【正文】 輪2卡住，從而把轉(zhuǎn)臺1鎖定——氣缸5的活塞桿縮回，氣缸3推動滑板4向左運動——氣缸5的活塞桿伸出，卡塊6又將一個滾輪2卡住。至此，一個分度動作過程結(jié)束。 該機構(gòu)的分度角為30度，可用于12工位的加工、裝配作業(yè)。 圖為采用弧齒盤的立式分度機構(gòu)。 弧齒盤6(Gleason齒形)分別固定在轉(zhuǎn)臺7的下端面及機架8上；轉(zhuǎn)軸4上裝有齒輪3，其下端的支座9與油缸11相連；水平設(shè)置的油缸1與齒條2相連。 機構(gòu)的動作過程為：由圖示位置機構(gòu)被啟動，SOL3通電，油缸11推動轉(zhuǎn)軸4上升，使弧齒盤6相分離，同時又使齒輪3與齒條2進入嚙合；當(dāng)油缸11達到行程的上端點后，行程開關(guān)LS3動作——油缸11靜止不動；SL1通電，油缸1帶動齒條2向右運動并通過齒輪3驅(qū)動轉(zhuǎn)臺7回轉(zhuǎn)，分度運動結(jié)束后LS1動作——油缸l靜止不動；SOL4通電，油缸11帶動轉(zhuǎn)袖4下降使齒輪3與齒條2相分離，同時使弧齒盤6完全嚙合將轉(zhuǎn)臺7鎖定；LS4動作——SOL2通電，油缸1推動齒條2向左運動回到圖示位置，一個分度運動結(jié)束，等待下一啟動信號。 該機構(gòu)的特點是：分度精度高；定位剛度大，在保證兩弧齒盤6正確嚙合的前提下，改變油缸1的行程可獲得不同的分度角(10度一90度)；可用于重載荷。 圖為氣缸與齒條、齒輪組成的高速 分度機構(gòu)。 氣缸1可驅(qū)動齒輪2回轉(zhuǎn)90度；齒輪3的齒數(shù)比為2:1；齒條4與固定在分度軸上的齒輪6相嚙合，其左端鉸接在齒輪3的端面上（鉸接點距齒輪3的軸心O為a，相當(dāng)于形成一個長度為a的曲柄），其右端與氣缸5相連。 機構(gòu)的一個動作循環(huán)為：由圖(A)所示的位置，氣缸1推動齒輪2順時針轉(zhuǎn)動90度，齒輪3則逆時針轉(zhuǎn)動180度，與此同時齒條4向右移動2a并驅(qū)動齒輪6即分度軸回轉(zhuǎn)。當(dāng)氣缸1開始帶動齒輪2逆時針轉(zhuǎn)動即齒條4開始向左運動時，氣缸5的活塞桿又伸出，使齒條4與齒輪6再次嚙合，從而視線里分度軸的間歇回轉(zhuǎn)。 由圖（B）所示的曲線可見：齒條4即分度軸在起動與停止時速度變化平穩(wěn)，沒有突變。故該機構(gòu)可用于分度角小，分度速度高且轉(zhuǎn)動慣量大的場合。14 復(fù)合運動機構(gòu) 圖為垂直與水平振動的復(fù)合振動機構(gòu)。 當(dāng)電動機 3只有一個工作時，則又可使工作臺12只獲得一個方向的振動。 設(shè)計時應(yīng)盡量減小運動部分的質(zhì)量及各運動副的摩擦。該機構(gòu)的垂直、水平振動的幅度各為10一30mm．可用于中等載荷。 圖為氣缸驅(qū)動送料爪實現(xiàn)矩形運動的機構(gòu)。 氣缸1的活塞桿通過連桿2與L形送料爪3相連，送料爪3的擺動支點(銷軸4)位于可沿燕尾形導(dǎo)軌(見圖AA)移動的滑塊5上。 當(dāng)氣缸1的活塞桿開始向左運動時，滑塊5靜止不動，送料爪3則繞銷袖4作逆時針擺動，待送料爪3的自由端與工件9接觸后，送料爪3將停止擺動并和滑塊5一起被氣缸l推動而向左運動；在行程的左端點，當(dāng)氣缸1的活塞桿開始向右運動時．