【正文】 （1）單擊圖 38的“+”，將出現(xiàn)圖310的列表；（2）然后右鍵點(diǎn)擊“Source Group 1”，在出現(xiàn)的菜單下選擇“Add File To Group“Source Group 1”, 出現(xiàn)Add Files to Group Source ‘Group1’對話框。像這里選擇LPT1，則提供了五種下載速度：TURBO 模式、FAST模式、NORMAL模式、SLOW模式和TURBO SLOW模式。[17]兩個(gè)操作分別對應(yīng)于兩個(gè)不同的寄存器，見圖315。模式1：定時(shí)/計(jì)數(shù)器按16位自加1計(jì)數(shù)器工作。 //發(fā)送緩沖區(qū)滿標(biāo)志bit bdata sendactive。 //向發(fā)送緩沖區(qū)傳送字符 if(((oend^ostart)amp。 return(c)。define OLEN 8define ILEN 8輸出和輸入的位數(shù)均是8位。導(dǎo)航程序需要接受這些輸入信息，判斷它的意義，調(diào)用一系列使智能車倒退、旋轉(zhuǎn)朝不同方向行走的動作子函數(shù)以避開障礙物。 for(i=1。 delay_nus(1700)。amp。后者只發(fā)送一個(gè)脈沖，然后返回。因?yàn)榧t外檢測器有一個(gè)電子濾波器， kHz的電信號通過。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 }}void Forward(void) //向前行走子程序{ P1_1=1。 delay_nms(20)。 P1_1=0。//左邊接收 if((irDetectLeft==0)amp。如果兩個(gè)紅外檢測器都接收了紅外光線，即irDetectLeft和irDetectRight都為0，調(diào)用Backward()，緊接著調(diào)用Left_Turn ()兩次，也就是當(dāng)2個(gè)胡須都碰到了障礙物，則智能車后退3秒，然后向左轉(zhuǎn)2次；如果只是右胡須被觸動即只有irDetectRight ==0，程序調(diào)用Backward()，然后再調(diào)用Left_Turn ()，也就是右胡須碰到障礙物，則智能車先后退3秒，然后向左轉(zhuǎn)1次；如果左胡須被觸動即只有irDetectLeft ==0，程序調(diào)用Backward()，然后再調(diào)用Right _Turn()；即左胡須碰到障礙物，則智能車先后退3秒，再向右轉(zhuǎn)1次。i= PulseCount。 P1_0=0。 //前進(jìn)3秒 Left(26,200)。像本設(shè)計(jì)的時(shí)間是3秒，那么可以這樣計(jì)算：脈沖數(shù)量=3/=130，如果是6秒的話，同理可得260。為以后工作奠定了一個(gè)良好基礎(chǔ)，獲益非淺。 //原地右轉(zhuǎn)90度 while(1)。 }}int main(void){ uart_Init()。 delay_nus(1500+Velocity)。 P1_0=0。進(jìn)行IR探測時(shí)，我使用AT89S52的四個(gè)引腳：P1_P1_P3_5和P3_6來解決避障。//右邊接收 IRLaunch(39。 for( i=1。 P1_1=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。與整型數(shù)據(jù)int 相比，無符號整型數(shù)據(jù)unsigned int只有一個(gè)區(qū)別：數(shù)據(jù)的取值范圍從32768～+32767變?yōu)?～65535，也就是說它只能取非負(fù)整數(shù)。主程序中的語句首先檢查胡須的狀態(tài)。 delay_nms(20)。i++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。putchar( )只能輸出一個(gè)字符，而這里用到的printf 則是通過調(diào)用putchar( )可輸出字符串。 //啟動定時(shí)器 ES=1。} ES=0。 //直接發(fā)送一個(gè)字符 SBUF=c。 //發(fā)送緩沖區(qū)存儲數(shù)組define ILEN 8 //串行接收緩沖區(qū)大小unsigned char istart。初值是指定時(shí)器/計(jì)數(shù)器初值的計(jì)算，即定時(shí)/計(jì)數(shù)器是在計(jì)數(shù)初值的基礎(chǔ)上加法記數(shù)的，假設(shè)Tn（TLn和THn）中寫入的值為TC，在該模式下最大計(jì)數(shù)值為2n,程序運(yùn)行的計(jì)數(shù)值為CCTC=2nCC每個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器都有一個(gè)16位的寄存器Tn（n=0或1）來控制計(jì)數(shù)長度，由高8位THn和低8位TLn置初值。AT89S52串口支持雙全工模式（同時(shí)收發(fā)），并具有接收緩沖功能，即在接收第2個(gè)字符時(shí)，將先前接收到的第1個(gè)字符保存在緩沖區(qū)中，只要CPU在第2個(gè)字符接收完成之前讀取了第1個(gè)字符，數(shù)據(jù)就不會丟失。