【正文】 62 將 0x1400 作為接收來自主站的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。 } 至此，我們就映射了一個 object，并把他和我們自己定義的一個變量 link 起來。output8,amp。打開 文件，將 NODEID 改為： define NODEID 0x01 //=從站的 nodeid 取值范圍 1239 3. 定義一個變量（BYTE output8），與 0X6000/01link 起來。打開 文件。 相應(yīng)的映射參數(shù)為 0x1602，將 0x1602 的參數(shù)設(shè)置為如下的值： 8. 定義一個變量（BYTE input8），與 0X2200/02 link 起來。 接下來我們再映射一個 object，用來接收數(shù)據(jù)。首先確定要把哪 個 object 作 為 主 站 發(fā) 送 給 從 站 的 參 數(shù) ， 我 們 注 意 到 源 碼 里 有 一 個Object0X2000/01，可以將該 object 作為主站發(fā)送給從站的參數(shù)。 2. 將 POWERLINK 的源碼分拷貝到要作為主站和從站的電腦上，隨便選哪臺電腦做主站都可以，主站和從站上的程序有所不同。綜上，介紹完了的延遲，再加上線纜的延遲，第一個從站和最后一個從站在接受到如果你采用的是菊花鏈連接，那么沒經(jīng)過一級可近似為數(shù)據(jù)幀之前，每個從站都已經(jīng)從主站（控制器）那里得到了新的位置信息，因此數(shù)據(jù)幀，基本上所有的從站會同時收到這個數(shù)據(jù)幀。這個同步信號就是多10臺伺服同時啟動。舉例來說，假設(shè)有一個運動控制器，要控制POWERLINK這里主要講通過協(xié)議中有兩種方法去觸發(fā)一個同步的事件：鐘觸發(fā)。SoC數(shù)據(jù)幀有兩個功能：時鐘同步和動作同步。絕對時間信息：年、月、日、時、分、秒、毫秒、微秒、納秒。支持在每個循環(huán)周期，只能有一個從節(jié)點上報異步數(shù)據(jù)，如果有多個從節(jié)點需要異步通信，那么需要在多個周期內(nèi)完。SoA數(shù)據(jù)幀的時間段為同步階段，SoA從同步階段用來傳輸周期性通信的數(shù)據(jù)；異步階段用來傳輸那些非周期性的通信數(shù)據(jù)。接下來講如何配置不定時上傳數(shù)據(jù)的設(shè)備（傳感器），這種類型的設(shè)備稱為異步設(shè)備。I/O這樣就可以把快速設(shè)備和慢速設(shè)備經(jīng)過合理配置達到系統(tǒng)最優(yōu)。8個節(jié)點要通信，其中x5）。個循環(huán)周期參與一次通信，N200us，將伺服配置成每個循環(huán)周期都參與通信，將1ms，那么伺服會由于控制周期太長，而達不到精度的要求。因為兩種設(shè)備需要的循環(huán)周期不同，如果將循環(huán)周期設(shè)為I/O面對如此應(yīng)用，POWERLINK200us，而假設(shè)現(xiàn)在有這種搭配使得網(wǎng)絡(luò)容量可以靈活搭配。模式，還是支持請求/應(yīng)答模式，是由它自身的參數(shù)決定的。PresCN。1490Bytes。PRC數(shù)據(jù)幀之間的時間間隙，約為數(shù)據(jù)幀給主站，時間長度為的數(shù)據(jù)）。和100MPOWERLINK支持1588因為上傳號從站在收到上傳號從站在收到上傳號從站在收到舉個例子：假定我們有數(shù)據(jù)幀，取而代之的是一個挨一個的PRCPresPres的數(shù)據(jù)），那么完成一個站的通信所需要的時間：T=Tpreq+Tgap+TpresTpreq：主站發(fā)送和100M200us2數(shù)據(jù)幀（PresCN1），該數(shù)據(jù)幀是廣播的，除了主站可以接收到以外，網(wǎng)絡(luò)中其他任何一個從節(jié)點都能收到。號節(jié)點收到來自主站的1號從站，該數(shù)據(jù)幀是單播的，只有基于請求/應(yīng)答模式該種模式主站（MN）輪詢所有從站（CN）。的實時通信機制：POWERLINK1239。在的核心，主要包括如下功能：1. 構(gòu)建/解析數(shù)據(jù)楨、對數(shù)據(jù)楨定界、網(wǎng)絡(luò)同步、數(shù)據(jù)楨收發(fā)順序的控制。