【正文】 MOVBEN ENO16DB IN OUT SMB77MOVBEN ENO1000 IN OUT SMB78MOVWEN ENOVW0 IN OUT SMW80PLSEN ENO0 MOVB EN ENO 16DA IN SMB77圖20 PWM的初始化程序PWM調(diào)節(jié)脈沖寬度程序如下： MOVW EN ENO VW1 IN OUT SMB77 PLS EN ENO 0 圖21 調(diào)節(jié)脈沖寬度程序在PWM初始化程序中，把脈沖周期裝入SMB78，把前進時的脈沖寬度裝入SMB80。16DA裝入SMB77表示脈沖寬度可調(diào)，在脈寬調(diào)節(jié)程序中把所需脈沖寬度裝入SMB77。如果要停止電機就把脈沖寬度值0裝入SMB77中就完成了。2. 通信程序設(shè)計在通信程序中要用網(wǎng)絡(luò)讀（NETR）和網(wǎng)絡(luò)寫（NETW）指令來實現(xiàn)兩臺PLC的數(shù)據(jù)傳輸。網(wǎng)絡(luò)讀和網(wǎng)絡(luò)寫指令在前面的指令介紹中已介紹過了，在這就不贅述了。下面介紹NETR/NETW指令的應(yīng)用。PLC1（CPU226）為主站，PLC2（CPU224）為從站。CPU226的接收和發(fā)送緩沖區(qū)設(shè)置如表8：表8 接收和發(fā)送緩沖區(qū)設(shè)置接收緩沖區(qū)發(fā)送緩沖區(qū)VB200網(wǎng)絡(luò)指令執(zhí)行狀態(tài)VB210網(wǎng)絡(luò)指令執(zhí)行狀態(tài)VB2012，CPU224地址VB2112，CPU224地址VB202amp。VB100，從站被訪問數(shù)據(jù)區(qū)首地址VB212amp。VB100，從站被訪問數(shù)據(jù)區(qū)首地址VB2061，數(shù)據(jù)長度VB2161，數(shù)據(jù)長度VB207載體打滑信號 CPU224的接收和發(fā)送緩沖區(qū)設(shè)置如表9：表9 接收和發(fā)送緩沖區(qū)設(shè)置接收緩沖區(qū)發(fā)送緩沖區(qū)VB300網(wǎng)絡(luò)指令執(zhí)行狀態(tài)VB310網(wǎng)絡(luò)指令執(zhí)行狀態(tài)VB3012，CPU226地址VB3112，CPU226地址VB302amp。VB150，主站被訪問數(shù)據(jù)區(qū)首地址VB312amp。VB150，主站被訪問數(shù)據(jù)區(qū)首地址VB3061，數(shù)據(jù)長度VB3161，數(shù)據(jù)長度VB307載體打滑報警通信程序可分為三部分：1） 接收和發(fā)送緩沖區(qū)清零 MOVB EN ENO 1 IN OUT SMB30 FILLN EN ENO +0 IN OUT VW200 10 N圖22 接收和發(fā)送緩沖區(qū)清零子程序2） 執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)寫指令 MOVB EN ENO 2 IN OUT VB201 MOVDW EN ENO amp。VB100 IN OUT VD202 MOVB EN ENO 1 IN OUT VB206 NETR EN ENO VB200 TBL 0 PORT圖23 執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)寫指令3）執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)讀指令 MOVB EN ENO 2 IN OUT VB211 MOVDW EN ENO amp。VB100 IN OUT VD212 MOVB EN ENO 1 IN OUT VB216 NETW EN ENO VB210 TBL 0 PORT圖25 執(zhí)行網(wǎng)絡(luò)寫指令 子程序主要包括：MMMM4的正轉(zhuǎn)、停止和反轉(zhuǎn)。CPU224控制M1和M2，CPU226控制M3和M4。CPU224和CPU226的子程序功能見下表：表10 CPU224的子程序功能子程序編號子程序功能SBR0PWM初始化SBR1脈沖寬度設(shè)置SBR2PLC1和PLC2通信SBR3打滑糾正SBR4M3正轉(zhuǎn)SBR5M3停止SBR6M3反轉(zhuǎn)SBR7M4反轉(zhuǎn)（無鈣化物）SBR8M4停止SBR9M4正轉(zhuǎn)SBR10返回子程序SBR11M4反轉(zhuǎn)（有鈣化物）表11 CPU226的子程序功能子程序編號子程序功能SBR0PWM初始化SBR1脈沖寬度設(shè)置SBR2PLC1和PLC2通信SBR4M1正轉(zhuǎn)（無鈣化物）SBR5M1停止SBR6M1反轉(zhuǎn)SBR7M2正轉(zhuǎn)SBR8M2停止SBR9M2反轉(zhuǎn)SBR10返回子程序SBR11M1正轉(zhuǎn)（有鈣化物）39結(jié) 論結(jié) 論通過這次畢業(yè)實習(xí)和畢業(yè)設(shè)計，我進一步了解了實際工程與所學(xué)專業(yè)之間的聯(lián)系。只有理論知識是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，把所學(xué)知識應(yīng)用到實際工程中才是最重要的。除了接觸到實際工程外，還學(xué)習(xí)了一些曾經(jīng)在學(xué)校沒學(xué)過的理論知識。這些知識都是我今后工作所不要可缺少的。在實習(xí)中我去了唐山管網(wǎng)所進行咨詢，也實地考察了管道清淤的全過程。在此基礎(chǔ)之上針對排水管道清淤機器人的具體課題，對管道清淤機器人的結(jié)構(gòu)、PLC系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計做了詳細(xì)地介紹，也取得了以下成果：1. 