送料爪3首先沿順時針方向擺動，碰到限位擋塊后(圖中未畫出)才與滑塊5一起由氣缸1帶動向右運動。從而，每當(dāng)氣缸1的活塞桿往復(fù)動作一次時，送料爪3自由端的運動軌跡為一矩形。 在該機構(gòu)中采用燕尾形導(dǎo)軌6的目的是為了通過調(diào)整鑲條8使滑塊5與導(dǎo)軌6之間具有適當(dāng)?shù)哪Σ亮?，以保證送料爪動作的穩(wěn)定性。該機械結(jié)構(gòu)簡單，適用于移送杯形工件的場合。 因為凸輪驅(qū)動的上下．左右運動的復(fù)合運動機構(gòu)。 該機構(gòu)常用于在帶狀“工件”上打標(biāo)簽或蓋章的場合。 機構(gòu)的動作循環(huán)為：帶狀“工件”12位于印泥臺10的下方，由其它機構(gòu)步進地向右輸送(見因AA)；從圖示位置，當(dāng)帶狀“工件”12步進運動時，打印棒7由凸輪2驅(qū)動向下運動。在印泥臺10上蘸取油墨后隨即上升，同時印泥臺10在凸輪8的驅(qū)動下向左運動；當(dāng)帶狀“工件”12停頓時，打印棒7將再次下降，在帶狀“工件”12上打印，打印完畢后打印棒7又上升，印泥臺10則向右運動(在彈簧的作用下，未畫出)回到打印棒7的正下方。 設(shè)計時應(yīng)注意的是：凸輪2每回轉(zhuǎn)一周，打印棒7應(yīng)作兩次上下往復(fù)運動，且兩次動作的行程及速度不同。圖為利用三角凸輪(等寬凸輪)實現(xiàn)正方形運動軌跡的機構(gòu)。 固結(jié)在電動機1的輸出軸上的三角凸輪2插在插臂3上的方孔中，搖臂3的左端部開有長孔與固定支耳4相鉸接。當(dāng)電動機l驅(qū)動三角凸輪2逆時針回轉(zhuǎn)時，搖臂3的右端將按圖中的箭頭指向作正方形運動。若在搖臂3的右端安裝機械手5．則該機構(gòu)可用于工件的抓取、移送。 該機構(gòu)適用于輕載荷．正方形運動的行程范圍為10—100mm。 圖為凸輪與電磁鐵分別驅(qū)動的復(fù)合運動機構(gòu)。 該機構(gòu)與圖例l07類似，可用于在工件上打印標(biāo)記。固結(jié)有打印棒5的滑塊4由凸輪2驅(qū)動可沿導(dǎo)桿7左右往復(fù)運動；印泥臺12安裝在搖仟11的端部，由電磁鐵10帶動可在垂直于打印棒5軸線的平面內(nèi)往復(fù)擺動。 機構(gòu)的動作過程為：印泥臺12位于圖示位置，打印棒5在凸輪2的驅(qū)動下向左運動，蘸完油墨后又向右運動——電磁鐵10動作，印泥臺12擺動以拉出打印捧5的通路——打印棒5再行向左運動至工件13進行打印——打印棒5右移復(fù)位——電磁鐵10斷電，印泥臺12在壓簧8作用下復(fù)位。 圖為可回轉(zhuǎn)與上下移動的復(fù)合運動機構(gòu)。 轉(zhuǎn)盤3以均布的若干對導(dǎo)桿4連為一體，每對導(dǎo)桿4上均有一滑塊5，安裝在得抉5上的滑輪6插在固定的中空圓柱凸輪7的曲線槽中。當(dāng)電動機(未畫出)通過齒輪傳動使轉(zhuǎn)盤3回轉(zhuǎn)時，滑塊5將一方面隨之回轉(zhuǎn)，同時又沿著導(dǎo)桿4按固定圓柱凸輪7的“升程一轉(zhuǎn)角”規(guī)律作上下移動。 該機構(gòu)常用于液體自動灌裝機械，能承受中等載荷，滑塊8的行程范圍為10一300mm。 