【正文】 的前提下，如果在各次采集數(shù)字信號之間接入一段延時，效果會好一些，就能對抗較寬的干擾。輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。前者有良好的抗‘毛刺’干擾能力，后者不耐干擾，當鎖存線上出現(xiàn)干擾時，它就會盲目鎖存當前的數(shù)據(jù)，也不管此時數(shù)據(jù)是否有效。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。慣性大的輸出設(shè)備（如各類電磁執(zhí)行機構(gòu)）對‘毛刺’干擾有一定的耐受能力。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。在軟件上，最為有效的方法就是重復(fù)輸出同一個數(shù)據(jù)。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。外設(shè)設(shè)備接受到一個被干擾的錯誤信息后，還來不及作出有效的反應(yīng)，一個正確的信息又來了，就可及時防止錯誤動作的產(chǎn)生。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和CPU安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道，CPU可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。：當CPU受到干擾后，往往將一些操作數(shù)當作指令碼來執(zhí)行，引起程序混亂。當程序彈飛到某一字節(jié)指令上時，便自動納入正軌。當彈飛到某一雙字節(jié)指令上時，有可能落到其操作數(shù)上，從而繼續(xù)出錯。當程序彈飛到三字節(jié)指令上時，因它有兩個操作數(shù)，繼續(xù)出錯的機會就更大。因此，我們應(yīng)多采用單字節(jié)指令（NOP)或?qū)巫止?jié)指令重復(fù)書寫，這便是指令冗余。指令冗余無疑會降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。在一些對程序流向起決定作用的指令之前插入兩條NOP指令，以保證彈飛的程序迅速納入正確軌道。在某些對系統(tǒng)工作狀態(tài)重要的指令前也可插入兩條NOP指令，以保證正確執(zhí)行。指令冗余技術(shù)可以減少程序彈飛的次數(shù)，使其很快進入程序軌道，但這并不能保證在失控期間不干壞事，更不能保證程序納入正常軌道后就太平無事了，解決這個問題必須采用軟件容錯技術(shù)。：指令冗余使彈飛的程序安定下來是有條件的。首先，彈飛的程序必須落到程序區(qū)；其次，必須執(zhí)行到冗余指令。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)指令，強行將捕獲的程序引向一個指定的地址，在那里有一段專門對程序出錯進行處理的程序。如果我們把這段程序的入口標號記為 ERR 的話，軟件陷阱即為一條無條件轉(zhuǎn)移指令，為了加強其捕捉效果，一般還在它前面加兩條 NOP 指令，因此真正的軟件陷阱由3條指令構(gòu)成： NOPNOP ERR軟件陷阱安排在以下四種地方： (1)未使用的中斷向量區(qū)。 (2)未使用的大片ROM空間 (3)表格由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當前EPROM容量不成問題的條件下，還是多多益善。第五章 結(jié)束語我們的尋跡小車在完成設(shè)計要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問題，在性能和價格之間作了比較好的平衡。由于設(shè)計要求并不復(fù)雜，我們沒有在電路中增加冗余的功能，但是我們保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴展和進一步的開發(fā)。在本次設(shè)計中，通過我們共同的努力，我們完成了機器人小車系統(tǒng)的設(shè)計與制作，本設(shè)計中的機器人小車能完成了題目要求的大部分功能，同時也提高了我們的創(chuàng)新意識和團隊合作意識，培養(yǎng)了我們認真分析問題、獨立解決問題的能力，鞏固了我們對所學理論的實際運用。還鍛煉了我們的動手實踐能力，使我們更有信心在電子行業(yè)中繼續(xù)學習下去。另外，我們的車體底盤經(jīng)過充分的論證和專業(yè)的設(shè)計，兼顧了美觀、廉價、穩(wěn)固、可靠等各方面的因素，具有較高的穩(wěn)定性和推廣意義。