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2025-06-24 19:01本頁面
【正文】 plApiWriteLocalObject()該函數(shù)可以向本地對象字典中的對象寫入值。EplApiLinkObject()該函數(shù)可以將用戶自己定義的變量與本地對象字典中的對象鏈接起來。對于周期性要訪問的對象，如果每次都調(diào)用EplApiReadLocalObject()和EplApiWriteLocalObject()會導(dǎo)致調(diào)用的效率降低，此時(shí)可以調(diào)用該函數(shù)，將用戶自己定義的變量和對象字典中的對象link起來，這樣，當(dāng)對象的值改變時(shí)，用戶的變量的值也會改變，同樣當(dāng)用戶的變量的值改變時(shí)，對象的值也會改變。該函數(shù)只在初始化時(shí)執(zhí)行一次即可。源碼中的OD對象字典是POWERLINK協(xié)議中很重要的部分，而且是和應(yīng)用緊密相關(guān)的?？梢赃@么說，當(dāng)用戶在其產(chǎn)品中實(shí)現(xiàn)POWERLINK時(shí)，只需要修改源碼中的對象字典，不需也不必修改其他地方。對象字典OD可以理解為設(shè)備的參數(shù)，對于不同的設(shè)備，參數(shù)就不同，對于不同廠家的設(shè)備，參數(shù)也不同，這就決定了對象字典OD的不同。用戶需要根據(jù)自己設(shè)備，來決定需要哪些參數(shù)，這些參數(shù)的類型是什么（8bits還是16bits，有符號還是無符號等），可訪問的類型是什么（可讀的還是可寫的，還是可讀寫的）等等。此外，對象字典OD也是連接用戶程序與POWERLINK的協(xié)議的接口。POWERLINK協(xié)議棧會根據(jù)配置信息，將對象字典中一些對象的值打成數(shù)據(jù)包發(fā)送出去，同時(shí)根據(jù)配置信息，將收到的一些數(shù)據(jù)存入對象字典中相應(yīng)的對象。這部分工作POWERLINK協(xié)議棧會自動完成。用戶的應(yīng)用程序從對象字典中讀取一些對象的值，或者向?qū)ο笞值渲械囊恍ο髮懭胫?。用戶的?yīng)用程序如何訪問對象字典，可以調(diào)用EplApiLinkObject()（對于周期性要訪問的對象，可映射為 PDO 的對象），或者EplApiReadLocalObject()和EplApiWriteLocalObject()。35POWERLINK實(shí)時(shí)以太網(wǎng)教程用戶應(yīng)用程序變量1OD變量2變量nPOWERLINK協(xié)議棧圖43對象字典的定義在源文件中，該文件用宏定義，定義了一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。例如：//Readinput8bitEPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x6000,0x05,NULL)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x6000,0x00,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccConst,tEplObdUnsigned8,number_of_entries,0x4)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x01,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x02,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x03,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x04,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_END_INDEX(0x6000)上述的宏定義，就會在對象字典的結(jié)構(gòu)中形成一個(gè)對象，這個(gè)對象的索引為0x6000，有5個(gè)子索引，每個(gè)子索引對象的數(shù)據(jù)類型為無符號8bits（tEplObdUnsigned8），可訪問類型為只讀（kEplObdAccVPR）。最終生成的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，如下圖。用戶如果想要增加或者修改對象字典，需要修改文件里的代碼。36圖44編寫XDD文件什么是XDD文件，前面已經(jīng)解釋過，這里講述如何編寫XDD文件。XDD文件是XML語言編寫的設(shè)備描述文件（XMLDeviceDescription）。該文件描述了某個(gè)設(shè)備的參數(shù)。換言之，XDD文件描述了對象字典（OD）。XDD文件的內(nèi)容要與對象字典（OD）的內(nèi)容一一對應(yīng)。例如你在對象字典（OD）中實(shí)現(xiàn)了索引為0x6000的對象：EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x6000,0x05,NULL)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x6000,0x00,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccConst,tEplObdUnsigned8,number_of_entries,0x4)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x01,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x02,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x03,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x04,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_END_INDEX(0x6000)那么你在相應(yīng)的XDD文件中，就需要有對這個(gè)對象的描述，如下：Objectindex=6000name=VirtualInputs8BitobjectType=8SubObjectsubIndex=00name=NumberofelementsobjectType=7dataType=000537accessType=rodefaultValue=4PDOmapping=no/SubObjectsubIndex=01name=Byte1objectType=7dataType=0005accessType=roPDOmapping=TPDO/SubObjectsubIndex=02name=Byte2objectType=7dataType=0005accessType=roPDOmapping=TPDO/SubObjectsubIndex=03name=Byte3objectType=7dataType=0005accessType=roPDOmapping=TPDO/SubObjectsubIndex=04name=Byte4objectType=7dataType=0005accessType=roPDOmapping=TPDO//Object用戶需要根據(jù)自己的對象字典，手動編輯XDD文件?？梢允褂萌魏我粋€(gè)可以編輯XML文件的工具，打開XDD文件進(jìn)行添加、刪除、修改等操作。從POWERLINK的官方網(wǎng)站上可以下載到XDD文件的模板和格式說明，此外還提供XDD文件的檢查工具，來檢查用戶手工編輯的XDD文件是否正確。六、總結(jié)心得現(xiàn)場總線powerlink實(shí)習(xí)我們從安裝Ubuntu到主站從站的通信以及openCONFIGURATOR 的使用，我們都受益匪淺。雖然只有一周的課程設(shè)計(jì)而且大部分時(shí)間都是在學(xué)習(xí)，但是我們最后實(shí)現(xiàn)了通信的那一刻還是非常開心激動的，直到最后完成openCONFIGURATOR 的使用，我們都是非常開心的。 參考文獻(xiàn) POWERLINK教程
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