圖為回轉(zhuǎn)軸可上下運動的復(fù)合運動機構(gòu)。 機構(gòu)的動作過程為：有圖示位置，氣缸1的活塞桿向上運動，通過杠桿2帶動回轉(zhuǎn)軸5上升，同時回轉(zhuǎn)軸5右在電動機(未畫出)的驅(qū)動下連續(xù)旋轉(zhuǎn)；在氣缸1行程的上端點，由行程開關(guān)LS2及延時器控制，氣缸l停止動作，待安裝在回轉(zhuǎn)軸5端部的爪形離合器9完成操作后，氣缸1的活塞桿開始向下運動，回轉(zhuǎn)軸5則依靠杠桿2左端的彈簧4下降復(fù)位。 為保證回轉(zhuǎn)軸5不受杠桿2擺動時所附加的側(cè)向力，杠桿2與回轉(zhuǎn)軸5的聯(lián)結(jié)部應(yīng)采用圖AA所示的結(jié)構(gòu)，即回轉(zhuǎn)軸5可相對杠桿2轉(zhuǎn)動。 行程開關(guān)LSLS2可設(shè)置在B或C處，前者主要為了控制回轉(zhuǎn)軸5的上下運動量，后者則側(cè)重于氣缸l的行程。 。 該機構(gòu)適用于輕載荷。 圖為鉚接沖桿可自轉(zhuǎn)、公轉(zhuǎn)及上下運動的復(fù)合運動機構(gòu)。 鉚接沖桿8由滾針軸承10支承安裝在桿座7上，其軸線相對于主軸4的軸線傾斜一定角度；桿座7與主軸4為固定聯(lián)接；主軸4上的寬直齒輪3與電動機I輸輸出軸上的窄直齒輪2相嚙合：主軸支座5與與氣缸6的沿塞桿相固結(jié)。 該機構(gòu)的動作過程為：電動機1驅(qū)動主軸4回轉(zhuǎn)，氣缸6推動主軸4下降；鉚接沖桿8與鉚釘接觸后，由于摩擦力的作用，鉚接沖桿8將繞其自身軸線轉(zhuǎn)動。同時隨主軸4公轉(zhuǎn)。 該機構(gòu)常用于小鉚釘?shù)男龎恒T接。 圖為氣缸驅(qū)動的上、下回轉(zhuǎn)運動的復(fù)合運動機構(gòu)。 主軸6上制有寬直齒輪4，以保證主軸6上下運動時始終能與傳動軸5上的窄直齒輪3相嚙合；主軸6上端的結(jié)構(gòu)可使直動氣缸8的活塞桿不隨其回轉(zhuǎn)。 該機構(gòu)的動作過程為：直動氣缸8推動主鈾6下降——270度，擺動氣缸1通過兩級齒輪傳動(增速)驅(qū)動主軸6回轉(zhuǎn)，進行加工或裝配作業(yè)——直動氣缸8帶動主軸6上升復(fù)位。 圖為擺動與直線往復(fù)運動的復(fù)合運動機構(gòu)。 轉(zhuǎn)軸2上固結(jié)有若干卡爪3和行程開關(guān)控制板4及轉(zhuǎn)動檢測凸輪5；轉(zhuǎn)軸2左端與直動氣缸1相連，右端通過滑鍵套簡8與擺動氣缸6相連。機構(gòu)的動作過程為：直動氣缸l推動轉(zhuǎn)軸2向右運動，LS2動作——擺動氣缸6驅(qū)動轉(zhuǎn)軸2即卡爪3擺動90度，LS3動作——直動氣缸1帶動轉(zhuǎn)軸2向左運動，復(fù)位后LS1動作——擺動氣缸6回擺復(fù)位。 該機構(gòu)可用于中型工件的輸送、定位或夾緊裝置。設(shè)計時應(yīng)注意的是：轉(zhuǎn)軸2與直動氣缸1連接部的結(jié)構(gòu)應(yīng)保證使直動氣缸1的活塞桿不受扭矩。 圖為擺動及上下運動的復(fù)合運動機構(gòu)。 