【正文】 口初始化程序： void Init (void){TMOD=0x20。 //設定定計時器1工作方式在方式2TH1=0xf3。 //設置定時器時間常數(shù) TR1=1。 //啟動計時器1SCON=0xD0。 //設置控制寄存器的SCON，（即 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0SM0 SM1 SM2 REN TB8 RB8 TI RI 1 1 0 1 0 0 0 0SM0 SM1= 11，串行口工作模式3SM2=0，不論接收到的第9 位數(shù)據(jù)為1 還是為0，都將會把前8 位數(shù)據(jù)裝入SBUF 中，并使接收中斷標志RI 置位向CPU 申請中斷。REN=1允許接收TB8 =“0”表示主機發(fā)送的是數(shù)據(jù)，為“1”表示發(fā)送的是地址。RB8=0 接收到的第9 位數(shù)據(jù)TI=0發(fā)送中斷標志，發(fā)送停止位的開始時置位，必須由軟件清“0”RI=0（）：接收中斷標志。接收到停止位的中間時置位，必須由軟件清“0”。）PCON=0x80。 //電源控制器（SMOD =1），波特率加倍。遙控器的設備地址為0x02，發(fā)送程序void transmit (unchar key_val){ unchar mand。 unchar j=1。 //重復傳送的次數(shù) switch(key_val) //在表51中查找，找出鍵值對應的指令格式 { case ‘0x11’: mand=‘FW’。 case ‘0x12’: mand=‘BW’。 case ‘0x01’: mand=‘LF’。 case ‘0x21’: mand=‘RT’。 case ‘0x22’: mand=‘BR’。 case ‘0x02’: mand=‘SW’。 case ‘0x03’: mand=‘ST’。 case ‘0x13’: mand=’SR’。} lable1: j++。//重新傳送次數(shù)加1，起始設為1，第一次運行后變?yōu)?if j4。{SBUF=0x00。//發(fā)送起始字符while (TI) {TI=0。}// 直到TI=1時，在執(zhí)行下一語句。串行方式3時接收到停止位的中間時置位，即查詢所發(fā)內容是否發(fā)完，如果發(fā)完則清TI TB8=1。 // 表示發(fā)送的是地址，TB8 為“0”表示主機發(fā)送的是數(shù)據(jù)，為“1”表示發(fā)送的是地址。 SBUF=0x02。 //遙控器的設備地址為0x02 while (TI) {TI=0。} SM2=1。// 從這以后發(fā)送的都是數(shù)據(jù)，如果SM2＝0，則不論接收到的第9 位數(shù)據(jù)為1 還是為0，都會將前8 位數(shù)據(jù)裝入SBUF 中，并使接收中斷標志RI 置位，并向向CPU 發(fā)送申請中斷。 SBUF=mand。// 發(fā)送按鍵所對應的指令；while (TI) {TI=0。}SBUF=0x01。// 發(fā)送結束字符；while (TI) {TI=0。}lable2: if TF1==1。 //計數(shù)器溢出，等待超時 goto lable1。endwhile(RI){RI=0。}//等待應答，假如接收到數(shù)據(jù)，就清RIif SBUF==0x00 //查看接受的數(shù)據(jù)是否為起始位 TI=0。else goto lable2。 //重新接收數(shù)據(jù)endwhile(RI){RI=0。}if SBUF==0x02 //判斷接收到的數(shù)據(jù)是不是本地地址 TI=0。else goto lable2。 end while(RI){RI=0。} if SBUF==’OK’ //看返回的是不是’OK’ TI=0。else goto lable1。 //重新發(fā)送 end}else {}end}總 結壁面機器人是一種極限作業(yè)機器人，它把地機移動機器人和吸附技術有機有結合起來，可以在垂直的壁面上附著爬行，并能攜帶一定的工具完成一定的作業(yè)任務。大大擴展了機器人的應用范圍。目前,爬壁機器人主要應用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動等。如對城市高層建筑恐怖活動的偵查。本文主要研究對城市高樓恐怖活動進行偵察的壁面機器人，它的研究能有效的提高偵察工作的安全性的快速性。本文主要對小型偵察機器人的總體和無線通信系統(tǒng)進行了研究，主要研究工作和總結如下：(1) 簡單分析了壁機機器人國內外的研究現(xiàn)狀，研究了它的發(fā)展趨勢，總結了小型壁面機器人的發(fā)展主要是：吸附技術的發(fā)展，小型化、微型化的發(fā)展，智能化的發(fā)展以及模塊化的發(fā)展。(2) 對小型壁面機器人的總體結構進行了研究，介紹了壁面機器人總體的構成，小型壁面機器人的技術要求，吸附機構。(3) 主要對小型壁面機器人的遙控器進行了設計，對遙控器的本體，選用了AT89S51作為它的主控微型芯片，對它進行了數(shù)據(jù)存儲器，程序存儲器以及I\O口的擴展。無線通信系統(tǒng)進行了研究分析，選用了無線通信模塊。通過本次對小型壁面機器人的設計，使我加深了對專業(yè)的理解和學習，特別是對單片機方面的學習，同時也感受到了自己所學知識的不扎實。有很多知識都已經(jīng)遺忘了；在設計時必須一點一點的查找資料，雖然花費了大量的時間，但是在查找的過程中卻學到了很多東西。在設計的過程中，我對知識的了解不夠透徹，設計經(jīng)驗比較匱乏，文中存在著很多的不足和漏洞，望各位老師指正。參 考 文 獻[1] NishiA . Development of wall climbing robot [J]. Computer and Electrical Engineering 1996:123 149.[2] 付宜利,李志海. 爬壁機器人的研究進展 [J]. 哈爾濱:[出版社不詳], 。0102.[3] 崔旭明,孫英飛,何富軍. 壁面爬行機器人的研究與發(fā)展[J].科學技術與程,2010:10(11):26732674.[4] 趙言正,門廣亮,馮海,等. 全方位壁面移動機器人姿態(tài)控制的的研究[J].哈爾濱工業(yè)大學學報,1997:29(6):116118.[5] [J].1996:18(增刊):783786.[6] Christian Wagner and Hani Hagras. Evolving Type2 Fuzzy Logic Controllers for Autonomous Mobile Robots[J]. Department of Computer Science, University of .[7] 談士力, 龔振邦,萬德鈞。壁面移動機器人隨機障礙避碰路徑規(guī)劃研究[J].應用科學學報,1997。15(3):311314. [8] [C].北京:北京航空航天大學,2000.[9] 李建忠,余新拴，[M].西安::1652.[10] 張興悟,章永華,[J].機械研究與應用,2007,20(12):2830.[11] 唐伯雁，張慧慧，費仁元，楊建武．壁面清洗機器人吸盤組的設計方法[J]．液壓與氣動 2004,3。1315.[12] 張迎新,[M].北京::2560.[13] [J].廣東:,3:4549[14] [M].北京::70100:80120.[15] [M].北京::100150.[16] 趙亮,[M].北京::130140.[17] 郭惠,[M].北京:.[18] 黃惠媛,[M].北京::126150.[19] 姜志海,趙艷雷,::601