姜葦．51系列單片機系統(tǒng)設(shè)計與應用技巧[M]．北京：北京航天航空大學出版社．2004：3435[8]．Grcgor ILLutzeler M．A Perceptual System for AutonomousVehicle [M]．Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium．2002：1618[9]．M. 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