【導(dǎo)讀】近年來，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人的研究及應(yīng)用得到迅速發(fā)展，因其在教育，醫(yī)療，軍事，工業(yè)等領(lǐng)域的巨大應(yīng)用。因此得到了許多國(guó)內(nèi)外科學(xué)。算機(jī)視覺已經(jīng)成為計(jì)算機(jī)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)問題。在地球陸地表面，有超過50%以。因此，設(shè)計(jì)和制造一個(gè)類似動(dòng)物能夠在自然環(huán)境中步行的機(jī)器，一直以來是人類追求的目標(biāo)。正是這個(gè)原因，使得仿生足式機(jī)器人的研究成為機(jī)。其中四足機(jī)器人由于既有超于二足機(jī)器人的平穩(wěn)性，好的應(yīng)用前景，展開該方面的研究具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值及社會(huì)意義。第一部分介紹了四腳機(jī)器人，闡述了選擇本課題的意義，既普及機(jī)器人知識(shí)，8個(gè)舵機(jī)的控制及分析舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。第三部分主要介紹了通過PROTEL99SE的應(yīng)用繪制電路原理圖和PCB圖。第四部分主要介紹了程序編寫和機(jī)器人的步態(tài)分析即機(jī)器人如何走起來。

　　

【正文】 一通道置高，開始輸出正脈沖（相應(yīng) I/O 輸出高電平）。當(dāng)?shù)?7號(hào)舵機(jī)的控制信號(hào)已送完時(shí)， P27 置 0， j=0，同時(shí)將標(biāo)志位 Flag置 1，表示在這個(gè) 20ms 內(nèi)控制信號(hào)全部送出，剩下的時(shí)間不動(dòng)作。 中斷 程序流程圖如圖 44所示，全部程序見附錄。 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 圖 44 中斷 程序流程圖 Dleay=0? 停止動(dòng)作 Circle=1 Circle=0? Circle=TIME20ms 沒有走完規(guī)定步態(tài)； i++； Delay step i=pace i=0。num step 20ms 計(jì)時(shí)到， circle 置初值，F(xiàn)lag清零，繼續(xù)讀初值， P20置高新周期開始 pulse[j]==0 第 j 號(hào)舵機(jī)輸出結(jié)束，該 通道置 0，下一通道置高，如果 j=0，標(biāo)志Flag 置 1，表示這個(gè)20ms內(nèi)信號(hào)全部送出 pulse[j]==1 走完規(guī)定步態(tài)且處于初始狀態(tài)？ 中斷開始 N Y Y N N N Y Y 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 結(jié)束語 畢 業(yè)論文是本科學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實(shí)際相結(jié)合的機(jī)會(huì)，通過這次比較完整的設(shè)計(jì) 控制系 統(tǒng) ，我擺脫了單純的理論知識(shí)學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實(shí)際設(shè)計(jì)的結(jié)合鍛煉了我的綜合運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)，解決實(shí)際工程問題的能力，同時(shí)也提高我查閱文獻(xiàn)資料、設(shè)計(jì)手冊(cè)、設(shè)計(jì)規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對(duì)整體的掌控，對(duì)局部的取舍，以及對(duì)細(xì)節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗(yàn)得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。這是我們都希望看到的也正是我們進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的所在。 雖然畢業(yè)設(shè)計(jì)內(nèi)容繁多，過程繁瑣但我的收獲卻更加豐富。各種系統(tǒng)的適用條件，各種設(shè)備的選用標(biāo)準(zhǔn)，各種 元件 的安裝方式， 我都是隨著設(shè)計(jì)的不斷深入而不斷熟悉并學(xué)會(huì)應(yīng)用的。和老師的溝通交流更使我從經(jīng)濟(jì)的角度對(duì)設(shè)計(jì)有了新的認(rèn)識(shí)也對(duì)自己提出了新的要求，舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子： 一塊 PCB板可以放置很多的元件而有的元件口必須朝板材的外面，還有部分元件放置過 緊 又有部分元件太松導(dǎo)致板材的浪費(fèi)， 這些本是我工作后才會(huì)意識(shí)到的問題，通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我提前了解了這些知識(shí)，這是很珍貴的。 對(duì)于本次設(shè)計(jì)其實(shí)還有很多的不足，比如說機(jī)器人每次只能完成一 種 命令，要想完成其他命令得重新改程序重新輸入。而且機(jī)器人沒有安裝液晶顯示器，因此我無法得知機(jī)器人的指令，無法交流 。希望在以后的設(shè)計(jì)中能有所改進(jìn)、有所提高，設(shè)計(jì)一個(gè)更加完善的機(jī)器人。 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 致 謝 本文在 我的 指導(dǎo)教師 康杰 的多次指導(dǎo)下終于完稿，感激之情，溢 于言表。在論文寫作過程中，得到了許多教師和同學(xué)的指導(dǎo)和幫助， 尤其是康杰 老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的專業(yè)知識(shí)、崇高的職業(yè)品德、無私的奉獻(xiàn)精神令我很感動(dòng)，我從老師身上學(xué)到了做學(xué)問的態(tài)度、方法與知識(shí)，但更重要的是學(xué)到了做人的道理與做任何事情都應(yīng)有的認(rèn)真、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度。