致謝從中存在許多缺陷以及不足之處，敬請各位老師給予批評在畢業(yè)設(shè)計的整個過程中，我遇到了許多意想不到的困難，如自己設(shè)計電路，進行軟件編譯等等。不僅如此，很多從未遇見過的問題和現(xiàn)象困擾著我，比如在調(diào)試的過程中，時常出現(xiàn)問題，但每次經(jīng)過仔細反復(fù)查找，終于可以將這些問題針對性的找到并進行合理的改正，確保其正常實現(xiàn)對應(yīng)的功能，在自己處理難題的過程中，真正學到了很多新的知識。我在專業(yè)知識、專業(yè)技能和解決問題方法方面得到很大的提高。更深入了解并掌握了傳感器的基本理論知識，并在單片機實際電路開發(fā)和常用編程設(shè)計思路掌握方面有了一定程度的掌握，盡管本次設(shè)計還不是很完善，但這為我以后的設(shè)計之路積累了寶貴的經(jīng)驗。在此，首先要衷心感謝的是我的指導(dǎo)教師蔣雯老師！在我學習期間不僅傳授了做學問的秘訣，還傳授了做人的準則。這些都將使我終生受益。無論是在理論學習階段，還是在論文的選題、資料查詢、開題、研究和撰寫的每一個環(huán)節(jié)，無不得到導(dǎo)師的悉心指導(dǎo)和幫助。我愿借此機會向蔣老師表示衷心的感謝！其次，要感謝所有教育過我的老師！你們傳授給我的專業(yè)知識是我不斷成長的源泉，也是完成本論文的基礎(chǔ)。此外，朋友們也給了很多的熱心幫助，是他們在我遇到難題的時候給了我啟發(fā)。我要向關(guān)心和支持我學習的朋友們表示真摯的謝意！感謝他們對我的關(guān)心、支持和幫助！最后，衷心的感謝在百忙之中抽時間來對我的畢業(yè)設(shè)計論文進行審閱、評議和參加論文答辯的各位老師！由于個人水平有限，設(shè)計改正。謝謝！第六章 結(jié)論與展望本設(shè)計方案按照任務(wù)書的要求，以51單片機為控制核心，結(jié)合無線遙控模塊、紅外對管尋跡模塊、紅外線避障模塊、電機控制模塊和語音控制模塊實現(xiàn)小車的自動尋跡功能（按路面的黑色軌道行駛），自動避障功能，無線遙控和語音控制功能?；就瓿筛黜椫笜?，實現(xiàn)小車的智能化行駛。系統(tǒng)是通過軟硬結(jié)合的方式，得到硬件檢測信號后輸入單片機各個對應(yīng)的I/O接口，通過匯編程序控制過程，小車由遙控啟動后，自動尋跡，并不斷檢測遙控、避障和語音信號，只要得到其中任何一種信號都將轉(zhuǎn)入它們對應(yīng)的功能模塊，實現(xiàn)有效控制。由于時間不足以及客觀多方面的困難，整個小車相比任務(wù)書中的要求已經(jīng)簡化的比較多，伴隨著也出現(xiàn)多個地方的不足：遙控只能達到前進后退左右轉(zhuǎn)向，不能控制停止；電機轉(zhuǎn)速過快使尋跡靈敏度不高；語音控制的麥克風接收的擊掌聲需非常響才有效果等等。不過，這些一定的不足有利于激發(fā)我的興趣，不斷改進完善小車：遙控達到以上功能外還將加入速度控制，停啟等；語音則應(yīng)用語音芯片實現(xiàn)人類語音智能控制；同時也可以加入里程計算顯示或則其他溫度、濕度、氣壓的控制檢測等多方面的功能，達到智能機器人的效果。這些也需從工作中學習實現(xiàn)，讓自己更上一個臺階。參考文獻【1】 王秋爽，曾兆龍 單片機開發(fā)基礎(chǔ)與經(jīng)典設(shè)計實例 北京 機械工業(yè)出版社 2008年3月第一版【2】華成英 童詩白 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) 第四版 高等教育出版社【3】吳錘紅 MCS51微機原理與接口技術(shù) 廈門大學出版社【4】張毅剛 單片機原理及應(yīng)用 2003年12月第一版 高等教育出版社【5】楊江新，李華軍，劉東俊，單片機程序設(shè)計及應(yīng)用從基礎(chǔ)到時間， 北京，電力電子出版社，2006年3月第一版【6】李正軍．計算機控制系統(tǒng)，北京：機械工業(yè)出版社，2005：57106?！?】 李朝青．單片機amp。DSP外圍數(shù)字IC技術(shù)手冊，北京：北京航空航天大學出版社，2002：148?！?】 文艷，譚鴻．Protel 99 SE 電子電路設(shè)計，北京：機械工業(yè)出版社，2006：2110。【9】 元增民，張文希．單片機原理與應(yīng)用基礎(chǔ)，長沙：國防科技大學出版社，2006：130?！?0】 李朝青．單片機原理及接口技術(shù)，第3版，北京：航空航天大學出版社，2005：39231?！?1】肖洪兵、等．跟我學用單片機，北京：北京航空航天大學出版社，2002：154162?！?2】 童詩白、華成英．模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社，2003，(5)：4145。2929