【正文】 ON(立石)公司的C型、P型PC等?？紤]到本機(jī)械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到制造成本，因此在本次設(shè)計中選擇了OMRON公司的C28P型可編程序控制器。 可編程序控制器的工作過程可編程序控制器是通過執(zhí)行用戶程序來完成各種不同控制任務(wù)的。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。具體的工作過程可分為4個階段。第一階段是初始化處理。可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機(jī)相連，CPU對輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為I/。其中存放輸入狀態(tài)信息的存儲器叫輸入狀態(tài)暫存器。存放輸出狀態(tài)信息的存儲器叫輸出狀態(tài)暫存器。開機(jī)時，CPU首先使I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。第二階段是處理輸入信號階段。在處理輸入信號階段，CPU對輸入狀態(tài)進(jìn)行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態(tài)信息送到I/0狀態(tài)表中存放。在同一掃描周期內(nèi)，各個輸入點的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。第三階段是程序處理階段。當(dāng)輸入狀態(tài)信息全部進(jìn)入I/0狀態(tài)表后，CPU工作進(jìn)入到第三個階段。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進(jìn)行依次掃描，并根據(jù)各I/0狀態(tài)和有關(guān)指令進(jìn)行運算和處理，最后將結(jié)果寫入I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。第四階段是輸出處理階段。段CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結(jié)果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。此時將輸入信號從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動作。然后，CPU又返回執(zhí)行下一個循環(huán)的掃描周期。 機(jī)械手可編程序控制器控制方案第七章 結(jié)論本次設(shè)計的是氣動通用機(jī)械手，相對于專用機(jī)械手，通用機(jī)械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。工作環(huán)境適應(yīng)性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。同時成本低廉。通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復(fù)勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進(jìn)行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實現(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機(jī)械手的動作順序修改程序，使機(jī)械手的通用性更強(qiáng)。參考文獻(xiàn)：[1] :北京理工大學(xué)出版社，2007[2] ，2003 [3] 金茂青，曲忠萍， ， 2005[4] (氣動機(jī)械手)，2004[5] 嚴(yán)學(xué)高，:東南大學(xué)出版社，2003[6] :機(jī)械工業(yè)出版社，2006 [7] 黃錫愷，:人民教育出版社，2006[8] :化學(xué)工業(yè)出版社 [9] :機(jī)械工業(yè)出版社，2007 [10] :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2004[11] :機(jī)械工業(yè)出版社，2002[12]傅祥志，機(jī)械原理（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社，[13]吳昌林等，機(jī)械設(shè)計（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社， ［14］徐鋼濤等，機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)，北京：高等教育出版社，致 謝本次設(shè)計是在我尊敬的導(dǎo)師馬永杰老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。在此，我首先向?qū)煴硎菊\摯的感謝，并致以崇高的敬意! 本次畢業(yè)設(shè)計是大學(xué)三年間所學(xué)知識的綜合運用，通過這次設(shè)計把這三年所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專業(yè)課程作了一個總結(jié)和回顧，加深了對理論的理解，能夠掌握機(jī)械設(shè)計的全套思路，為即將走上工作崗位和以后的發(fā)展打下了一定的基礎(chǔ)。在設(shè)計過程中，我查閱了大量的圖書資料以及網(wǎng)絡(luò)上的資料，包括機(jī)械零件、材料力學(xué)、液壓控制、幾何量公差與測量、機(jī)械制圖、機(jī)械手設(shè)計基礎(chǔ)等等，尤其是在從對各類設(shè)計手冊的查閱中，我的知識面得到了很大的提高；通過對該課題的獨立設(shè)計，使我對機(jī)械知識有了一個更加深入的了解，對機(jī)械這門學(xué)科有了進(jìn)一步的理解。也使我獨立設(shè)計的能里有了極大的提高。在課題的研究和開發(fā)階段，我得到了機(jī)械與電氣工程學(xué)部老師的大力支持和幫助，在此一并向他們表示衷心的感謝。在本次畢業(yè)設(shè)計中，機(jī)械與電氣工程學(xué)部的各位老師，黃進(jìn)老師，以及全體同學(xué)給與我很大支持和幫助，在此我向他們以及多年來為我的成長付出辛勤勞動的老師們和同學(xué)們表示衷心的感謝。在設(shè)計過程中，遇到不懂的地方，我也經(jīng)常與同事、同學(xué)進(jìn)行討論，解決難題。感謝父母 、家人對我的教育，感謝所有關(guān)心我的朋友和老師，同時感謝河南農(nóng)業(yè)職業(yè)學(xué)院的良好的學(xué)習(xí)環(huán)境是我避免了很多的彎路。當(dāng)然，由于本人設(shè)計水平有限、在課程中沒有接觸過機(jī)械手的相關(guān)課程，實際經(jīng)驗的不足，以及時間上的限制，在設(shè)計中難免存在一些錯誤。懇請老師給予以批評以及指正。再次表示感謝！ 王學(xué)兵20101029專業(yè)相關(guān)的資料數(shù)控車床主要用來對旋轉(zhuǎn)體零件進(jìn)行車削、鏜削、鉆削、鉸削、攻絲等工序的加工。一般能自動完成內(nèi)外圓柱面、圓錐面、球面、圓柱螺紋、槽及端面等工序的切削加工。 數(shù)控車床的結(jié)構(gòu) 數(shù)控車床的組成：數(shù)控系統(tǒng)、床身、主軸、進(jìn)給系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)刀架、操作面板和輔助系統(tǒng)等。 數(shù)控車床分為立式數(shù)控車床和臥式數(shù)控車床兩種類型。 立式數(shù)控車床用于回轉(zhuǎn)直徑較大的盤類零件車削加工。 臥式數(shù)控車床用于軸向尺寸較長或小型盤類零件的車削加工。 臥式數(shù)控車床按功能可進(jìn)一步分為經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床、普通數(shù)控車床和車削加工中心 (1)經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床：采用步進(jìn)電動機(jī)和單片機(jī)對普通車床的車削進(jìn)給系統(tǒng)進(jìn)行改造后形成的簡易型數(shù)控車床。成本較低，自動化程度和功能都比較差，車削加工精度也不高，適用于要求不高的回轉(zhuǎn)類零件的車削加工。 (如圖1所示) 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床 (2)普通數(shù)控車床：根據(jù)車削加工要求在結(jié)構(gòu)上進(jìn)行專門設(shè)計，配備通用數(shù)控系統(tǒng)而形成的數(shù)控車床。數(shù)控系統(tǒng)功能強(qiáng)，自動化程度和加工精度也比較高，適用于一般回轉(zhuǎn)類零件的車削加工。這種數(shù)控車床可同時控制兩個坐標(biāo)軸，即x軸和z軸。 (3)車削加工中心：在普通數(shù)控車床的基礎(chǔ)上，增加了C軸和動力頭，更高級的機(jī)床還帶有刀庫，可控制X、Z和C三個坐標(biāo)軸，聯(lián)動控制軸可以是(X、Z)、(X、C)或(Z、C)。由于增加了C軸和銑削動力頭，這種數(shù)控車床的加工功能大大增強(qiáng)，除可以進(jìn)行一般車削外，還可以進(jìn)行徑向和軸向銑削、曲面銑削、中心線不在零件回轉(zhuǎn)中心的孔和徑向孔的鉆削等加工。 寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計較。拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人. 學(xué)習(xí)好