這將使我受用終身！在這里我要對(duì)指導(dǎo)教師表達(dá)衷心的敬意與謝意。在此過程中，有眾多的老師和同學(xué)幫我 搜集、查閱資料，校對(duì)文章，我不勝感激！同時(shí)對(duì)所有關(guān)心過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)表達(dá)我由衷的敬意！最后衷心感謝在百忙之中抽出時(shí)間參加答辯的各位專家、教授，謝謝你們！ 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 參考文獻(xiàn) [1] 戴敏，張志勝，史金飛．大學(xué)生創(chuàng)新與實(shí)踐能力培養(yǎng)的探索 [J]． 東南大學(xué)學(xué)報(bào) (哲學(xué)社會(huì)科學(xué)版 )， 2021， 10(增刊 )： 258260 [2] 王寧．基于嵌入式系統(tǒng)的開放式教育機(jī)器人控制器 [D]： [碩士學(xué)位論文 ]．鄭州：鄭州大學(xué)， 2021 [3] 徐愛鈞，彭秀華 . Keil Cx51 Vision2應(yīng)用實(shí)踐 [M].北京：電子工業(yè)出版社 . ,214250 [4] 曹建樹，夏云生，曾林春． 51單片機(jī)實(shí)用教程 [M]．北京：中國(guó)石化出版社， 2021 [5] 張義和，王敏男，許宏昌，余春長(zhǎng)編著，袁彩霞改編．例說 51單片機(jī)（ C語言版） [M]．北京人民郵電出版社， 2021 [6] 付麗，劉衛(wèi)國(guó)，伊強(qiáng)．單片機(jī)控制的多路舵機(jī)用 PWM波產(chǎn)生方法 [J]．微特電機(jī)， 2021(2)：2829 [7] 多梁磊，王樹強(qiáng)，許芹．多路 PWM信號(hào)產(chǎn)生算法研究 [J]．電氣電子教學(xué)學(xué)報(bào)， 2021，30(4)： 4749 [8] 朱定華，黃松，蔡苗． Protel 99 SE原理圖和印制板設(shè)計(jì) [M].北京：清華大學(xué)出版社，2021 [9] 沙占友，孟志永，王彥朋．單片機(jī)外圍電路設(shè)計(jì) [M]．第 2版．北京：電子工業(yè)出版社，2021 [10] 程君實(shí)，潘俊民，汪瓊，吳立衛(wèi)．四足機(jī)器人步行控制算法的研究 [J]．上海交通大學(xué)學(xué)報(bào)， 1991， 25(6)： 3744 [11] 秦志強(qiáng)． C51 單片機(jī)應(yīng)用與 C語言程序設(shè)計(jì) [M]．北京：電子工業(yè)出版社， 2021． 80120 [12] David building for beginners[M].US:Apress .,2021 [13] Shuuji Kajita and Bernard Handbook of Robotics[M].Germany: SpringerBerlin Heidelberg, 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 附錄 include include define Pace 6 define TIME20ms 360 // ms define Begin_delay 7000 define uint unsigned int define uchar unsigned char sbit P20=P2^0。 sbit P21=P2^1。 sbit P22=P2^2。 sbit P23=P2^3。 sbit P24=P2^4。 sbit P25=P2^5。 sbit P26=P2^6。 sbit P27=P2^7。 uchar code Pulse_width[6][8]={ { 25, 35, 20, 40, 12, 18, 30, 14}。 { 25, 18, 20, 40, 12, 35, 30, 14}。 { 30, 18, 25, 40, 20, 35, 12, 14}。 { 30, 35, 25, 40, 20, 18, 12, 14}。 { 30, 35, 25, 14, 20, 18, 12, 40}。 { 25, 35, 20, 14, 12, 18, 30, 40}。 uchar i=0,j=0。 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 uchar pulse[8]。 uint k=0。 uint Circle=TIME20ms。 uint Delay=Begin_delay。 uchar *point。 bit Flag=0。 // routines declaration void Leg_adjust()。 //void ppm()。 main() { IE=0x82。 TMOD=0x02。 // time 0 mode 2 TH0=25650。 TL0=25650。 i=0。 j=0。 point=amp。Pulse_width[0][0]。 for(k=0。k8。k++) { pulse[k]=point[k]。 } P2=0x00。 for(k=10000 。k0。k)。 P20=1。 TR0=1。 while(1) 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 { } } void time0() interrupt 1 using 1 { Delay=1。 if(Delay==0) { Delay=Begin_delay。 i++。 if(i==Pace)i=0。 } Circle=1。 if(Circle==0) { Circle=TIME20ms。 Flag=0。 for(k=0。k8。k++)pulse[k]=point[i*8+k]。 P20=1。 } if(Flag==0) { if(pulse[j]==0) { switch(j) { case0:{P10=0。P11=1。j++。break。} case1:{P11=0。P12=1。j++。break。} 三江學(xué)院 2021屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 case2:{P12=0。P13=1。j++。break。} case3:{P13=0。P14=1。j++。break。} case4:{P14=0。P15=1。j++。break。} case5:{P15=0。P16=1。j++。break。} case6:{P16=0。P17=1。j++。break。} case7:{P17=0。Flag=1。j=0。break。} default: {j=0。break。 } } } pulse[j]=1。 } }