【正文】 包含了源代碼中一些重要函數、數據結構的說明，還有關于下如何編譯的說明。CANopenObjDicts：CANopen可運行于多種不同的軟件平臺和硬件平臺，和不同的平臺打交道，就需要有不同的驅動程序，這個文件夾包含了一些常用平臺的驅動，如ARM，8139，82573，FPGAExamples：這里是重點，包含了一些常用平臺的例子，你可以直接運行，評估POWERLINK。的、FPGAPOWERLINK模塊、網絡管理模塊。接口這個是用戶的應用程序與POWERLINK標準。其中比較重要的函數有如下幾個：例如當檢查到該節(jié)點從網絡上脫離開，需要將該設備安全停機。數據幀，就會觸發(fā)執(zhí)行該函數。因為Reset狀態(tài)，使整個協(xié)議棧重新啟動。實現了對于周期性要訪問的對象，如果每次都調用該函數只在初始化時執(zhí)行一次即可。POWERLINK時，只需要修改源碼中的對象字典，不需也不必修改其他地方。OD16bits，有符號還是無符號等），可訪問的類型是什么（可讀的還是可寫的，還是可讀寫的）等等。POWERLINKPOWERLINKEplApiLinkObject()（對于周期性要訪問為 PDO 的或35POWERLINKnPOWERLINK協(xié)議棧圖例如：//Readinput8bitEPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x6000,0x05,NULL)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x6000,0x00,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccConst,tEplObdUnsigned8,number_of_entries,0x4)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x01,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x02,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x03,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x04,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_END_INDEX(0x6000)上述的宏定義，就會在對象字典的結構中形成一個對象，這個對象的索引為8bits（tEplObdUnsigned8），可訪問類型為只讀（kEplObdAccVPR）。文件里的代碼。XDDXDDXML語言編寫的設備描述文件（XML換言之，XDD例如你在對象字典（OD）中實現了索引為文件中，就需要有對這個對象的描述，如下：ObjectsubIndex=00defaultValue=4objectType=7name=Byte2subIndex=03accessType=roPDOmapping=TPDO/SubObjectdataType=0005可以使用任何一個可以編輯從可以下載到文件的檢查工具，來檢查用戶手工編輯的雖然只有一周的課程設計而且大部分時間都是在學習，但是我們最后實現了通信的那一刻還是非常開心激動的，直到最后完成openCONFIGURATOR 的使用，我們都是非常開心的。文件是否正確。文件的模板和格式說明，此外還提供的官方網站上XDDXDDname=Byte4objectType=7dataType=0005accessType=roPDOmapping=TPDO/SubObjectsubIndex=01objectType=7name=VirtualInputs8Bit的對象：EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x6000,0x05,NULL)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x6000,0x00,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccConst,tEplObdUnsigned8,number_of_entries,0x4)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x01,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x02,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x03,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6000,0x04,kEplObdTypUInt8,kEplObdAccVPR,tEplObdUnsigned8,Sendb1,0x0)EPL_OBD_END_INDEX(0x6000)那么你在相應的XDDDescription）。XDDXDD44用戶如果想要增加或者修改對象字典，需要修改51OD變量EplApiReadLocalObject()象映對用戶的應用程序從對象字典中讀取一些對象的值，或者向對象字典中的一些對象寫入值。POWERLINK協(xié)議棧會根據配置信息，將對象字典中一些對象的值打成數據包發(fā)送出去，同時根據配置信息，將收到的一些數據存入對象字典中相應的對象。OD用戶需要根據自己設備，來決定需要哪些參數，這些參數的類型是什么（8bitsOD可以這么說，當用戶在其產品中實現源碼中的EplApiWriteLocalObject()會導致調用的效率降低，此時可以調用該函數，將用戶自己定義的變量和對象字典中的對象EplApiWriteLocalObject()該函數可以向本地對象字典中的對象寫入值。34EplApiExecNmtCommand(kEplNmtEventSwReset)。是每個循環(huán)周期開始時都會發(fā)送，因此該函數每個循環(huán)周期都會被調用。SoC該函數是協(xié)議棧的回調函數，當協(xié)議棧收到event當協(xié)議棧內部發(fā)生狀態(tài)變化、特定事件、以及一些錯誤等，協(xié)議棧自動調用此函數。API因為這部分內容是標準的，如果用戶修改了，可能會導致最終的協(xié)議不遵守協(xié)議棧的接口。POWERLINK模塊已經42的。WindowsPOWERLINKEdrv：因為EplStackInclude：包含了在下載解壓后你會看到如下目錄。下載獲得與用戶自己定義的變量的文件中的所有映射參數的值都設為AppProcessImageOut_g操作。變量的類型是變量的類型是打開主站Examples\X86\Windows\VC8\demo_cfm_pcap組建openCONFIGURATORXDD定義的對象字典匹配），例子中從站使用的主站和從站1. 使用這種方法配置網絡，從站需要一個用openPOWERLINKopenPOWERLINK，你需要安裝VS2008POWERLINKWinPcapXP；先將兩臺電腦用網線連接起來，接下POWERLINK 實時以太網教程 63 來將從站先運行起來，最后再把主站運行起來。ObdSize,0x01)。 uiVarEntries=1。 POWERLINK 實時以太網教程