了解了國內(nèi)外清淤技術(shù)現(xiàn)狀，確定了管道清淤機器人的機械結(jié)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。2. 分析可管道清淤機器人的動力裝置，即驅(qū)動電機、收放電機、調(diào)節(jié)電機和刀具電機的控制要求。3. 實現(xiàn)了PLC對四臺電機的控制，完成了PLC的硬件接線設(shè)計和梯形圖的編制及調(diào)試。在今后的工作中，我還將不斷學(xué)習(xí)各種知識，并將這些知識合理地應(yīng)用到實際工程中，不斷提高自己的工作能力。這次畢業(yè)設(shè)計我收獲很大，這對于即將離開學(xué)校步入社會的我來說是很有必要的。我感謝學(xué)校能給我這樣一次機會，這次畢業(yè)設(shè)計是我步入社會的起點，我將從這里起飛。44致 謝致 謝本文的研究工作是在王豐老師的悉心指導(dǎo)下完成的，這篇論文傾注了王老師和我的心血。王老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)慕虒W(xué)作風(fēng)、淵博的學(xué)識、敢于創(chuàng)新的精神和敏銳的拓展思維使我受益終生，也將是我以后學(xué)習(xí)和工作的典范。另外，在設(shè)計過程中王老師非常強調(diào)團隊合作精神，讓我們自己拓展設(shè)計思路，鍛煉我們自己獨立運用知識的能力。正是她循循善誘的悉心教誨的指導(dǎo)，使我克服了重重困難，順利完成了畢業(yè)設(shè)計。由于我們需要使用計算機，系領(lǐng)導(dǎo)為我們開放CAD中心，給了我們充足的自由上機時間。時至論文完成之際，謹(jǐn)向王老師和幫助過我的老師和學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)致以衷心的感謝!感謝和我一起就讀的同學(xué)們，在大學(xué)學(xué)習(xí)期間，是他們給了我許多的支持和鼓勵，他們在我學(xué)習(xí)和生活中給我無私的幫助與關(guān)懷使我度過了難忘而有意義的大學(xué)生活。在此表示衷心的感謝，并送上我永遠(yuǎn)的祝福。最后，作者衷心感謝在百忙中抽出寶貴時間對論文進行評審的各位專家。參考文獻參考文獻[1] 劉權(quán)，殷愛華. 基于PLC的移動機器人運動控制的實現(xiàn). 電子機械工程，2004（1）:60～62[2] 殷華文，于兆和，馬志剛. ，2003（8）:65～67[3] 林建偉. 電機驅(qū)動用H橋組件LMD18200的應(yīng)用. 國外電子原器件，1998（9）:10～12[4] 姜生元等. 可編程邏輯控制器在管道機器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用. 無損檢測，2001（6）:234～239[5] 毛利民. 通風(fēng)管道清洗機器人專利技術(shù)研究與應(yīng)用. 清洗世界，2004（5）:58～60[6] 甘小明，徐濱士等. 管道機器人的發(fā)展現(xiàn)狀. 機器人技術(shù)與應(yīng)用，2003（6）:5～10[7] 張建民等. 機電一體化系統(tǒng)設(shè)計. 北京：高等教育出版社，2001: 84～114[8] 王全金. 給水排水管道工程. 北京：中國鐵道出版社，2001: 232～235[9] 宣財鑫. PLC脈沖控制步進電機技術(shù). 計算機應(yīng)用（機車車輛工藝），2002（1）:31～32[10] 孫建宇，楊向東等. 新型下水管道自動清淤機器人. 給水排水，1999（3）: 54～44[11] 孫建仁. 步進電機的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計. 機械研究與應(yīng)用，2001，14（4）:23～26[12] 殷洪義. 可編程序控制器選擇設(shè)計與維護. 北京：機械工業(yè)出版社，2003：151～162[13] Ishibuchi H. Singleobjective and twoobjective genetic algorithms for selecting linguistic rules for pattern classification problems. Fuzzy Sets and Systems，1997，89(2): 135～150[14] Lewis F L， et al. Neural Net Robot Controller with Guaranteed tracking Performance. IEEE Trans Neural Networks，1995，6(3):703～715[15] Lewis F L，et al. Multiplayer NeuralNet Robot Controller with Guaranteed Tracking Performance. IEEE Trans Neural Networks，1996，7(2):388～399[16] Karr C L and Gentry E control of PH using genetic algorithms. IEEE Trans Fuzzy Systems，1993，1(1):46～53[17] Homaifar A and McCormick E. Simultaneous design of membership functions and rule set for fuzzy controllers using genetic Trans Fuzzy Systems，1995，3(2):260～270附 錄