【正文】 COM1n0的設(shè)定跳變，根據(jù)TOP值和OCR1n的值我們可以得到PWM占空比公式為： （42）式中α為PWM占空比，由式可得，在TOP值固定的情況下，通過(guò)改變OCR1n的值就可以改變PWM波的占空比，調(diào)節(jié)電機(jī)的速度。，程序控制寄存器設(shè)置為：TCCR1A=0X0ATCCR1B=0X0CB、OCR1A=0X00OCR1B=0X0040，由于f=16MHZ，根據(jù)寄存器的配置P=64，TOP=0X0FF，根據(jù)PWM波頻率計(jì)算公式f =f /(PTOP)得到PWM波形的頻率為1kHz，占空比為25%。系統(tǒng)采用第二章描述的定頻調(diào)寬法調(diào)節(jié)電機(jī)速度。通過(guò)配置T/C1控制寄存器A(TCCR1A)和控制寄存器B（TCCR1B)，確定PWM波的時(shí)鐘源為clkI/O/64，即P=64，波形發(fā)生模式為10位快速PWM，即TOP值為0X03FF，分頻系數(shù)P和TOP值為定值，輸出波形的頻率固定，系統(tǒng)整個(gè)調(diào)速過(guò)程如圖42所示：圖42電機(jī)調(diào)速程序流程 結(jié)論機(jī)器人是一項(xiàng)多科學(xué)交叉的復(fù)雜學(xué)科，具有廣泛的應(yīng)用前景，對(duì)社會(huì)的發(fā)展和進(jìn)步有著突出的貢獻(xiàn)。目前機(jī)器人已廣泛應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)，社會(huì)和家庭生活服務(wù)，科學(xué)研究等各方面，但是像科幻中具有人類(lèi)智能的機(jī)器人仍然無(wú)法達(dá)到。本文以AVR單片機(jī)為核心構(gòu)建出一個(gè)管道機(jī)器人控制平臺(tái)，采取輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，高速旋轉(zhuǎn)清洗頭，軸向往復(fù)式清洗頭，整個(gè)系統(tǒng)龐大復(fù)雜，有些工作還有待改，應(yīng)此需要深入的學(xué)習(xí)。而我主要的工作就是進(jìn)行機(jī)械部分的設(shè)計(jì)和電路原理部分的設(shè)計(jì)，對(duì)此我深感機(jī)械設(shè)計(jì)的樂(lè)趣，我認(rèn)為機(jī)械與電的結(jié)合實(shí)現(xiàn)人的智能是多么的讓人興奮，因此我覺(jué)得我的本科畢業(yè)論文實(shí)現(xiàn)我學(xué)習(xí)機(jī)電的初衷，而在設(shè)計(jì)也暴露了很多問(wèn)題值得我去不斷的提高自己的能力，更加重視對(duì)電的學(xué)習(xí)，持之以恒。炮管清潔機(jī)器人在軍隊(duì)的應(yīng)用前景廣泛，可研制適應(yīng)不同系列的炮管清潔機(jī)器人，然后擴(kuò)展到槍管清洗。像ARM這種嵌入式控制方案也具有遠(yuǎn)期的發(fā)展前景。機(jī)器人的微型化、智能化、多功能化是未來(lái)發(fā)展方向。無(wú)刷電機(jī)因其既解決了交流電機(jī)的難控制問(wèn)題，又解決了直流電機(jī)體積大的問(wèn)題，所以，無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)也有廣闊的應(yīng)用天地。小到電動(dòng)自行車(chē)，大到風(fēng)力發(fā)電設(shè)備，無(wú)不涉及到電機(jī)控制問(wèn)題。未來(lái)科研效益和經(jīng)濟(jì)效益相當(dāng)可觀(guān)。參考文獻(xiàn)[1][碩士學(xué)位論文].長(zhǎng)春:長(zhǎng)春理工大學(xué)，2003.[2][博士學(xué)位論文].杭州:浙江大學(xué)，2004.[31[4]楊綸標(biāo)，:華南理工大學(xué)出版社，2002.[5]王殿君，李潤(rùn)平，2008(4):185187.[6]Hirose,shigeol。Ohno,Hidetakel。Mitsui,takeol。suyama, of inpipe inspection vehicles for 25, pipes. Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and automation ,1999,5:23092314[7]Yunwei Zhang,Guozheng inspection robot with active pipediameter adaptability and automatic tractive force adjusting .mechanism and machine theory,2007(1)16181631[8] [9]機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)(第二版).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2001[10]:北京航空航天大學(xué),.[11]陳冬云, :.[12]霍宏偉, 128/:中國(guó)林業(yè)出版社..[13]劉蘭香,:.致謝首先我要向我的導(dǎo)師侯玉秀副教授表示最崇高的敬意和誠(chéng)摯的感謝。侯老師在我寫(xiě)論文期間給予了我極大的指導(dǎo)，關(guān)心和幫助。侯老師知識(shí)淵博，工程經(jīng)驗(yàn)豐富，對(duì)論文的寫(xiě)作提供了很多寶貴的意見(jiàn)。侯老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的態(tài)度和求真務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)更是我學(xué)習(xí)的榜樣，對(duì)我以后的工作學(xué)習(xí)產(chǎn)生了很大的影響。我要特別感謝我的同學(xué)殷實(shí)、宋硯波，他們?cè)谖艺n題的過(guò)程中給予我很大的幫助和指導(dǎo)，在此特別感謝。最后，感謝我的父親母親，感謝他們多年來(lái)的養(yǎng)育之恩，感謝他們對(duì)我學(xué)業(yè)的支持和鼓勵(lì)，他們的鞭策讓我勇敢前進(jìn)，更精彩的拼搏，謝謝。附錄程序設(shè)計(jì)LCD顯示程序void delay _n() {Uint8_t i。For(i=0。i0x05。i++){。}}２讀狀態(tài)Uint8_t_r_st(){Uint8_tstate_temp。Start_temp=PINA。 //讀取狀態(tài)寄存器Sbi(porte,1)。 //讀信號(hào)會(huì)高Return state_temp。}3查詢(xún)狀態(tài)01Void st01{Uint8_t state_temp=0x00。Sbi(DDRE,2)Sbi(PORTE,2)DDRA=0X00。PORTA=0Xff。Cbi(porte,1)While((state_tempamp。0x03)!=0x03){State_temp=r_st()。}}4寫(xiě)總線(xiàn)操作Void pr14(uint8_t temp_data){Ddra=0xff。Porta=temp_data。Cbi(portg,0)。 //拉低寫(xiě)Sbi(portg,0) //拉高些2通信電路與上位機(jī)的串行通信程序：include include define P1 0x2f8　/* COM2的口地址*/define P2 0x2f9define P3 0x2fbdefine P4 0x2fcdefine P5 0x2fddefine NO 100　　/*個(gè)數(shù)*/FILE *p。　　　　　/*文件指針*/void unsigned sub1 ()。void unsigned fasong ()。unsigned char jieshou ()。time_t T1, T2。int i, data〔100〕。unsigned char St, St1, to= {0}, toi, Fa, Jie, Head。main (){outportb (P3, 0x80)?！?*8250初始化*/outportb (P1, 0x60)?！?*波特率1200bps*/outportb (P2, 0x0)。outportb (P4, 0x0)。outportb (P2, 0x0)。start:outportb (P3, 0x2b)?！?*置傳送地址*/if (kbhit ()) exit (0)。 /*有任意鍵按下退出*/sub1 ()?！　　　　　?*調(diào)發(fā)送一組字符函數(shù)*/}void unsigned sub1 ()　/*發(fā)送一組字符函數(shù)*/{　Fa=0xf1?！hile (1)　{　if (kbhit ()) exit (0)。 /*有任意鍵按下退出*/　fasong (Fa)?！　　　?*發(fā)送地址*/　Jie=jieshou ()?！?　/*接收回送地址*/　if (Jie==Fa) break?！?*正確則跳出*/　}　outportb (P3, 0x3b)?！?