【導(dǎo)讀】的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。知識(shí)產(chǎn)權(quán)單位屬常熟理工學(xué)院。學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門。保密的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)在解密后遵守此規(guī)定?，F(xiàn)“機(jī)器換人”，以此來提高生產(chǎn)效率和降低勞動(dòng)生產(chǎn)成本。經(jīng)過長時(shí)間的磨合，工業(yè)機(jī)。器人市場與產(chǎn)業(yè)逐漸發(fā)展起來，相信在不久的將來，機(jī)器人將滲透各個(gè)領(lǐng)域。利用機(jī)器人代替人工對(duì)工件進(jìn)行重復(fù)性打磨，從而提高生產(chǎn)效率。磨、表面打磨、放置四個(gè)動(dòng)作完成該工站的任務(wù)。同時(shí)也運(yùn)用西門子人機(jī)界面。畫面，最后通過PLC和上位機(jī)進(jìn)行通訊連接，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)該工位的實(shí)時(shí)監(jiān)控。仿真中的畫面進(jìn)行實(shí)際的安裝。

　　

【正文】 ,(08) . [18] 廖常初 ,S7300/400PLC 應(yīng)用教程 [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021,12. [19]葉暉 .工業(yè)機(jī)器人實(shí)操與應(yīng)用技巧 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. [20]葉暉 .工業(yè)機(jī)器人典型案例精析 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. 常熟理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 致謝 時(shí)間過得真的很快，兩年的本科生涯即將結(jié)束！在即將結(jié)束的幾個(gè)月內(nèi)，經(jīng)過不斷努力，我終于完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)，這也是我作為學(xué)生時(shí)代的最后一次任務(wù)，也是我 即將步入社會(huì)的一次鍛煉。 從專科生涯進(jìn)入本科生涯，雖然只有兩年的時(shí)間，卻讓我在這兩年里學(xué)到的東西頗多。因此我要感謝所有給我提供幫助的人，而在畢業(yè)設(shè)計(jì)方面我最想感謝的是我的導(dǎo)師劉叔軍老師，真是由于劉老師的悉心指導(dǎo)以及給我們提供資料及方案的幫助，我們才順利地完成論文。劉老師為人隨和熱情，治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)心，每次和老師談話，不管是在論文設(shè)計(jì)還是以后的工作都能給我們一個(gè)方向，讓我們不會(huì)迷茫。從論文的選題、定題開始，一直到論文的反復(fù)修改，潤色，劉老師都給了細(xì)致地指導(dǎo)。寫論文這段期間，我經(jīng)歷過聒噪、痛苦到最后的喜悅，心情可謂是五味具雜。如今，論文已成稿，復(fù)雜的心情也煙消云散。師恩如海，難以回報(bào)，在這里我從內(nèi)心深處對(duì)劉老師說聲謝謝！當(dāng)然，我也要感謝團(tuán)隊(duì)里的小伙伴們，正是我們之間的互相探討，互相學(xué)習(xí)，才解決一個(gè)又一個(gè)的難題，所以說，學(xué)術(shù)的研究以及產(chǎn)品設(shè)計(jì)真的不能閉門造車，不然很多問題你都無法解決。 在這結(jié)尾處，我突然想到了一句話： “自古成功在嘗試”，與所有感謝的人共勉，希望他們無論接觸什么新的事物，都能夠大膽滴去嘗試，發(fā)現(xiàn)問題，分析問題，解決問題！ 常熟理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 38 附錄 MODULE MainModule CONST jointtarget TASK PERS tooldata Gripper:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[1,[1,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]]。 ！定義工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù) Gripper CONST robtarget pPickPos:=[[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 ！定義機(jī)器人夾取工件位置目標(biāo)點(diǎn) CONST robtarget p2:=[[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget p1:=[[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget p3:=[[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget p4:=[[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget p5:=[[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget pDropPos:=[[,],[,],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 ！定義機(jī)器人放置工件位置目標(biāo)點(diǎn) CONST robtarget jHome:=[[,0,0,0,],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 ！定義機(jī)器人工作原位目標(biāo)點(diǎn) PROC main() ！聲明主程序 rInitAll。 ！程 序起始位置調(diào)用初始化程序，用于復(fù)位機(jī)器人位置、信號(hào)、數(shù)據(jù)等 MoveHome。 ！調(diào)用初始機(jī)器人目標(biāo)位置 Pickpart。 ！調(diào)用拾取工件程序 Polishpart。 ！調(diào)用打磨工件程序 常熟理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 39 Droppart。 ！調(diào)用放置工件程序 ENDPROC PROC MoveHome() MoveAbsJ jHome\NoEOffs, v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 ！機(jī)器人回到工作原位 phome點(diǎn) ENDPROC PROC Pickpart() ！ 聲明拾取工件程序 MoveJ p1, v500, z200, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ p2, v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveL pPickPos, v100, fine, Gripper\WObj:=workobject。 ！機(jī)器人夾爪已到達(dá)工件夾取位置 ppickpos點(diǎn) Set dogrip。 ！置位氣缸信號(hào)，使夾爪夾住工件 WaitTime 2。 ！等待 2s MoveL p3, v50, fine, Gripper\WObj:=workobject。 MoveL p4, v200, z10, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ p5, v500, fine, Gripper\WObj:=workobject。 ENDPROC PROC rInitAll() Reset dogrip。 ！復(fù)位氣缸信號(hào) ENDPROC PROC Polishpart() ！聲明打磨工件程序 MoveJ [[,],[,],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z30, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z30, Gripper\WObj:=workobject。 MoveL [[,],[,],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v80, fine, Gripper\WObj:=workobject。 ！開始圓角打磨 MoveC [[,],[,],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], [[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z1, Gripper\WObj:=workobject。 MoveC [[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,常熟理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 40 9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], [[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z1, Gripper\WObj:=workobject。 MoveL [[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, fine, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[0,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveL [[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, fine, Gripper\WObj:=workobject。 ！另一側(cè)圓角打 磨 MoveC [[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], [[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z1, Gripper\WObj:=workobject。 MoveC [[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], [[,],[,],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v20, z1, Gripper\WObj:=workobject。 MoveL [[,],[,],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, fine, Gripper\WObj:=workobject。 MoveL [[,],[,],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, fine, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[1,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 常熟理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 41 MoveL [[,],[,],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, fine, Gripper\WObj:=workobject。 ！平面打磨 WaitTime 2。 ！等待 2s MoveL [[,],[,],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v100, fine, Gripper\WObj:=workobject。 ENDPROC PROC Droppart() ！聲明放置工件程序 MoveJ [[,],[,],[1,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveL pDropPos, v100, fine, Gripper\WObj:=workobject。 ！夾爪已到達(dá)放置工件位置 Reset dogrip。 ！復(fù)位氣缸信號(hào)，使夾爪松開，釋放工件 WaitTime 2。 ！等待 2s MoveJ [[,],[,],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z50, Gripper\WObj:=workobject。 MoveJ [[,],[,],[1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v500, z200, Gripper\WObj:=workobject。 MoveAbsJ jHome\NoEOffs, v500, z200, Gripper\WObj:=workobject。 ！工件放置完成后機(jī)器人將回到初始位置 phome點(diǎn) END