氣缸l通過齒條齒輪3使固結(jié)于轉(zhuǎn)軸4上端的搖臂5在水平面內(nèi)往復(fù)擺動，在搖臂5的擺動范圍內(nèi)，安裝在搖臂5端部的機械手6又可在氣缸7的驅(qū)動下向上運動，或依靠重力及彈簧8向下運動。從而，利用該機構(gòu)可將工件沿一圓弧軌跡從一個工位搬運到另一個工位。 該機構(gòu)與能實現(xiàn)同樣運動的機構(gòu)相比，具有結(jié)構(gòu)簡單、制造成本低的特點。由于插臂5的擺角過大時，鋼絲繩9有可能與導(dǎo)輪10相脫離，故該機構(gòu)的擺動范圍不宜過大。圖為搖臂可自轉(zhuǎn)并在擺角兩端點作平行移動的復(fù)合運動機構(gòu)。U形支架3由兩導(dǎo)桿4支承，可在氣缸2的驅(qū)動下作上下移動；U形支架3上載有電動機5，并固定一圓錐齒輪7；搖臂支座10固結(jié)在轉(zhuǎn)軸6上，搖臂11具有雙重結(jié)構(gòu)．既可隨轉(zhuǎn)軸6作往復(fù)擺動，同時又可通過其上的圓錐齒輪8與圓錐齒輪7相嚙合繞其自身軸線轉(zhuǎn)動。搖臂11的自由端裝有由電磁鐵12驅(qū)動開閉的卡爪13。搖臂11的擺角為180度；當(dāng)圓錐齒輪8的齒數(shù)比為1:1時，搖臂11的自轉(zhuǎn)角亦為180度；當(dāng)圓錐齒輪8的齒數(shù)比為1；2時，搖臂11的自轉(zhuǎn)角則為90度。該機構(gòu)常用于抓取移送輕型工件。 圖為利用兩個相同的氣缸使連桿自由端獲得4個確定位置的機構(gòu)。 連桿3的一端與氣缸l的活塞桿相鉸接；在連桿3的中部開有長孔，通過滾輪或圓柱銷（未畫出）與氣缸2的活塞桿相連。利用氣缸2的活塞桿伸出與縮回的動作組合，可使連桿3的自由端獲得如圖所示的4個確定位置。亦即位置a為氣缸2的活塞桿均縮回；位置b為氣缸1的活塞桿伸出，氣缸2的活塞桿縮回；位置c為氣缸1的活塞桿縮回，氣缸2的活塞桿伸出；位置d為氣缸2的活塞桿均伸出。 圖為利用三個氣缸獲得8個確定位置的機構(gòu)。 該機構(gòu)與圖例117的不同之處：在連桿4的自由端又設(shè)置了一小氣缸3，從而利用三個氣缸的活塞桿伸出與縮回的動作組合(見從動件位置與氣缸動作關(guān)系表)，可使安裝在氣缸3的活塞仟端部的從動件獲得8個確定位置。 該機構(gòu)可應(yīng)用在自動上料裝置中，把來自一路料道的工件路按一定要求自動分成8路向后續(xù)工序輸送。 圖為直線運動與轉(zhuǎn)動的復(fù)合運動機構(gòu)。 機構(gòu)的組成為：擺功氣缸1(或擺動油缸)與內(nèi)套筒2相連，外套筒3固定不動；內(nèi)套筒2與外套簡3上分別制有如圖(B)中所示的斜長孔與T形孔；在輸出軸4上層迭設(shè)置的兩滾輪(或滑塊)6分別嵌入內(nèi)、外套筒3的孔中。內(nèi)套筒2與外套痛3及輸出軸4均為動配合。 當(dāng)擺動氣缸1驅(qū)動內(nèi)套筒2順時針轉(zhuǎn)動后又逆時針轉(zhuǎn)動時，輸出軸4的動作為：前進(伸出)——順時針轉(zhuǎn)動——逆時針轉(zhuǎn)動，后退(縮回)，如圖(c)所示。 圖為在軸類工件自動加工線中用于車床的自動上、下料機械手。是直線運動與擺動的復(fù)合運動機構(gòu)。 