【正文】 行徑向和軸向銑削、曲面銑削、中心線不在零件回轉中心的孔和徑向孔的鉆削等加工。拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻給所有努力的人. 學習好幫手。這種數(shù)控車床可同時控制兩個坐標軸，即x軸和z軸。 數(shù)控車床的結構 數(shù)控車床的組成：數(shù)控系統(tǒng)、床身、主軸、進給系統(tǒng)、回轉刀架、操作面板和輔助系統(tǒng)等。在課題的研究和開發(fā)階段，我得到了機械與電氣工程學部老師的大力支持和幫助，在此一并向他們表示衷心的感謝。通過對氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制，大大提高了繪圖速度，節(jié)省了大量時間和避免了不必要的重復勞動，同時做到了圖紙的統(tǒng)一規(guī)范。段CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。當確認其硬件工作正常后，進入下一階段。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。 導向桿目前常采用的裝置有單導向桿，雙導向桿，四導向桿等，在本設計中才用單導向桿來增加手臂的剛性和導向性。 摩擦系數(shù)，對于滾動軸承，對于滑動軸承。下面以圖41所示的手腕受力情況，分析各阻力矩的計算:手腕加速運動時所產(chǎn)生的慣性力矩M悅若手腕起動過程按等加速運動，手腕轉動時的角速度為，起動過程所用的時間為，則: 式中: 參與手腕轉動的部件對轉動軸線的轉動慣量。手腕自由度的選用與機械手的通用性、加工工藝要求、工件放置方位和定位精度等許多因素有關。手部驅動力計算本課題氣動機械手的手部結構如圖32所示， 圖32 齒輪齒條式手部其工件重量G=5公斤，V形手指的角度，,摩擦系數(shù)為 (1)根據(jù)手部結構的傳動示意圖，其驅動力為:(2)根據(jù)手指夾持工件的方位，可得握力計算公式:所以(3)實際驅動力: I,因為傳力機構為齒輪齒條傳動，故取，并取。(一)具有足夠的握力(即夾緊力)在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。. 機械手的技術參數(shù)列表一、用途:用于自動輸送線的上下料。除了運動速度以外，手臂設計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。 .機械手的主要參數(shù)，由于是采用氣動方式驅動，因此考慮抓取的物體不應該太重，查閱相關機械手的設計參數(shù)，結合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設計設計抓取的工件質量為5公斤。 .機械手的手腕結構方案設計考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必須設有回轉運動才可滿足工作的要求。設計氣動機械手的原則是:充分分析作業(yè)對象(工件)的作業(yè)技術要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。通用機械手它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成。機械手的立I因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。各系統(tǒng)相互之間的關系如方框圖21所示。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務性設各，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。改在同步帶輪處裝兩個軸承。當電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復原有的運動。. . . .. .畢業(yè)設計（論文）題目： 氣動機械手的設計學 生 姓 名： 學號： 學 部 （系）： 專 業(yè) 年 級： 機械設計與制造 指 導 教 師： 職稱或學位： 2010 年 10 月 29 日目 錄摘要.........................................................3第一章 前言 ...............................................4.......................................4．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6第二章 機械手的設計方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9第三章 手部結構設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14第四章 手腕結構設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22第五章 手臂伸縮，升降，回轉氣缸的設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．245 .1 .3導向裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．255 .1 .4平衡裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．