第一個(gè)為接口類型選擇窗口，該窗口的下拉列表中提供了許多接口類型：串口COM1～COM1并口LPT1～LPT3以及USB接口等。Keil uVision2 支持C 語言程序。3 軟件設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)采用單片機(jī)AT89S52通過程序控制來實(shí)現(xiàn)智能車紅外線避障、胡須避障和讓智能車自動走一個(gè)“日”字的效果。功能是產(chǎn)生+10v和10v兩個(gè)電源，提供給RS232串口電平的需要。需注意的是：如果加密位LB1被編程，復(fù)位時(shí)內(nèi)部會鎖存EA端狀態(tài)。TO(定時(shí)/計(jì)數(shù)器0)。P2口：P2口是一個(gè)具有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O 口，P2輸出緩沖器能驅(qū)動4個(gè)TTL邏輯電平。作為輸出口，每位能驅(qū)動8個(gè)TTL邏輯電平。圖29 左側(cè)和右側(cè)IR組原理圖這里加入三極管9013來使其工作狀態(tài)在開關(guān)狀態(tài)。在智能車上建立的紅外光探測物體系統(tǒng)在許多方面就象汽車的前燈系統(tǒng)。（5）3pin公公接頭2個(gè)。下面是電機(jī)轉(zhuǎn)速為零、電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)和電機(jī)逆時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)的時(shí)序圖。本設(shè)計(jì)所闡述的智能小車按指定路線前行外加胡須和紅外避障，在該設(shè)計(jì)領(lǐng)域，智能控制發(fā)揮著重要的作用，扮演著不同的各種角色。來實(shí)現(xiàn)小車走個(gè)“日”字、胡須避障和紅外線避障功能。其應(yīng)用和發(fā)展將對人類21世紀(jì)的社會發(fā)展,經(jīng)濟(jì)發(fā)展,科技發(fā)展，生產(chǎn)力發(fā)展產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。其電源模塊接線圖22如下。 胡須導(dǎo)航模塊許多自動化機(jī)械都依賴于各種觸覺型開關(guān)，例如，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，接觸開關(guān)就會察覺，通過編程讓機(jī)器人躲開障礙物；旅客登機(jī)橋在靠近飛機(jī)時(shí)為了保護(hù)昂貴的飛機(jī)，在登機(jī)橋接口安裝觸須，當(dāng)?shù)菣C(jī)橋離飛機(jī)很近后觸須就會碰到飛機(jī)，立即通知控制器提醒離飛機(jī)已經(jīng)很近了，需要降低靠近速度；工廠利用觸覺開關(guān)來計(jì)量生產(chǎn)線上的工件數(shù)量；在工業(yè)加工過程中，也被用來排列物體。[3]因?yàn)檫@種光線雖然看不到，但很容易獲得，而且成本很低。太陽光是直流干涉（0Hz）源，而室內(nèi)光依賴于所在區(qū)域的主電源，閃爍頻率接近100或120 Hz。該芯片擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程FLASH，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活，超有效的解決方案。此外，（）和定時(shí)器/計(jì)數(shù)器2的觸發(fā)輸入（），具體如下表所示。作為輸入使用時(shí)，被外部拉低的引腳由于內(nèi)部電阻的原因，將輸出電流（IIL）。要注意的是：每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時(shí)將跳過一個(gè)ALE脈沖。以下是PC機(jī)與單片機(jī)電平轉(zhuǎn)換的示意圖。（2）只需要單一 +5V電源供電。安裝完畢雙擊Keil uVision IDE 的圖標(biāo)，啟動Keil uVision IDE程序，會得到圖33示的Keil uVision2 IDE的主界面。下面來產(chǎn)生下載需要的可執(zhí)行文件。如果下載成功，則下面顯示“完成次數(shù)：x次”，否則顯示“失敗次數(shù)：x次”。如果使用可變的波特率，波特率的時(shí)鐘信號由定時(shí)器1提供，而且必須對其作相應(yīng)的編程。[20]。(ILEN1)]=c。) //增加新的行 { while(sendfull)。 sendactive=0。如：char idata outbuf[OLEN]。0x10)?1:0。 P1_0=1。i=65。//向后 Left_Turn()。每次程序從Forward()返回后，程序再次從while循環(huán)的開始處執(zhí)行，此時(shí)if…else語句會再次檢查胡須的狀態(tài)。L39。 LeftLaunch=0。counter38。 _nop_()。 P1_0=0。 delay_nus(1700)。 }}int main(void){ int irDetectLeft,irDetectRight。 } else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線 { Backward()。 for(i=1。 delay_nus(1500Velocity)。i++) { P1_1=1。 //原地左轉(zhuǎn)90度 Backward(130,200)。在本次設(shè)計(jì)中運(yùn)用了C語言編程來實(shí)現(xiàn)各種功能，由于以前學(xué)的單片機(jī)是匯編語言的，所以在編程的時(shí)候遇到了些問題，通過看書自學(xué)和向指導(dǎo)老師請教，最終完成了軟件編程。參考文獻(xiàn)[1]．卓晴，邵貝貝．學(xué)做智能車[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社．2007：1011[2]．張洪潤．電子線路與電子技術(shù)[M]．北京：清華大學(xué)出版社．2005：5455 [3]．樓然苗,李光飛．51系列單片機(jī)設(shè)計(jì)實(shí)列[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ．2003：4346[4]．賈金玲．微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社．2001：7882[5]．徐大誠,鄒麗新,丁建強(qiáng)．微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)及應(yīng)用[M]．北京：高等教育出版社. 2003：1315[6].賈金玲．單片機(jī)原理及應(yīng)用[M]．北京：電子科技大學(xué)出版社．2004：2226[7].李剛，林凌，姜葦．51系列單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用技巧[M]．北京：北京航天航空大學(xué)出版社．2004：3435[8]．Grcgor ILLutzeler M．A Perceptual System for AutonomousVehicle [M]．Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium．2002：1618[9]．M. Popa, . Popa, V. Cretu, M. Micea[M]．Hardware/Software CoDesign．2008：911[10]．何立民．MCS51系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)－系統(tǒng)配置與接口技術(shù)[M]．北京：北京航天航空大學(xué)出版社．1990：3134[11]．陳懂．劉容,[M]．北京：現(xiàn)代電子技術(shù)期刊．2005：98101[12]．李全利，徐軍．單片機(jī)原理及應(yīng)用[M]．北京：清華大學(xué)出版社．2006：6768[13]．韓志軍，王振波．單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社．2005：5355[14]．童詩白．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)[M]．北京：高等教育出版社，2000：4750[15]．馮建華．單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)與產(chǎn)品開發(fā)[M]．北京：人民郵電出版社．2004：4243[16]．李云鋼，逢興,龍志強(qiáng)．單片機(jī)原理與應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：中國水利水電出版社．2008：2123[17]．潘超群．單片機(jī)控制技術(shù)在通信中的應(yīng)用：MCS一5系列[M]．北京：電子工業(yè)出版社．2008：5558[18]．張洪潤，傅瑾新．傳意囂應(yīng)用電路200例[M]．北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006：1517[19]．趙巧娥．自動檢測與傳感器技術(shù)[M]．北京：中國電力出版社．2005：4345[20]．徐建軍．MCS51系列單片機(jī)應(yīng)用及接口技術(shù)[M]．北京：人民郵電出版社．2003：6768致 謝通過幾個(gè)月的資料收集，不斷努力和學(xué)習(xí)以及在老師的指導(dǎo)下，使我對計(jì)算機(jī)硬件有了更加深入的了解和認(rèn)識，鞏固了對數(shù)字模擬電路知識的認(rèn)識和掌握。 //原地右轉(zhuǎn)90度 Forward(130,200)。 P1_1=0。 delay_nms(20)。i++) { P1_1=1。 } else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線 { Backward()。 printf(Program Running!\n)。 P1_0=1。}void Left_Turn(void) //原地左轉(zhuǎn)子程序{ int i。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter38。ms