機構(gòu)的上料動作過程：氣缸l的活塞桿縮回，氣缸2的活塞桿伸出，機械手3(依靠彈簧力夾緊工件)在4處抓取工件5——氣缸2的活塞桿索回——氣缸1的活塞桿伸出，推動氣缸2及機械手3繞O點逆時針擺動——氣缸2的活塞桿伸出將工件5送至B處，使其軸線與夾具中心重合——氣缸4驅(qū)動頂尖將工件5推入夾具6——氣缸2的活塞桿縮回，等待工件被加工后卸料。 圖為利用兩個凸輪實現(xiàn)水平、垂直復(fù)合運動的機構(gòu)。 凸輪1通過搖桿連桿5帶動滑塊8作水平往復(fù)運動；同時凸輪2通過搖桿連桿6及L形杠桿7驅(qū)動沿桿9相對于滑塊8作垂直往復(fù)運動。若在滑桿9的下端安裝上機械于，則該機構(gòu)可用于抓取移送工件。 一般地，這種機構(gòu)適用于垂直運動行程小于水平運動行程的場合。 談機構(gòu)的輸出運動與圖例121相同，但結(jié)構(gòu)上有所不同，即凸輪2的從動件桿4的支點A位于搖桿3上。從而桿4將一邊相對搖桿3擺動，同時又在凸輪2的驅(qū)動下繞支點A轉(zhuǎn)動。該機構(gòu)在設(shè)計上比前例復(fù)雜，確定桿4的杠桿比、支點A的位置及凸輪2的參數(shù)時既要滿足對滑桿9垂直運動的要求，又要消除凸輪1對滑桿9垂直運動的影響。但該機構(gòu)與前例相比具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量較輕的特點。 圖為利用偏心槽凸輪及桿系的步進輸送機構(gòu)。 偏心槽凸輪2與偏心輪3為一體，通過桿系與輸送板14相連。當(dāng)凸輪軸1逆時針回轉(zhuǎn)時．偏心槽凸輪2使輸送板14產(chǎn)生上下運動，而偏心輪3則使其左右運動。輸送板14的運動軌跡如封閉曲線4所示，其中直線段為工作行程(方向由右向左)，推動工件16左移；曲線段為空程(具有急回待性)，工件16保持靜止不動。 圖為利用偏心槽凸輪及桿系的步進輸送機構(gòu)。 輸送板8的上下運動由偏心槽凸輪1通過連桿杠桿7及連桿5驅(qū)動，其左右往復(fù)運動依靠曲柄3及連桿6產(chǎn)生。輸送板8的運動軌跡如封閉線B所示，具有急回特性。 圖為利用圓錐齒輪實現(xiàn)自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)的復(fù)合運動機構(gòu)。 圓錐齒輪5固結(jié)在固定軸4的端部，與安裝在從動軸8上的圓錐齒輪7相嚙合；齒輪3與L形支板連為一體，可相對于固定軸4轉(zhuǎn)動；從動軸8通過軸承支承在L形支板6上。當(dāng)油缸1驅(qū)動齒條2運動時，從動軸8將隨著L形支板6公轉(zhuǎn)，同時又繞其自身軸線自轉(zhuǎn)。 改變圓錐齒輪7的齒數(shù)比便可改變從動軸8自轉(zhuǎn)與公轉(zhuǎn)的角度比；若設(shè)公轉(zhuǎn)角度為180度，則當(dāng)齒數(shù)比為1:1或1:2時，從動軸8的自轉(zhuǎn)角度將分別為180度或360度。 該機構(gòu)常用于移送工件或改變工件姿態(tài)的機械手，能承受較大的載荷。 圖為氣缸驅(qū)動的步進輸送機構(gòu)。 本圖所示的機構(gòu)，克服了圖例37中由于慣性所引起的問題。該機構(gòu)的動作順序為：氣缸1驅(qū)動回轉(zhuǎn)爪3擺到圖示位置卡住工件——氣缸2推動軸4將工件向右輸送——氣缸1驅(qū)動回轉(zhuǎn)爪3脫離工件，工件保持靜止不動——氣缸2帶動回轉(zhuǎn)爪3左移復(fù)位。