*置傳送數(shù)據(jù)*/　if ( (p=fopen (“T. txt”,“r”)) ==NULL)　　　　　　　　　　　　/*打開(kāi)文件*/{　printf (″\ n cannot open file \ n″)?！xit (0)?！re:　to=0?！or (i=0。 i=NO。 i++)　{　data〔i〕=fgetc (p)?！　o=to+data〔i〕?！　asong (data〔i〕)?！　fasong (to)?！　　?*發(fā)送累加和*/　toi=jieshou ()?！?*接收一字符*/　if (toi==0)　{printf (″OK! \ n″)。 /*如果相等顯示OK! */　fclose (p)?！　else　{　fseek (p, NOL, SEEK_CUR)。 /*指針回退*/　goto re?！}void unsigned fasong (char data)　　　　　　　　　　　/*發(fā)送一個(gè)字符函數(shù)*/{T1=time (NULL)?！　?*讀時(shí)間*/while (1){T2=time (NULL)。　/*讀時(shí)間*/　if (difftime (T2, T1) =1. 00) /*超時(shí),退出*/　{　printf (″Error \ n″)?！　eturn。}　　St=inportb (P5 )?！　?*讀狀態(tài)*/　　if ( (Stamp。0x20)! =0)　/*發(fā)送緩沖器空嗎? */　　{　outportb (P1, data)?！　?*發(fā)送數(shù)據(jù)*/　　break?！　　　else continue?！}unsigned char jieshou () /*接收一個(gè)字符函數(shù)*/{T1=time (NULL)。　　/*讀時(shí)間*/while (1){　T2=time (NULL)。　/*讀時(shí)間*/　if (difftime (T2, T1) =1. 00) /*超時(shí),退出*/　　{printf (″Error \ n″)。　　break。}　St1=inportb (P5)?！　?*讀狀態(tài)*/　if ( (St1amp。0x01)! =0)　/*接收就緒嗎? */{　Head=inportb (P1)。 /*接收*/　　break?！　　}return (Head)?！　?*返回接收字符*/}{　printf (″\ n cannot open file \ n″)。　exit (0)?！re:　to=0?！or (i=0。 i=NO。 i++)　{　data〔i〕=fgetc (p)?！　o=to+data〔i〕?！　asong (data〔i〕)?！　fasong (to)。　　　/*發(fā)送累加和*/　toi=jieshou ()。　/*接收一字符*/　if (toi==0)　{printf (″OK! \ n″)。 /*如果相等顯示OK! */　fclose (p)?！　else　{　fseek (p, NOL, SEEK_CUR)。 /*指針回退*/　goto re?！}void unsigned fasong (char data)　　　　　　　　　　　/*發(fā)送一個(gè)字符函數(shù)*/{T1=time (NULL)?！　?*讀時(shí)間*/while (1){T2=time (NULL)?！?*讀時(shí)間*/　if (difftime (T2, T1) =1. 00) /*超時(shí),退出*/　{　printf (″Error \ n″)?！　eturn。}　　St=inportb (P5 )。　　/*讀狀態(tài)*/　　if ( (Stamp。0x20)! =0)　/*發(fā)送緩沖器空嗎? */　　{　outportb (P1, data)。　　/*發(fā)送數(shù)據(jù)*/　　break?！　　　else continue?！}unsigned char jieshou () /*接收一個(gè)字符函數(shù)*/{T1=time (NULL)。　　/*讀時(shí)間*/while (1){　T2=time (NULL)?！?*讀時(shí)間*/　if (difftime (T2, T1) =1. 00) /*超時(shí),退出*/　　{printf (″Error \ n″)。　　break。}　St1=inportb (P5)?！　?*讀狀態(tài)*/　if ( (St1amp。0x01)! =0)　/*接收就緒嗎? */{　Head=inportb (P1)。 /*接收*/　　break?！　　}return (Head)?！　?*返回接收字符*/}38