POWERLINK到數(shù)據(jù)鏈路層（DLL）的通信，POWERLINK此外由于基于16POWERLINKVHDL語言實現(xiàn)的基于的解決方案，POWERLINK用戶可以購買普通的以太網(wǎng)控制芯片（MAC）來實現(xiàn)芯片都會帶有以太網(wǎng)，這樣用戶無須增加任何硬件，也無需增加任何成本，就可以在產(chǎn)品中集成POWERLINK，用戶所付出的只是把如果用戶的產(chǎn)品以前是基于只需在硬件驅(qū)動程序中做小小的改動，POWERLINK就可以支持目前的技術(shù)進步。FPGA也可以運行機上可以運行POWERLINK、一個帶有以太網(wǎng)接口的的主站還是從站，都可以運行于標準的以太網(wǎng)之上。7OSI是POWERLINK支持標準的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，如交換機、HUBPOWERLINK，性能也能達到是基于標準以太網(wǎng)的。的以太網(wǎng)。等），不依賴于某一個公司。基于標準的以太網(wǎng)，無需專用的在紛繁的總線協(xié)議中，POWERLINK這樣用戶在實現(xiàn)了完全丟掉了TCP/IPPOWERLINK的源碼里包含了物理層（標準以太網(wǎng)）、數(shù)據(jù)鏈路層（DLL）、應(yīng)用層（CANopen）三層完整的代碼，用戶只需將POWERLINKPOWERLINK，如POWERLINKCANopen），這需要花費用戶很長時間。只解決了數(shù)據(jù)鏈路層和物理層，而沒有實現(xiàn)應(yīng)用層。來控制市場、控制競爭對手。提供眾所周知，工業(yè)自動化行業(yè)的廠家在ASICEtherCat的循環(huán)周期（這里指的是實際實時性能，而不是理論值，因為100us目前高速實時現(xiàn)場總線種類繁多，很多廠家都在推廣自己的總線協(xié)議，這些協(xié)議從性能上可分為兩類：高實時總線和低實時總線。隨著工業(yè)自動化由低速向高速、由低精度向高精度、由集中式控制向分布式控制的發(fā)展，對現(xiàn)場總線的傳輸速度和數(shù)據(jù)量都提出了新的要求。 專業(yè)資料整理分享 基于Windows的Powerlink主從站通信一、設(shè)計任務(wù)（要求）二、總體方案三、硬件原理圖四、軟件框圖五、設(shè)計總結(jié) 參考文獻一、設(shè)計任務(wù)（要求）設(shè)計要求兩人一組，一人作為主站（MN），一人作為從站（CN），實現(xiàn)Windows下的Powerlink主從站通信，在兩臺PC的控制臺分別顯示MN：姓名和學(xué)號CN：姓名和學(xué)號課程設(shè)計任務(wù)及工作量的要求根據(jù)任務(wù)書要求，完成以下設(shè)計任務(wù)：1． 參考學(xué)習(xí)《Powerlink實現(xiàn)以太網(wǎng)教程》相關(guān)部分，學(xué)習(xí)怎樣修改openPowerlink源代碼，怎樣使用openConfigurator配置從站網(wǎng)絡(luò)參數(shù)和映射參數(shù)2． 掌握Powerlink工作原理2．在Windows系統(tǒng)下安裝Visual Studio 2008，編譯openPowerlink開源代碼 3. 利用開源配置工具openConfigurator配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)和映射參數(shù)，4. 根據(jù)配置參數(shù)，修改源代碼相關(guān)部分，重新編譯源代碼，完成主從站通信功能，并在控制臺顯示各自的姓名和學(xué)號 5. 通過wireshark進行功能演示。等，這些總線速度慢、每次傳輸?shù)臄?shù)據(jù)包小。等這些工業(yè)實時以太網(wǎng)的技術(shù)。實際的實時性能最高為250us在這三種總線中需要用專用的芯片來實現(xiàn)是為了能夠控制市場，使他們處于有利地位。他們不缺客戶、不愁訂單，但是發(fā)愁芯片，由于很多芯片采購不到，而不得不丟掉很多客戶。ASICMECHATROLINK芯片，還不得不自己來實現(xiàn)應(yīng)用層（如的設(shè)備，卻相互不能通信。芯片，用戶可以在各種平臺上實現(xiàn)POWERLINK。POWERLINKPOWERLINK。這三種總線可以用普通的以太網(wǎng)實現(xiàn)，但是他們基本上是對POWERLINK為應(yīng)用層協(xié)議。CANopen。2. POWERLINKPOWERLINK，硬件平臺多種多樣（ARM，F(xiàn)PGA，DSP，X8610M/100M/1000MPOWERLINKFPGA（幾美元）來實現(xiàn)5. POWERLINK國際標準POWERLINK通信描述：IEC617842服務(wù)和協(xié)議：IEC61158300IEC611584