全向輪運(yùn)動(dòng)平臺(tái)分析-資料下載頁
2025-06-25 04:11本頁面
【正文】 θn+1分別為在采樣時(shí)間間隔內(nèi)起始點(diǎn)與終點(diǎn)的位姿坐標(biāo)，AB為采樣期間的圓弧軌跡，利用圖中幾何關(guān)系可以得到運(yùn)動(dòng)軌跡為圓弧時(shí)的推算公式如下：xn+1=xn+L?SR+?SL2?SR?SLsinθn+?SR?SLLsinθnyn+1=ynL?SR+?SL2?SR?SLcosθn+?SR?SLLcosθnθn+1=θn+?SR?SLL 當(dāng)?SR?SL較小時(shí)可采用直線模型xn+1=xn+?SR+?SL2cosθn+?SR?SLLyn+1=yn+?SR+?SL2sinθn+?SR?SLLθn+1=θn+?SR?SLL 隨著移動(dòng)距離的增加，誤差逐漸加大，其誤差的來源主要包括系統(tǒng)誤差和非系統(tǒng)誤差。系統(tǒng)誤差跟實(shí)際采用的器件的精度和測量上的誤差等方面產(chǎn)生的；非系統(tǒng)誤差是在移動(dòng)過程中隨機(jī)發(fā)生的誤差，主要包括：測位輪子的打滑、路況等。由于非系統(tǒng)誤差不容易消除，因此，這里將通過實(shí)驗(yàn)的方法來校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)的安裝精度，減小因系統(tǒng)誤差對(duì)定位精度產(chǎn)生較大影響。影響測量誤差的主要參數(shù)是編碼器輸出一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)輪子運(yùn)動(dòng)的距離r和兩個(gè)定位輪之間的距離L，r和L精度校正的具體方法和實(shí)現(xiàn)步驟如下：編碼器一個(gè)脈沖代表定位輪運(yùn)行的距離r校正方法：使兩個(gè)定位輪在室內(nèi)平面上沿著一條 5 米長度的直線運(yùn)行，編寫軟件程序，對(duì)與定位輪同軸相連的兩個(gè)自由編碼器的輸出脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，將該數(shù)值記錄左右自由編碼器輸出脈沖個(gè)數(shù)NL和NR，根據(jù)公式r=5000(NL+NR)/2mm求出每次測量計(jì)算得到r的值，再取平均值即可。經(jīng)過多次測試實(shí)驗(yàn)結(jié)果列表。定位輪之間的距離L校正方法：在平地上，使測位裝置從某一起始位置出發(fā)，順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)n周后再回到該出發(fā)位置，記下在該過程與左右定位輪相連的編碼器輸出的脈沖數(shù)分別為NL，NR，根據(jù)公式L=NLNR*r2πn求出每次測量計(jì)算得到 L的值，再取平均值即可。經(jīng)過多次測試兩定位輪之間距離 L校正實(shí)驗(yàn)列表。 參考文獻(xiàn)：[1][M].北京：清華大學(xué)出版社，2005.[2] Y. Kanayama, Y. Kimura, F. Miyazaki, T. Noguchi. A stable tracking control method for anautonomous mobile robot[C]. Proceedings 1990 IEEE International Conference on Robotics andAutomation, Cincinnati, OH, 1990, 384389.[3][D].長沙: 長沙理工大學(xué),2010.[4]于金霞,王璐,[M].北京:電子工業(yè)出版社,2011.[5][D].贛州市: 江西理工大學(xué),2014.[6][D].南京市:東南大學(xué),2014.
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